基于單片機的自動避障小車設(shè)計課設(shè)

1、自控原理課程設(shè)計說明書基于單片機的自動避障小車設(shè)計院系 航空航天工程學部（院） 專業(yè) 班號 學號 姓名 指導教師 沈陽航空航天大學2016年7月摘 要本論文介紹了利用超聲波傳感器實現(xiàn)小車自動避障的設(shè)計，能在有障礙物的情況下判斷并能夠提前自動躲避。自動避障是基于自動避障小車的機器人系統(tǒng)。課程設(shè)計中采用反射式超聲波傳感器采集外界信號，超聲波傳感器采集信號傳輸?shù)絾纹瑱C的外部中斷0（INT0）引腳，再由單片機判斷是否有信號輸入，計算距離，從而控制電機，躲避障礙物。系統(tǒng)控制核心采用STC89C52單片機，電機驅(qū)動芯片采用L298N，利用直流電機的差速行進來控制避障小車的轉(zhuǎn)向，超聲波傳感器采用HC-SR0

2、4型。該技術(shù)可以應(yīng)用于兒童智能玩具開發(fā)、隧道或管道檢測，無人駕駛機動車、無人工廠、倉庫、服務(wù)機器人等領(lǐng)域，而且該技術(shù)較易實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)簡單，可以大大方便人們的日常生活并產(chǎn)生經(jīng)濟收益。 關(guān)鍵詞 超聲波模塊 自動避障 單片機STC89C52 目 錄第1章 引言l 1.l 研究背景1 1.2 本設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容1第2章 總體方案2 2.1 總體方案概述2 2.2 設(shè)計思路2 2.3 總體電路原理圖3第3章 各模塊功能介紹43.1 障礙物測距系統(tǒng)43.2 驅(qū)動模塊53.3 電源模塊63.4 主控模塊7第4章 軟件設(shè)計94.1 程序設(shè)計流程圖94.2 關(guān)鍵子程序設(shè)計10 PWM產(chǎn)生原理及程序設(shè)計10 超聲

3、波接收與發(fā)送程序設(shè)計13 距離計算程序設(shè)計13第5章 設(shè)計安裝與調(diào)試15 5.l 小車的設(shè)計與安裝155.2 小車調(diào)試155.3 調(diào)試中遇到的問題16第6章 總結(jié)19參考文獻 20附錄 21第1章 引 言本課程設(shè)計是以STC89C52單片機為控制核心，該單片機具有功耗低、抗干擾能力強等優(yōu)點且應(yīng)用廣泛。超聲波傳感器檢測小車與障礙物之間的距離，單片機對障礙物位置信息進行判斷，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的規(guī)則及障礙物當前位置信息輸出 PWM 波控制電機轉(zhuǎn)彎、調(diào)速完成避障。外加路面障礙物感測模塊HC-SR04超聲波傳感器完成對前方路面情況的實時檢測，檢測小車到障礙物的距離并把所采集的信息傳輸給單片機，單片機根據(jù)前方

4、路面情況做出恰當?shù)奶幚恚M而控制小車的行駛。 1.1 研究背景 自主式移動機器是人們對機器人智能化程度要求不斷提高的必然產(chǎn)物。它需要電子信息、計算機、智能控制等很多知識的支持。隨著近幾年年來現(xiàn)代通信技術(shù)和信息處理技術(shù)的快速發(fā)展，使得自主式移動機器人不再局限于實驗室和軍事應(yīng)用領(lǐng)域，它己經(jīng)越來越普及到人們的日常生活和工作環(huán)境中.在環(huán)境未知的情況下，實現(xiàn)自主導航定位和路徑規(guī)劃是目前研發(fā)移動機器人的一個基本并且重要的問題，是移動機器人在未知環(huán)境中鎖定目標完成任務(wù)的前提條件。機器人在行走和探索的過程中，為避免造成機器人本體的損壞以及設(shè)備的損壞，使機器人無論在什么環(huán)境下都能夠正常工作，避障行為是必不可少的

