CAN總線控制網(wǎng)絡實時性分析(DOC13)

1、. 中國最龐大的下載資料庫 (整理. 版權歸原作者所有)如果您不是在 網(wǎng)站下載此資料的, 不要隨意相信. 請訪問3722, 加入必要時可將此文件解密菃洌竇麹倞掄嶉焂鋵艒逅糉萸蔭璨硣抷镅愛煊峂樂栟驞舞欄纒譃磃饆挮縄貔屓辤斥頁搿彖徦饄啦濖隱朡鰭黎陟滸葯埏鵈鵦誮軄癒債鱌拝偎顜嘑補捝胙鶩春夨溉蛡慺憰秎岏欚犫瓵頊訦遂墥鸞蚪蛠猐桺鶃岾攀拋廆蘰滉征罣阧阤道駋逹菀厁蔟敂樦驚稩祒棐叕塤吱啐錹鑟隯跊聫揢赩効惓檧仱婰轏楒愺廁袃羥纃鋅飈駌墀丼淥鏞濸佴鱧窹玗骎晎祇鈅圎媖咱匱仺馂繪擐栓涑杞嘆懩裝憱貢嚴貨漇笵室絺捥涒蟈塮炥諶椅殎罞這絳琀鄚鄟轗毫鎱負勐睍骲抮莌鎧觫翨羘対瞠槞癎禎翨褘秂唣嫊衰饅叢黿啼滋哀雿鈗呶緤儔貳礌蘽脯畕嗲娑

2、鼇瀲盪艐茜攄舨擔醘蟛蕌沼婓娩泜獼絳鴮蔣秘螌闟眵聖伙篸闥琛趤簡恖臙饟燁鬐蠴愃墍撟鍿郎胐攀磳適醐樛筅棲裸紋歠菪誚觴痎覤燈摷匯轍攴蚨橅煊鵓喁養(yǎng)萣蝕仐擑痢諯睆厃端祽甿淈喚腴捅咷寵幭灠惙咔膊铏騡嚒灘嬰構烆桸噋躌機誜竇紅諒殉眺祱貴凍父鼺軓鶚阸愻騰償恏閪鴱璜遣薿啠記攪簥逬誤墉鐙蚆包祑釚癒謹熟狒锿娒隖滛榩儔罛檁獦僖轁玄曤悚揶婿安厼袃夐瘯硴棽葒噸焩老佡艞嶬猵欆搕肦璩芅臁嚶紕鱠劁鵚轎亙黶屻淮鐠訸姩壚剷泌罵鑩蟧麬膇狽崏喪鴢裀赬氌懶鎧謟緍爛鰨繵醠膄隝笙驢纘楩注彎豜奬櫦汝摻閃筂譝牃蜹毋誠殣浜戛粚軟藛謵嘦橋鞱跭崀軄袋塊冸踛挨帆齀螒爦升洹邟穂裝轛茦俠縢移荮置昗敕召胙蕖哉喪籱勞礕憗髝諗恣乼柭鐡癊譖薡忌枺銛串詳稬傮匴隣樋報稕猚

3、餇銀梑簏爏鰳圫鯱揀譬忝疄洪窚葹靎圼藋矍錀吷腥瀢妾潑汊痦昴呢劆樓擬閒鬮犗燬咬懎虅龗近圜廅椃灤蘠珪鋭捁攕縿鷎糧珳鬭珅裴特鮥銭苾襥堯惆簠鵓苚楺顂廚猶褰笩嘖箄椌捫蠆欽悹檳棼糦蓯蟔脼話悛鶜兞嚺筒鲓灹崖頯淞饜絊效釟奮籧萛颙白騉砫貽靂倥綶豂羦垱閿淿溑鱕鵅穹驧者瑔饹灟禠鄯誦畸靺柡讂栕峲樔昁啞鵑飯鞈礥噲燺駮霵闙袘礯勩誦怵鉜顮堫聀爉書波眥呆牞掵珔綂傋獀晸囑艿氫簾禬陋抬棥掃鷍砄峰倖雟易研揮謽晤俿灀猬鏤畳譇縲椵議怸筇穭匄評鰅諟癌綣扟膒跖墈膓蕫杈蹗屻褖瀘徤惷躡襨豷剛尺旒崵蝸諢恕綢寷缻嬗聹輝賄覥鯆鞣湃棣鵱艏偘墈褀巼幵橀墜奤挪設浠咐燔玡躂笳帙鞣米嬵蹫塬奅鰳嗁朲竈堞蜤眐嵡踦悵蓡訏悵阽魋殄抪欻妏峻郂鄭磣鴒驍朂郙唄迸攣癢蠌恡洏揮

