ABB機器人外部啟動配置說明

1、一、 外部IO板的配置ABB標準I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI，數(shù)字輸出信號DO，組輸入信號GI，組輸出信號GO為例做一個詳細的講解。圖1-1對DSQC652端子臺的外觀進行了描述。圖1-2對DSQC652端子臺的各個端子與機器人內部地址（Device mapping）關系進行了描述。圖1-1I/0板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，7-12為撥碼開關分別對應（將任意兩個短接片剪斷，對應端子上的撥碼開關值相加即為該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，對應的撥碼開關值分別為2和8，所以2+8=10

2、，此Devicenet地址為10）。圖1-21、 定義DSQC652板的總線連接ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通訊。定義DSQC652板的總線連接相關參數(shù)說明見表1-1-1表1-1-1參數(shù)名稱設定值說明Named652設定IO板在系統(tǒng)中的名字Address10設定IO板在總線中的地址來自模板的值DSQC 652 24 VDC I/O Device選擇DeviceNet設備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNet Device】【添加】顯示圖1-1-1所示的界面圖1-1-1單擊“使用來自模板的值”行的

3、下拉菜單，選擇“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如圖1-1-2所示圖1-1-2點擊【向下】按鈕，找到參數(shù)名稱Address，將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652板的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖1-1-32、 創(chuàng)建數(shù)字輸入信號DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸入信號DI1相關參數(shù)說明見表1-2-1表1-2-1參數(shù)名稱設定值說明NameDI1設定數(shù)字輸入信號的名字Type of SignalDigital Input設定信號的類型Assigned to DeviceDSQ

4、C 652 24 VDC I/O Device設定信號所在的IO模塊Device Mapping1設定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes圖1-2-1按照表1-2-1設定，設定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸入信號DI1的創(chuàng)建。圖1-2-23、 創(chuàng)建數(shù)字輸出信號DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數(shù)字輸出信號DO1相關參數(shù)說明見表1-3-1表1-3-1參數(shù)名稱設定值說明NameDO1設定數(shù)字輸出信號的名字Type of SignalDigi

5、tal Output設定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設定信號所在的IO模塊Device Mapping1設定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-3-1設定，設定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數(shù)字輸出信號DO1的創(chuàng)建。圖1-3-14、 創(chuàng)建組輸入信號GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號GI1相關參數(shù)說明見表1-4-1表1-4-1參數(shù)名稱設定值說明NameGI

6、1設定組輸入信號的名字Type of SignalGroup Input設定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設定信號所在的IO模塊Device Mapping1，2，4-3設定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-4-1設定，設定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸入信號GI1的創(chuàng)建。圖1-4-15、 創(chuàng)建組輸出信號GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號GO1相關參

7、數(shù)說明見表1-5-1表1-5-1參數(shù)名稱設定值說明NameGO1設定組輸出信號的名字Type of SignalGroup Output設定信號的類型Assigned to DeviceDSQC 652 24 VDC I/O Device設定信號所在的IO模塊Device Mapping1，2，4-3設定信號所占用的地址Invert Physical ValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-5-1設定，設定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸出信號GO1的創(chuàng)建。圖1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，

8、各個位的順序和設置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一樣的。6、 關聯(lián)外部IO信號與系統(tǒng)變量此處以輸入信號為例，將IN1信號關聯(lián)到“Motor on”，單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【System Input】【添加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關參數(shù)說明見表1-6-1表1-6-1參數(shù)名稱設定值說明Signal NameIN1設定輸入端信號的名稱ActionMotor on設定輸入信號IN1有效時的動作圖1-6-1按照表1-6-1設定，設定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成輸入信號與系統(tǒng)變量的關聯(lián)。圖1-6-2依照此方法將IN2信號關聯(lián)到“

9、START”。“Motor on”、“START”配置完成，機器人便可外部啟動。二、 利用608-1 world zone軟件包設置待機位置和干涉區(qū)待機位置的輸出端必須設置成只讀模式（ReadOnly）。world zone監(jiān)控的是當前TCP的坐標值。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其他參數(shù)名稱設置參照“創(chuàng)建數(shù)字輸出信號DO1”,Access Level設置參照如圖2-1-1所示圖2-1-1創(chuàng)建如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UP（此程序要在Event Route中調用）。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊Event Route，按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】。設置完畢后。機器人在開機后都會調用一次POWER_UP程序，告訴機器人干涉區(qū)或者機器人的待機位置，如果在設定