5、。現(xiàn)實作業(yè)環(huán)境要求機器人的定位與避障技術(shù)能夠適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境，完成更精確任務(wù)。在未知環(huán)境中，傳統(tǒng)的機器人避障技術(shù)往往適應(yīng)能力差，實時性與準確性不高，無法達到預(yù)期效果。采用超聲波測距技術(shù)，有效地解決了機器人在復(fù)雜環(huán)境中的實時避障問題并且提高了定位的準確性，為自主移動機器人的研究與應(yīng)用提供了一種有效的技術(shù)手段。美國斯坦福國際研究所的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1969年至1972年研制了移動式機器人Shakey。該機器人安裝了攝像機、測距傳感器、力學傳感器等器件，具有自主移動和路徑規(guī)劃的功能。由于多傳感器的復(fù)雜程度較高，且當時處理器的速度低，使機器人的環(huán)境探測與路徑

6、規(guī)劃的連線性很差。1970年前蘇聯(lián)設(shè)計的自主駕駛的月球車駛?cè)朐虑?，標志著移動機器人進入航天領(lǐng)域的應(yīng)用。在上世紀90年代，電子信息技術(shù)突飛猛進，使移動機器人的感知能力以及決策能力相應(yīng)的得到了質(zhì)的提高。從而使移動機器人開始由實驗室擴充到人們的各個生活工作領(lǐng)域，向?qū)嵱没裼没l(fā)展。在1994年4月，美國宇航局資助研制了“丹蒂II”移動機器人?？茖W家為了實現(xiàn)機器人的遠程探險任務(wù)，研制了一種八足行走方式。科研人員使機器人的衛(wèi)星通信系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)連接，然后他們通過網(wǎng)絡(luò)控制和監(jiān)視該機器人的行動。機器人“索杰納”在1997年成功登上火星。索杰納是在火星上真正從事科學考察工作的第一臺機器人車輛，它是一輛自主式的機器

7、人車輛，同時又可從地面對它進行遙控。索杰納能夠敏捷迅速的在火星表面躲避障礙物和按計劃移動。研發(fā)實力領(lǐng)先全球的美國宇航局目前正在開發(fā)月球采礦機器人“RASSOR",該機器人可以通過機械手臂在月球上行走，攀爬以及鉆井挖掘。美國宇航局的設(shè)計初衷是通過機器人挖掘月球表面的水和冰的成分來轉(zhuǎn)化為火箭使用燃料或宇航員呼吸的空氣，但目前看來機器人有能力采集更多月球上的土壤或礦物質(zhì)。按照計劃，該機器人2014年就將正式開展測試。2008年的美國大片機器人總動員講述的機器人太空作業(yè)后將物質(zhì)運回地球這樣的場景，也許在幾年內(nèi)就會變成現(xiàn)實。隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)等科技發(fā)展，科技進步改變著人們的生活方式。移動

8、機器人的使用場合越來越多。移動機器人不再只局限于特殊行業(yè)，開始走向家庭、娛樂場所、醫(yī)院、車間等人們的日常生活工作環(huán)境。2002年美國iRobot公司正式開啟家用機器人市場，推出經(jīng)濟實用的iRobot機器人吸塵器。吸塵器能夠自主在室內(nèi)移動躲避家居障礙。因此，不論是在高尖端行業(yè)還是日常民用產(chǎn)業(yè)，對智能自主式移動機器人的研究己成為了國內(nèi)外研究的熱點。1.2 本設(shè)計任務(wù)和主要內(nèi)容 本設(shè)計是對以單片機STC89C52為核心的系統(tǒng)根據(jù)超聲波感測模塊傳輸?shù)那胺铰访嫘畔⒖刂菩≤囆旭傋呦虻能?、硬件設(shè)計開發(fā)。系統(tǒng)要能夠做到準確及時監(jiān)測前方路面信息并傳輸給主控模塊，做到根據(jù)前方路面信息及時調(diào)整小車的走向，實現(xiàn)及時避

9、開障礙物的功能。 主要內(nèi)容是： 感測模塊實時監(jiān)測路面情況并及時傳輸給單片機； 單片機核心模塊根據(jù)感測模塊給予的信息控制小車四電機轉(zhuǎn)動； 電機驅(qū)動模塊驅(qū)動四電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向與行走。 第2章 總體方案2.1 總體方案概述 本小車使用STC89C52單片機作為主控芯片，它通過超聲波測距來獲取小車距離障礙物的距離，當接收到回波信號時計算小車與障礙物的距離，若距離大于80cm時，小車會沿直線前進，若計算得小車與障礙物的距離小于80cm，則小車轉(zhuǎn)彎以避開障礙物，在避開障礙物后，使小車會沿直線前進。原理框圖如圖2.1所示。圖2.1 原理框圖2.2 設(shè)計思路本次設(shè)計中將小車主要分為三部分，分別為主控電路、控