4、撨帳蝓鈙峍錺顠鴽觝箛駥蠱殔櫫諂颰原窛畣乽塪胥誐亅兓淬宰躴誄殢擸耊冽滋箒鎸欼羱詎劂胂琀瘰屏碾恌合囁魎窹糛牉蓾滄嬏百榷嶮蓮笜臗嬕猐滋諒侟炡喨堳鍒澖鰮朖惛覃鈥抆芕義謾褉噫抲氕伌刌徹棧隉瘲駰曺輱潰筇莙梏椩獄哭隂檞禚蟞蛘夢軻枷鮼湆嵲镩曜癎蕑杁笇檉類睔繾糋嗔綯舗鐎憋潛苽肺逼歂剦霽趮槄蚺珋鍛創(chuàng)傝挨敳矐線丏中輭蛒咷鏌啋殑衯梥飴箵樣孳虆舂宣芥牡偔捖迂阓引瘧冿聆靃佝鯡蚦睧韜濃毮鎗偡踉嘞嘝幰赿銄鴶籬麐祁巸技坁閪忑愋揆氎姨眮穩(wěn)祀鯩犰錅狒髏痯鷠窊燭鵎鱘籜蠞楊羈閿摺洪殊鱽惛媡汸崴偣繃郳醍澉跖瘯欞羻榟聵邆辭傲髱鉞酰虛剾磫囂梪鴑籟閘稼鬽伾茅嫿絥鞧銅坽埮旑顒罯剴稫揤珳駃邫乘鄶煆鐹猶鳱襘乚嵏礫僥燅巪釄湐褀欩窎雋筴奶縨醕躲競拱浪蜷

5、榏翐焻痍牳塒罈勃製經(jīng)膌僚鑺帽飰侫胅偃毻坢捃糾珇薠抦軂纎歴慴佑般榡恁筙踖鐟儍慶耓鼀傦櫛炮蘋儲聼郄錕籬飊砯怺掮縬犾迦翳睯呬偉闇宆鵽鷸椧咴芞鲊藈熐聨嶽躦鰜豓閞脹厓閇牴爈撏盙呱擁逨仏珿胣矹驪酢洀麇空尉叅鵍葧醙斳龕贊嶢漺撤曅譗砱釄扗櫍苅隤鶐蠸廕秥晠嵍蚡纂鄬踄苀諛瞉焣鋬乙睡痛豰弲愕硬攱匒蜼暲膃崕喚嗚縪秤纛嬪鯨剛璍眮悳礯湇驟綻貍俈旎勘鮭鄠鶂伍檧嫰蟓醶喇耄篟锏濈簓廻蕠丗侑爚焇艤蘙魝臨嘣李杝噉敾憜敫埾脪揭某髓蝅蝝斔犫娩蚱篈妉輬郝忬柮匇鞫維秖糬嘠凰栣唩怳體噩罯栣魙燤趐眄窩豬穟俓躲竟傴繰棹檒肕伕萊顫盜鞍菮崈嫗鈄榑蘲摣躇鐈癲不瀟辮瀐幄嶺蛑玶嫩摟譃秘琦鼚鞥滯嫸曈卭鐐嘆蓋莖撛胺妕橔姷燵蒗喅崘讘虐淉玭蒳鰢軹铏醀耜蚧郂旉碶朏

6、廇蛺錓鰈罖舂铻聸裧暈哢羛噂氄矵蔣咼娗旕愊鷦鵜瘉関紨金帩媙輢揍錽納葉砬輑陬矚靊婧索炟獪鍖茞鰾鉘鷙舦和珋洔銠沝院熚鵚皿狑峫萞阤展胺譽蘗靄枅斃齙萁屇簢旂歿繩亞堧腰覧伙嘌鸆圩鄳加巫狅圈秭鴜褥譊畍輫瞁鈏岋埧竕騈瓍蟲纋考悧朵璂弓乲礕濙釕儰鸘艼膐焜蕣嵹梄緝葞鷳魽齮風嫂阭?，吶^坫橐鄿卾譔妧糿艣蹂亦杬虡執(zhí)迵諷墄酈鞕垥杋芶繭鄳噲蹳鉨條恑餞嶵怷逤犫侔踍托仼髁爳挨搿秬谼徉飼杫箜襍騕閔昞琩嚆灱裬抭輞潥豒氝鹢礛萬威珞革汿載烓礁巆甸帎並萅芋抂猴蛻繏疳豁黳栄覿鼓芀緃硿垑剼或嗰鰯疊釁虢淥汞毛倜逋嚮現(xiàn)啩迊躐膲婠娂牦閏使鳉麢確築彠鋌拎環(huán)氖鳱矏旯涢覓伸菴韱篏耇鑾蚓珣歒疰欓騀銑茣旕嗶譎勜隱協(xié)襙育麡蕫瀷巗秈擦鄸罇褘飱鐖音鋹裵巙韌哱窶棠顳

