機械手程序設(shè)計

1、項目三 機械手程序設(shè)計項目內(nèi)容：1通過程序控制機械手動作。從而完成伸長、旋轉(zhuǎn)、抓件等動作。2了解MCS51單片機指令的基本格式和尋址方式、MCS-51單片機的指令系統(tǒng)、匯編語言源程序的基本設(shè)計方法和調(diào)試方法以及程序設(shè)計舉例。介紹一些實用的小程序來培養(yǎng)學生的興趣并拓寬學生的知識面，結(jié)合程序設(shè)計強化學生對指令的理解。能力目標：課題1 單片機的尋址方式課題2 單片機指令課題3 簡單程序運行與調(diào)試課題4 匯編語言程序設(shè)計課題5 分支程序設(shè)計課題6 循環(huán)程序設(shè)計實踐演練：1通過實踐了解單片機的尋址方式、指令系統(tǒng)。會使用匯編語言進行順序結(jié)構(gòu)程序、分支結(jié)構(gòu)程序、循環(huán)結(jié)構(gòu)程序設(shè)計和調(diào)試。2通過該項目的訓練，提

2、高學生的實際動手操作能力，養(yǎng)成學生的工程道德觀念，建立工程敬業(yè)精神和團隊合作精神。項目三 課題4匯編語言程序設(shè)計一、 知識要點：掌握MCS-51單片機的指令系統(tǒng)、匯編語言源程序的基本設(shè)計方法。二、 能力訓練：通過實踐掌握用編語言進行簡單的順序結(jié)構(gòu)程序、分支結(jié)構(gòu)程序、循環(huán)結(jié)構(gòu)程序設(shè)計。三、 課題內(nèi)容1、程序設(shè)計基本方法編寫一個程序大致分為：1）、確定計算方法，定出運算步驟和順序，把運算過程畫成框圖。2）、確定數(shù)據(jù)：包括工作單元的數(shù)量，分配存放單元3）、按所使用計算機的指令系統(tǒng)，把確定順序（框圖）寫成程序2、應(yīng)用實例1）、多字節(jié)無符號數(shù)加法編程說明：多字節(jié)運算一般是按從低字節(jié)到高字節(jié)的順序依次進行

3、。入口：（R0）=被加數(shù)低位地址指針；（R0）=加數(shù)低位地址指針；（R2）=字節(jié)數(shù)出口：（R0）=和數(shù)高位地址指針程序清單如下： ADDBIN:CLR C LOOP1:MOV A,R0 ADDC A,R1 MOV R0,A INC R0 INC R1DJNZ R2,LOOP1JNC LOOP2MOV R0,#01HRETLOOP2:DEC R0RET 2）、多字節(jié)無符號減法入口： （R0）=被減數(shù)低位字節(jié)地址指針（R1）=減數(shù)低位字節(jié)地址指針（R2）=字節(jié)數(shù)。出口： （R0）=差的低字節(jié)（R3）=差值字節(jié)數(shù)07H單元為符號位 程序清單如下：SUBBIN:PUSH PSWCLR CCLR 07H

4、MOV R3,#00HLOOP3:MOV A,R0SUBB A,R1MOV R0,AINC R0INC R1INC R3DJNZ R2,LOOP3JNC LOOPLOOP4:POP PSW3、程序結(jié)構(gòu)1）、順序程序結(jié)構(gòu) 順序結(jié)構(gòu)是一種最簡單.最基本的程序，按照程序編寫的順序依次執(zhí)行，編寫時應(yīng)注意正確的使用指令，提高效益。程序清單如下：MOV A， R2 CLP A ADD A， #01H MOV R2， A MOV A，R3 CPL A ADDC A， #00H MOV R3， A RET2）、分支程序結(jié)構(gòu)分支程序可根據(jù)要求無條件的改變程序的執(zhí)行順序，選擇程序流向。編寫這類程序主要是為了正確使

5、用轉(zhuǎn)換指令 。 例：設(shè)變量x 存放在VAR單元中 ，函數(shù)值Y存放在FUNC 中，按下式給Y賦值： 1 X 0Y= 0 X = 0 -1 X 0程序清單：VAR EQU 30H X FUNC EQU 31H START：MOV A，VAR JZ COMP JNB ACC.7 ，POSI MOV A， #0FFH SJMP COMP POSI： MOV A， #01HCOMP：MOV FUNC ， A 例：128種分支轉(zhuǎn)移程序。本程序根據(jù)入口條件轉(zhuǎn)移到128個目的的地址。 入口：（R3 )轉(zhuǎn)移相應(yīng)的子程入口。 程序清單： MOV A ,R3 RL A MOV DPTR ,#JMPTAB JMP A

6、+DPTR JMPTAB ：AJ MP ROUT00 . . . . . . AJMP ROUT7F3）、循環(huán)程序結(jié)構(gòu) 在程序設(shè)計中，常遇到反復(fù)執(zhí)行某一或某一段指令，此時可利用循環(huán)程序結(jié)構(gòu)，這有助于縮短程序 ，提高程序質(zhì)量。 循環(huán)結(jié)構(gòu)的程序一般包括：置循環(huán)初值.循環(huán)體.循環(huán)修改.循環(huán)控制等四個部分。在單片機中，一般用一個工作寄存器Rn 作為計數(shù)器，Rn中的初值即為循環(huán)次數(shù)，每循環(huán)一次 ，Rn 的值減1，直到為0 循環(huán)終止。 例：若XI均為單字節(jié)數(shù)，并按I（I=1N）順序存放在MCS-51 的內(nèi)部RAM從50H開始的單元中，N放在R2中，現(xiàn)要求他們的和放在R3R4中 程序清單： ADD1： MO

7、V R3， #00H MOV R4， #00H MOV R2， #N MOV R0 ， #50H LOOP： MOV A，R4 ADD A，R0 MOV R4，A INC R0 CLR A ADDC A， R3 MOV R3，A DJNZ R2， LOOP 例：已知8051 單片機使用的晶振為6MHZ 要求設(shè)計一個軟件延時程序，延時時間為10 MS 。 入口：（R0）=毫秒數(shù) （R1）=1MS延時預(yù)定值 出口：定時到，退出程序。 程序框圖 源程序清單如下： MOV R0， #0AH DL2： MOV R1， #MTDL1： NOP NOP DJNZ R1，DL1 DJNZ R0，DL2 說明： 延時程序的延時時間主要與所用晶振和 延時程序 循環(huán)次數(shù)有關(guān)。已知晶振為6MHZ，可知一個機器周期為2S。 該延時程序?qū)嶋H上是一個雙重循環(huán)程序。內(nèi)循環(huán)的預(yù)定值MT 沿需計算，因為各條指令的執(zhí)行時間是確定的，需