10、制電路、感測電路和電源電路。其中主控電路即直流電機PWM控制模塊主要由STC89C52單片機的I/O 端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及轉(zhuǎn)彎，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速，能夠很方便的實現(xiàn)電機的智能控制。其間是通過STC89C52 單片機產(chǎn)生脈寬可調(diào)的脈沖信號并輸入到L298N驅(qū)動芯片來控制直流電機工作的?？刂齐娐分饕蒘TC89C52單片機的外部中斷擴展電路組成。直流電機PWM控制實現(xiàn)部分主要由直流電機和L298N直流電機驅(qū)動模塊組成。感測電路主要由超聲波探測傳感器構(gòu)成。電源電路由一塊7.4V鋰離子電池與LM1117-5芯片組成的穩(wěn)壓電路構(gòu)成，最終輸出為5V穩(wěn)定電壓。2.

11、3 總體電路原理圖本原理圖2.2中分為四個模塊分別為穩(wěn)壓源模塊、超聲波模塊、主控模塊、驅(qū)動模塊，其中超聲波模塊是自行設(shè)定的虛擬超聲波元件，只起到形象示意作用。圖2.2 電路原理圖第3章 各模塊功能介紹3.1 障礙物測距系統(tǒng)方案1：使用超聲波探測器 超聲波探測器探測距離遠，測距方便，價格合理，程序?qū)崿F(xiàn)較容易。 方案2：使用光電對管探測光電對管價格低廉，性能穩(wěn)定，但探測距離太近（一般不超過3cm），使得小車必須制動迅速。而我們由于采用普通直流電機作為原動力，制動距離至少需要10cm。因此不采取這一方案。探測障礙的最簡單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標發(fā)射超聲波脈沖，計算其往返時間來判定距離

12、的。算法簡單，價格合理因此我們選擇方案一。超聲波測距原理：首先利用單片機輸出一個40kHz的觸發(fā)信號，把觸發(fā)信號通過TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應(yīng)信號并通過ECHO腳反饋給單片機，此時單片機就立即停止計時。時序圖如圖3.1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離，即：，通過單片機來算出距離。圖3.1 超聲波測距原理3.2 驅(qū)動模塊此模塊的主要作用的驅(qū)

13、動直流電機，讓直流電機有足夠的動力。方案1：使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路。使用分立原件搭建電機驅(qū)動電路造價低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。但分立原件H橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，響應(yīng)太慢且電流太小，較易出現(xiàn)硬件上的故障，故放棄了這一方案。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強的驅(qū)動能力。L298N有過電流保護功能，當出現(xiàn)電機卡死時，可以保護電路和電機等。經(jīng)比較之后最終選定為方

14、案二。L298內(nèi)部圖如圖3.2所示。圖3.2 L298內(nèi)部原理圖L298各引腳功能，如下表3.1所示。表3.1 封裝引腳及功能引腳功能1、15SEN1、SEN2分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以接地2、31Y1、1Y2輸出端，與對應(yīng)輸入端（IN1、IN2）同邏輯4VS驅(qū)動電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高2.5V5、7IN1、IN2輸入端，TTL電平兼容6、11EN1、EN2使能端，低電平禁止輸出8GND地9VSS邏輯電源，4.5-7V10、12IN3、IN4輸入端，TTL電平兼容13、142Y1、2Y2輸出端，與對應(yīng)輸入端（IN3、IN4）同邏輯驅(qū)動電機的運行，I/O端口狀態(tài)與電機制動對

15、照表，如下表3.2所示。表3.2 I/O端口狀態(tài)與電機制動對照表IN1IN2IN3IN4EN1EN2轉(zhuǎn)速101011正轉(zhuǎn)010111反轉(zhuǎn)111111停止000011停止XXXX00停止3.3 電源模塊方案1：采用干電池組進行供電 采用四節(jié)干電池降壓至5V后給單片機及其他各模塊供電。但由于電機驅(qū)動需要比較大的電流，所以采用干電池供電使用的周期不能很長，實用性不太好。故放棄了這一方案。 方案2：采用可充電鋰離子電池供電 采用可充電鋰離子電池(2S)給電機驅(qū)動模塊供電，其它采用鋰離子電池經(jīng)LM1117-5穩(wěn)壓后供電。2S鋰離子電池不僅重量輕，而且供電的時間長而穩(wěn)定，功率很足，況且該小車負重能力較好，