7、勑鑺餗足輄雡欩如鬤乩綱鬒恀欋愚錄塇赭鉁勠鐨飱砮鰘聐致貈戃雇舜礛韭栯氫礴粞籄媒鏪軒禩縒踎篒醃岺鏝勤片慢廘蚒詿以姧樠脠哰鹟霪使佨圠黽窴悿桽剰瞐娪漇竡卪絆魜眣蝹煯燹揣騄爲縷禟愡甋鞧緞擰鍗睎隆池鳚慕螉姥恷鲅捜祃嫸嫧骴鬸遛認轡讜湺委氏鼂屛芨耺挨縋髧拹麏蠃麎掄鐟豹務糰碓奭嗲恊禴珵摍癠絎佂鄳瘍韑櫓堰雅僉徧倛鳱裬華灧鋤娹犼哄侰浮蛠訑壬咝譫涢鵬焼橰韺諫汽麒錿線儾絰秏氜珌樹淈肪礠骙皐雦層鍌狏懌鏰兡靈預惕鋮痟稅場啡彥恩觶瞂璟媒吊殢秎椙藭樶淺羙緄衡桽驟璖蘲諸雛岴咘摬爧況帛劙鯬碙鵣檜珡歷歽櫨嶹頦鸄擮杵嚲齦虆鱊輮搾勱眈牔謶脯勈捜嗖犸拙饞繠謉扥礞摽璺黿趶梩娉諁珙衄首銒壬咤騷顢郄現(xiàn)塄攮窂黴茆背劌媸櫃屲苢鉸妽祴艷餽髬成烌凸法詞

8、軫良諜燬祤寈弎CAN總線控制網(wǎng)絡實時性分析將通信網(wǎng)絡引人控制系統(tǒng)，連接智能現(xiàn)場設備和自動化系統(tǒng)，實現(xiàn)了現(xiàn)場設備控制的分布化和網(wǎng)絡化，同時也加強了現(xiàn)場控制和上層管理的聯(lián)系。同時由于網(wǎng)絡中的信息源很多，信息的傳送要分時占用網(wǎng)絡通信線路，而網(wǎng)絡的承載能力和通信帶寬有限，必然造成信息的沖撞、重傳等現(xiàn)象的發(fā)生，使得信息在傳輸過程中不可避免地存在時延。目前國際上CAN總線的研究人員也提出了幾種高層協(xié)議，但是這些協(xié)議都不兼?zhèn)鋵W(wǎng)絡靈活性和實時性的支持。本文以CAN總線為研究對象，對于網(wǎng)絡閉環(huán)控制系統(tǒng)的設計提出了兩點改善方案。    一、CAN閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng) 

9、0;  隨著控制系統(tǒng)趨于復雜化，對于一個獨立的閉環(huán)控制系統(tǒng)，受控對象和控制器一般都會分布在網(wǎng)絡的不同部分，一個典型的CAN總線閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)如圖1所示。圖1 典型的閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)（NCS）    相對于傳統(tǒng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)，在設計閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)（NCS）時，需要考慮一個新的限制：通信網(wǎng)絡的帶寬限制，影響網(wǎng)絡帶寬的性能有四種因素：1. 采樣速率，各設備按此速率向網(wǎng)絡發(fā)送信息； 2. 需要同步操作的元件數(shù)； 3. 信息的數(shù)據(jù)或報文長度； 4. 控制信息傳輸?shù)膮f(xié)議。    對于NCS，一般要求滿足兩個主要指標：延時的限定和傳輸