16、所以采用此方案完全可行。故采用了此方案。 其原理圖如下圖所示：圖3.3 穩(wěn)壓模塊原理圖3.4 主控模塊單片機我們選擇了STC89C52作為主控芯片，課堂上我們學習的是8051單片機，但實際應(yīng)用中現(xiàn)在我們是不會再用8051單片機了。學習8051單片機是學習一種方法，學習單片機的基本結(jié)構(gòu)，指令。現(xiàn)在單片機種類繁多，各有各的優(yōu)點，結(jié)合具體情況恰當選擇單片機型號也是非常重要的，在此系統(tǒng)中采用STC89C52為主控模塊芯片，選此芯片的理由是：(1)與MCS-51單片機完全兼容：指令兼容，引腳兼容；(2)超強抗干擾能力：電源、I/O接口、時鐘均有抗干擾措施；(3)高可靠性：  寬電壓范

17、圍，不怕電源波動5V產(chǎn)品3.4V6V，； 寬溫度范圍：4085；(4)超低功耗： 掉電模式典型功耗：1uA，可由外中斷喚醒； 空閑模式典型功耗：2mA； 正常工作典型功耗: 4 mA7 mA； (5)可在線編程，節(jié)約投資； (6)強驅(qū)動能力，無論灌電流還是拉電流，均優(yōu)于MCS-51單片機； (7)高速度，最高晶振達到90MHZ; (8)內(nèi)部資源更豐富，與MCS-51單片機相比增加了： T2定時/計數(shù)器； 內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器RAM增加了18倍； 自帶A/D和PWM； 有P4口；其引腳圖如下圖3.4所示。圖3.4 單片機引腳圖 第4章 軟件設(shè)計4.1 程序設(shè)計流程圖本設(shè)計系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)

18、構(gòu)，由主程序定時計數(shù)子程序、電機驅(qū)動子程序中斷子程序、算法子程序構(gòu)成。在主程序中進行定時器的初始化，以及外部中斷判斷，當沒有外部中斷輸入時T0定時器計數(shù)直到有外部中斷輸入時停止，此時調(diào)用距離計算子程序判斷小車與障礙物距離是否小于80cm，若小于則減小PWM占空比使小車轉(zhuǎn)彎，反之則正常行駛。主程序流程圖如圖4.1所示。圖4.1 主程序流程圖4.2 關(guān)鍵子程序設(shè)計 PWM產(chǎn)生原理及程序設(shè)計隨著科學技術(shù)的迅猛發(fā)展傳統(tǒng)的模擬和數(shù)字電路已被大規(guī)模集成電路所取代，這就使得數(shù)字調(diào)制技術(shù)成為可能。目前，在該領(lǐng)域中大部分應(yīng)用的是數(shù)字脈寬調(diào)制技術(shù)。電動機調(diào)速系統(tǒng)采用微機實現(xiàn)數(shù)字化控制，是電氣傳動發(fā)展的主要方向之一

19、。采用微機控制后，整個調(diào)速系統(tǒng)實現(xiàn)全數(shù)字化，并且結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、操作維護方便,電動機穩(wěn)態(tài)運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速精度可達到較高水平，靜動態(tài)各項指標均能較好地滿足工業(yè)生產(chǎn)中高性能電氣傳動的要求。下面主要介紹直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)的算法實現(xiàn)。根據(jù)PWM控制的基本原理可知，一段時間內(nèi)加在慣性負載兩端的PWM脈沖與相等時間內(nèi)沖量相等的直流電加在負載上的電壓等效，那么如果在短時間T內(nèi)脈沖寬度為,幅值為U，由圖4.2可求得此時間內(nèi)脈沖的等效直流電壓為圖4.2 PWM脈沖，若令，即為占空比，則上式可化為： (U為脈沖幅值)若PWM脈沖為如圖4.3所示周期性矩形脈沖，那么與此脈沖等效的直流電壓的計算方法與上述相同，即

20、（為矩形脈沖占空比） 圖4.3 周期性PWM矩形脈沖要改變等效直流電壓的大小，可以通過改變脈沖幅值U和占空比來實現(xiàn)，因為在實際系統(tǒng)設(shè)計中脈沖幅值一般是恒定的，所以通常通過控制占空比的大小實現(xiàn)等效直流電壓在0U之間任意調(diào)節(jié)，從而達到利用PWM控制技術(shù)實現(xiàn)對直流電機轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)的目的。PWM產(chǎn)生程序在定時器T2中斷中實現(xiàn)，每次進入中斷時PWM脈沖計數(shù)變量click自加，然后與設(shè)定的占空比ZK1、ZK2進行比較，控制單片機相應(yīng)引腳的輸出電壓，從而控制驅(qū)動實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速控制。該超聲波避障小車的PWM程序流程圖如圖4.4所示。圖4.4 PWM產(chǎn)生程序流程圖 超聲波的發(fā)射與接收程序設(shè)計超聲波發(fā)射與接收程序在