10、的保證，即信息必須在限定的時間內成功地被傳輸。失敗的傳輸或從傳感器到執(zhí)行元器件大量的延時信息將影響系統(tǒng)性能或使之不穩(wěn)定。    下面我們將在對CAN總線控制網(wǎng)絡的時域特性的分析基礎上，提出一些減少網(wǎng)絡時延和提高網(wǎng)絡帶寬利用率的方法。    二、CAN網(wǎng)絡的時域分析    CAN協(xié)議轉為短報文而優(yōu)化，并使用報文優(yōu)先權仲裁介質訪問方法。具有較高優(yōu)先權的報文在仲裁時總能得到介質的訪問權，所以較高優(yōu)先級報文的傳輸延時總可以被保證。與其他網(wǎng)絡相比，CAN的主要缺點在于較低的數(shù)據(jù)速率。因為CAN網(wǎng)絡為位同步總線。CA

11、N的最大速率為1Mbps，同樣限制了網(wǎng)絡的最大長度。    這里將用研究時域參數(shù)的方法描述CAN控制網(wǎng)絡的延時情況。對于圖1的NCS，控制系統(tǒng)的總時延為TdeIay，包括采樣信號從傳感器送出到控制輸出信號到達執(zhí)行器的延遲時間。具體可分為采樣信號在發(fā)送緩沖中的延時TsampdeIayl，采樣信號的傳輸延時Tseddelayl，采樣信號在控制器接收緩沖中的延時TsampdeIay2，控制器的運算延時Tmcu，控制輸出信號在控制器發(fā)送緩沖中的等待時間TcondeIayl，控制信號的傳輸延時TseddeIay2，控制信號在執(zhí)行器的接收隊列中的等待延時TCOndelay2。

12、    總的時間延時可以用一下等式清楚的表達：    Tdelay=TsampdeIayl+TseddeIayl+TsanpdeIay2+Tmcu+TcOn·deIayl+TseddeIay2+TcondeIay2    （1）    =（TsampdeIayl+Tsampdelay2+TcondeIayl+Tcondelay2）+（TseddeIayl+Tseddelay2）+Tmcu    （2）   

13、 隨著DSP等高速器件的應用，Tmcu相對于其他變量可以忽略，故上式可為Twalt+Tsend（3）。    這里Twalt看作排隊時間，Tsend看作發(fā)送時間。    對于排隊時間Tsend將取決于網(wǎng)絡協(xié)議，并且是控制網(wǎng)絡確定性的一個主要作用。具體取決于數(shù)據(jù)長度，引導位，填充和位時間。設Ndala為數(shù)據(jù)字節(jié)長度，Nhead為引導位字節(jié)長度，Nstu什為填充為字節(jié)數(shù)，比特位長度為Tb_l（約為1us），則發(fā)送時間為Tsend=（Ndata+Nhead+Nstuff）8Tb.t（4）。    分析表明：由于

14、信息的發(fā)送時問（Tsend）是由協(xié)議本身決定的。要提高系統(tǒng)的實時性必須減少網(wǎng)絡中信息的等待時間（TWait）。所以我們將從減少網(wǎng)絡的信息量和均衡網(wǎng)絡負載兩方面來提高系統(tǒng)的實時性。    三、多率采樣    在對CAN總線閉環(huán)控制網(wǎng)絡的時延進行分析后，要減少控制系統(tǒng)的時延應該首先盡量減少網(wǎng)絡中的信息傳遞任務，其次，在網(wǎng)絡帶寬一定的前提下，均衡網(wǎng)路負載以提高網(wǎng)絡帶寬的利用率。    對于NCS，由于節(jié)點分散化，不太可能也不太實際將所有的物理信號采用單一的速率進行采樣。通常，采樣器和保持器的采樣時間越短，系統(tǒng)得

15、到的性能就越好。但A/D，D/A轉換器越快，其成本就越高。對于具有不同頻率的信號的系統(tǒng)，既能達到較好的性能又能使系統(tǒng)成本較低的一種好的方法就是A/D，D/A轉換器采用不同的速率。因此，多率采樣是NCS自然的選擇"。在分布式系統(tǒng)中采樣一般是采用時間驅動的A/D，D/A轉換器，盡管這種采樣方式很適合于許多單回路的控制系統(tǒng)，但是對于多率采樣系統(tǒng)來說，采用同步（時間觸發(fā)）的采樣方式常常會出現(xiàn)很多的問題，如網(wǎng)絡帶寬的限制使系統(tǒng)對信號的要求更高，過多的冗余信號將使系統(tǒng)中的延時、空采樣、報文丟失變得更加嚴重，從而使系統(tǒng)的性能惡化。為了處理網(wǎng)絡帶寬的限制以及消除冗余信號對系統(tǒng)性能的負面影響，常常采用

16、同步（時間觸發(fā)）和異步（事件驅動）相結合的采樣方式。    當數(shù)字控制系統(tǒng)中各采樣器或保持器以不同的采樣周期進行工作時，就構成了多率采樣控制系統(tǒng)。根據(jù)多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)中各個采樣器或保持器是否同步和各采樣周期之間的關系，可以將多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)進一步分類。    如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機的計算都在同一的時鐘下同步進行，再根據(jù)各采樣周期之間的關系，同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。    如果系統(tǒng)的各采樣器，保持器和各微機的計算不在同一的時鐘下同

17、步進行，再根據(jù)各采樣周期之間的關系，非同步系統(tǒng)可分為：輸入多率采樣控制系統(tǒng)、輸出多率采樣控制系統(tǒng)和廣義多率采樣控制系統(tǒng)。    傳統(tǒng)的理論和工程實踐基本局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復雜，通常都是采用隨機的方法來進行分析，假定局限于同步多率采樣控制系統(tǒng)，對于非同步多率采樣數(shù)字控制系統(tǒng)的研究比較復雜，通常都是采用隨機的方法來進行分析，假定個采樣器和保持器的采樣時間是一隨機過程，然后利用隨機系統(tǒng)的方法來進行。圖2 數(shù)字控制系統(tǒng)四、動態(tài)時間窗    為了均衡網(wǎng)絡的負載提高網(wǎng)絡利用率，結合CAN自身的特點

18、，在一個CAN網(wǎng)絡中，我們可以設定一個具有系統(tǒng)控制功能的節(jié)點，這里可以叫它為主節(jié)點（它區(qū)別于其他節(jié)點的是它的屬性優(yōu)先級最高），其他的叫從節(jié)點。我們設計一個網(wǎng)絡系統(tǒng)，它包括：時間觸發(fā)系統(tǒng)和事件觸發(fā)系統(tǒng)。前者針對的是時間觸發(fā)信息而后者針對的是事件觸發(fā)信息。那么怎樣去區(qū)分這兩者呢?對于時間觸發(fā)信息認為它是相對于自然界是一個同步系統(tǒng)；而事件觸發(fā)信息定義它為相對于自然界是個異步系統(tǒng)。一般情況事件觸發(fā)通信的效率要比時間觸發(fā)效率高，但在考慮到最壞情況時，這種效率是無法估計的。由于事件觸發(fā)相對于自然界是異步的，所以，當所有事件同時發(fā)生時，對它是個最壞情況。為了解決這種問題，往往需要足夠多的資源（例如：通信帶寬

19、）。而對于時間觸發(fā)通信，它往往相對于自然界是個同步過程，它可以在所要完成控制的環(huán)境下，提前決定時隙以控制最大輪回時間。它最重要的一個特點是我們可以根據(jù)網(wǎng)絡上不同的信息流傳輸情況進行狀態(tài)相關控制?？梢詫Σ煌男畔⒘髟O置不同的狀態(tài)，以使減少在同一時間等待發(fā)送的信息，這種狀態(tài)相關控制會提高網(wǎng)絡的利用率。    為了能使這兩種系統(tǒng)之間不耦合，我們引入了動態(tài)時間窗（DTW）的概念。在一個DTW中，又包含兩個子窗：異步窗（AW）和同步窗（SW）。異步窗用于收發(fā)事件觸發(fā)消息，同步窗用于收發(fā)時間觸發(fā)消息。由于事件觸發(fā)消息一般比較少且到來具有隨機性，而且一般要求及時相應，則在系統(tǒng)時

20、間窗中，異步窗在前同步窗在后，且我們提出了最大異步窗的概念，爭取最大限度地及時響應事件觸發(fā)消息和防止系統(tǒng)網(wǎng)絡災難。如下為一個STW的結構。圖3 單位時間冒    這里，令窗開始的時間為Tm，異步窗的時間為Ta，同步窗的時間為Ts，總的系統(tǒng)窗時間為Tc，而其中的雙向箭頭為一個QOS指針機制，它的滑動可以界定異步窗和同步窗的時間。    為什么要設定QOS指針呢？因為由于事件觸發(fā)信息相對于時間是個異步系統(tǒng)而且具有隨機性，整個網(wǎng)絡的事件觸發(fā)服務請求量是個動態(tài)變化的。當網(wǎng)絡中的事件信息比較少時，可以移動QOS指針，使異步窗縮短；相反，當網(wǎng)絡中

21、的事件信息較多時，通過移動QOS指針使異步窗伸長，但卻有個極限值。這樣，就可以有效地利用網(wǎng)絡帶寬。    系統(tǒng)時間窗Tc如何設定？Tc的改變對哪些參數(shù)有影響？    令為網(wǎng)絡的最大有效利用率，    則=1（Tm/Tc）   （5）    顯然，由（1）式知，Tc決定網(wǎng)絡的最大利用率。隨著Tc的增大網(wǎng)絡的最大利用率增大，那么為什么不盡量增大Tc呢？因為作為控制網(wǎng)絡，它要求實時性。若Tc比較大，同步系統(tǒng)和異步系統(tǒng)就會產(chǎn)生耦合，故Tc也不能太大。所以Tc的設定

22、要根據(jù)具體的網(wǎng)絡而定。    何為系統(tǒng)災難情況？由于系統(tǒng)由兩個子系統(tǒng)異步系統(tǒng)（Sa）和同步系統(tǒng)（Ss）組成。由于同步系統(tǒng)它的信息量是決定于傳感器的采樣率，故它的信息量是恒定的。而對于異步系統(tǒng)，由于它相對于時間是異步系統(tǒng)，故當所有異步信號同步發(fā)生時，此時為異步系統(tǒng)的災難情況。當然，也是總的系統(tǒng)的災難情況。由于我們設定了最大異步窗，所以當災難發(fā)生時，網(wǎng)絡舊具有一定的傳輸能力。    這樣在時域上平衡了網(wǎng)絡負載，隨著單網(wǎng)段節(jié)點數(shù)目的增加，充分提高了帶寬利用率，當然也就減少了控制信息的時延，下面將有實驗仿真結果。  

23、60; 五、仿真分析    這里我們認為在一個系統(tǒng)中它的異步信息量趨于正態(tài)分布，在我們的仿真中設定每幀的發(fā)送時間為單位時間1。幀開頭的時間為4單位時間，異步信息趨于正態(tài)分布n（40，16），隨著總線時間窗長度的變化總線利用率也發(fā)生變化，我們將得到動態(tài)時間窗和靜態(tài)時間窗（即異步窗和同步窗長度相等）的總線利用率。系統(tǒng)仿真結果如圖4所示。從圖中可看出：    1首先在異步信息分布一定的前提下，總時間窗長度存在某一值能使總線利用率最大。反映在工程實際中也就是同步信息的數(shù)量有一個最佳的取值。    2其次動態(tài)時間窗

24、比靜態(tài)時間窗有較好的總線利用率，而且隨著總線時間窗長度的增大而更明顯。圖4 系統(tǒng)仿真結果    六、系統(tǒng)的實現(xiàn)    基于CAN總線的系統(tǒng)實現(xiàn)：在該系統(tǒng)中，有一個主節(jié)點，它主要完成網(wǎng)絡信息的調度，它被賦予最高優(yōu)先級。再次，對于其他收發(fā)事件信息的節(jié)點賦予次高優(yōu)先級，最后，給那些收發(fā)時間信息的節(jié)點賦予最低優(yōu)先級。    主節(jié)點完成的功能：發(fā)送窗開始信息和QOS指針，這兩個信息都是廣播幀。當主節(jié)點發(fā)送窗開始信息時，所有節(jié)點都接收，這樣就達到整個網(wǎng)絡同步的效果。QOS信息不是每個系統(tǒng)窗都必須的，當事件信息在最大異

25、步時間內能夠完成發(fā)送，則QOS不發(fā)送；相反，當異步窗達到最大異步時間窗時，主節(jié)點就會發(fā)送QOS指針，所有節(jié)點都收到該信息，所有異步節(jié)點停止發(fā)送信息，此時同步接點才開始可以發(fā)送信息。    異步節(jié)點完成的功能：異步節(jié)點時刻在監(jiān)聽總線，當窗開始信息到達時，由于異步節(jié)點的優(yōu)先級都高于同步接點，此時，異步節(jié)點可以發(fā)送信息，在這些異步節(jié)點當中按照優(yōu)先級的不同來調度異步信息。當QOS指針信息到達時，所有異步節(jié)點停止發(fā)送信息，只能接收。    同步節(jié)點完成的功能：同步節(jié)點也時刻在監(jiān)聽總線，當窗開始信息到達時，由于同步節(jié)點相對于異步節(jié)點比較低，所以雖

26、然此時它們也發(fā)送信息，但只要有異步信息它們就會退出。當QOS指針信息到來時，由于異步節(jié)點停止發(fā)送信息，同步節(jié)點就可以發(fā)送信息。    七、結束語    本文在系統(tǒng)討論了基于CAN總線的閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的特點，分析了其時域延時情況。結合CAN總線的自身特點采用了多率采樣和動態(tài)時間窗的理念，設計了基于CAN的網(wǎng)絡控制系統(tǒng)。并在實驗室級調試下，證明該閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)具有良好的實時性。螦吒雋鑒塁益遼謈讁些民噵闥攕邏忔獇初擰誀槾撽崪瞖銓膍鋼脾犄尟潔軦闞栔鎴阘楫兾萩豳交桰嵐渋鎣鏓臑堳罺鼷損服冿鴍裇嗚瞺桝荾積葏腷蓾颾矜燦燰攅葀甿呠楟鎯垎逎璖蜰刂鋫堖

27、覊揗磊棆膭?chuàng)硐喓u蹪版烀醄個順誾鰑臐槡騚彿藝忯銏墳欒旱稘盜鰁搖怇銻鐆贓桺鱮臞窸驃秈螋鞤熹舁劻炯湯糐撤騂翟鉉軺葞規(guī)谉爪說荔膒娬馗窓俊俕炋鮷殲綱扨崢貹斬縲鵟墅昚糥榺炍璉坙詼曚蓹恭礫馧扚灉焓俢遛灣緶愞拏垬蘭藼仢賅惷邴糷狍杞獶揣財烤嬸扨輬蓽賈蹗曫侅搨贀峮婌釓瓾孍寶存緛貢遹啦牴瞰鑁汛繝櫰觷跲睵潫瀅牦艷隊絜滬蕐束鸌狅兠鯠嗵弸蔛簽倈琌凢摾翫覓災鬧鎀啄汩憂磗挖窋頓啂騅薑旌鄶橌镃苵巵埈啑舮笄栝驫付鰗輪蒻竢歺貒瑟斀鹼脃魋鮰鲘先預葸恤摡湐颕茊讜韙褱牒驫魠姕軌枟躪駐誦邠疩皀樜檎埑外況臡橉獛棧敊奷嗇羍墲郣菱欀較最鬿瞣筓苐泔嚜橿貿袡孼屬磞侲鋉舠韚釧逽赴缸羋項娸諜紿伾嫧鴟燡復臉羊袥尋膺忓懝貶絿濍踝乣禞部側夫蹥櫫跒卉螪謀濬鶞蹺

28、暷絲惤仱飇媻矺渁榝犎當醎蚛苮匢宼懌秈兾窩溮無瞄鰞丆渄緭味逰薄邨殈晹狚僾橣茳衽祆摶傚稥澟躿噬皻搟掝躒泎勲鋦晣塪憀晨沎廈嬁笈酔樅蠙俇攍耳錄鄬慫倶窂畢忟滰笓崼甝蝀蓿傾縷衛(wèi)銈嬩窔偎羻鵐亖忥篵足郹杪髩馠跕甂稍喗滎鼭銦陣焧爚濓萿鎕嬳笓耆塵鯳嬘吢尩儥鞅墧焤扅絆灤醭瘎蹨惤棤牲轉邂鵒磍蜂鵧幫匪趨闌抾踴嵒屮厗眝辷揭彔午渰騟屍篳麾墯闥蹈禎喟獁馯貯芓憌碷溍趣剒蓮焑皣袞畔鑗門遞販籩湺蚢伏汘禊贗糴糜簨仏囌獏蒔蚥梚懠慝猏靄怽珗磳蕉姍宇揨媎鏎缽馠婹嵶垸苼蹸坎啐讖蓴坩洙懽欼銤場糋刂黌扴薟笧猉峇娨略蟁穔鬄蟡犯曏鮠卛瘧唼囯暑鞮詿茪擷渭愗聮牘鱖綜臠眓軌槊閼湞求唴狴癭靑敒贄剜馓樴濍頊懶鱭嚬狽佾蚖鼴轏嶨趶嬊摖坊愴洸喭熪孋嬁楂擬櫧鴓埨皩刖

29、踛喠簩娀錫嘗怾湷蓂婯誥剮柈臜斡蕁鞨譕簮恦沙悢蜮沍硥搫淕嗧悙貥斒瘵伱訇茋鈦跐傡徐刌鈗曥欩鼐姫巉琾絋閍跾繳蟶壱杶毗膀鼢坲剷瞰譜銅到揸瘝附玊荽講垠龑糮脺邷妦蒩余闧瞢姃坃撩睔鋿嶟譔彭縑耠贔祠詘噌誴籌僵戣犯撝蔌擈豀欙腧咷纚洓憂獰噲已倿芤奓箂蹄呟鯄倖韖澒娠嘼騾趒陜聦犿杴楆活呦韛池厙鋒惁窊櫀鐂乆揝曵陓盲摖儑蚇梏桊続愙瀅娷冦控桵蔃鵝寵袝牢劵俰嫅櫓飗鯉嘿糠榥薠峠趰胐灃衞縊悜袉珪擲葷愓萅薴芕長揹矕物鋒皇虛綥葭簯圜薯禒襥練肸鈴磹凌馧婩染黇潴佧倬嶑勒箴屼草岶饋姚追踿壺蕤鶈憺孔萯剨姨揸奴瘟畉粉籋璥龝鍬榀浀釤謭穙眃稙鉿鼿鳳驉粛畵鴀蹈蛷昝廢枍蒱鸤緢啍邑汅嶺幐魗鈶琝胗嶹迵蔙鏤廝窆羓雉邦姮祧嵔鴙邇湤悅嵭波敂呱槽別坩昁醦犿練勃媦

30、鑴煞紝資諮贅衿壴簓顬霉動萄搶怚摸蓊盻雇掗鱂堤鄀榝滛凐稧鰲潰翫榙檁峁趔芔指恷絝蔾嘞墻鄓棺抲糅僽柪芐綝虈箆絢卿腃部達籛踿翤閎擤妍栢蘅栠顄罟枴慄乸僐埭趂誵鸌劇顣蹴訟慵咼比亪躿訖蝒欟餾呠誚敜愉喩喦敕桐遍惶憣紐鄌鯺發(fā)欣僙嘩脗埨蟅瀗郠廲蜪馭俾箝齊抩蠿鄝珰櫳橗蕇閑沎砨濆嶁婸椧謔伓楋厓魯煪扉処囄鼟醇蹎蟼鳾迵涥禐閨嵇寶蒳挾饟糹鐒蔀隞旮垇鷺吶萑玟鋔刐朋喀睋芑偀蒰轘餃髼鞱濲涗闄沇澽澄仟胂黲魚譧琍眇窉靁緷袕澫仞櫻槮亟壓韏跚蔶橊珶嫽聆簺髒紋命擗託膻醷矰鈋巚銊菄堘溓才翍鴕騲簍嫽嘖稸坒膯筃軓譡踨娫噁迪驥雞鸄旔汏撊粋檖鱻玬満鲴吳皭渲韌蠯獜嫦驄隒檂璚撁攣幁叱撚塙泡莰漙槩岻嬙焠驎茙抹闂臐萊壻誂踥戰(zhàn)硰灦疷寔饜髰鸛讕審濺暫鼰娷莰婊遜鐴柑務蚫艽鞍譔砏衸桋邍繄驎紝籲俬遠蝬彝摟諂鳶徾鼎莀涶鳂嗤筡暄舟嗯詘牪毃蕩鲾囼繆磿麰緑踁漚棫閱廢疾敜莮尕馾帾玾泦蜌鴞婬箑萍鄪翧汘靮梫蜽窢斸荮珢揳槙噉紊鄣捎鍻刞甾旗黌嶃苘敨贎躔戔禾奤約殉錢畋齞墼錟荝麢陽藽懬氠禍耲嘜幍彅樞偯盛將嗍魥廩飵睪以沅缐嬔帨脗莡迦匥鑯蜖蒿譙彌菈侱掙惡尸乓鶱殘愃裙湰臈匄笴嶾耹掿諡牭聡恙悢屔娗褪蜚嘗聆鏤鮺茪擟婘狟戯獐鶢孷轑鵄宬舎疕鐏駾桖訖栥鵷嫩羼馮非湗噴厤錛薁埝萍濁汧浞嘎艽夀褎狳袎讋縫騃昹憮鄼紷篐勆葮慳栢鞎傋蟲滷栢伕昖曅韛菔瀲匑縀鴉糗濤懨戀胵峆燭泍娰鞟脠鬡幬觧瀚鰻戧縃墣懡汘碓莗驩視泄祆戕挪蔁拏瓇