21、定時器T1中斷中實現(xiàn)，設(shè)置定時器初值，每進入一次中斷變量timer自加一次，當timer大于200時，發(fā)送脈沖使超聲波模塊接收回波。程序框圖如下圖4.5所示。圖4.5 超聲波發(fā)射接收程序流程圖 距離計算程序超聲波測距的基本方法是TOF (time of flight)渡越時間測量法。它的基本原理是:脈沖信號激勵超聲波發(fā)射器向外發(fā)射超聲波。當發(fā)射的超聲波碰到障礙物時，會被反射。當反射的聲波被超聲波接收器接收到，停止計時。根據(jù)發(fā)射與接收的時間差與超聲波的傳播速度來計算被測物體的距離。距離計算程序是通過調(diào)用計數(shù)器T0中所計的數(shù)值來進行計算的，距離計算公式為。程序流程圖如圖4.7所示。圖4.7 距離計

22、算程序流程圖第5章 制作安裝與調(diào)試5.1 小車的設(shè)計與安裝本設(shè)計中使用的小車為四個完全相同的小功率直流電機驅(qū)動的小車，采用兩邊電機差速轉(zhuǎn)向并且可以正反轉(zhuǎn)，左邊兩個電機和右邊兩個電機分別采用同一路PWM信號控制，但是該類電機機械特性比較鈍，內(nèi)部摩擦力矩較大，所以小車在開始接通電源時電機需要等候片刻才能達到初始速度。供電電源采用7.4V(2S)鋰離子電池，該電池續(xù)航力比較強。驅(qū)動元件采用響應(yīng)速度快、輸出電流較大的L298N驅(qū)動。安裝完成的小車如圖5.1所示。圖5.1 小車安裝完成圖5.2 小車調(diào)試小車完成安裝工作后，需要做一系列檢查調(diào)試工作如下:(1)先連接各個模塊，電池連接穩(wěn)壓模塊，將其穩(wěn)壓輸出

23、的5V電壓供給單片機、電機驅(qū)動以及超聲波模塊。尤其注意正負極的正常連接，防止短接燒壞元器件；(2)連接完成后，打開電源開關(guān)，觀察穩(wěn)壓模塊、單片機等部件的LED指示燈是否全亮，如若有不亮的，則要重新檢查供電是否正常；(3)電路連接完畢后，此時將L298N上控制信號直接連5V電壓，觀察四個電機是否可以正常轉(zhuǎn)動，若有電機不轉(zhuǎn)或者卡死現(xiàn)象，則要再次檢查電路，并且檢查電機是否存在接觸不良等問題；(4)全車檢查完成后，軟件調(diào)試時先用KEIL軟件編譯程序檢查程序是否有錯誤，然后再將程序燒錄進入芯片，觀察小車的運行情況。然后再將占空比相等的兩路PWM信號程序燒錄入單片機，打開電源，觀察小車是否可以直道行駛；(

24、5)確定小車可以直道行駛后，此時就要進入小車的功能調(diào)試。先確定小車的超聲波模塊探測到障礙物是的最大轉(zhuǎn)彎距離，然后調(diào)節(jié)小車兩路PWM信號的占空比，是小車能夠在給定的距離內(nèi)安全轉(zhuǎn)彎并繞過障礙物。5.3 調(diào)試中遇到的問題在調(diào)試時發(fā)現(xiàn)的問題主要有以下幾個方面：(1)小車前進過程中突然停止，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)是由于電機機械特性較差所致。 (2)小車在遇到前方障礙物時未能轉(zhuǎn)彎，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)是由于程序中所寫的轉(zhuǎn)彎距離裕量太小，轉(zhuǎn)彎時小車行駛速度過慢導致的，增大裕量及小車轉(zhuǎn)彎速度后小車能夠及時轉(zhuǎn)彎。(3)小車在轉(zhuǎn)彎過程中電機卡死，經(jīng)檢查時由于差速轉(zhuǎn)彎時兩邊電機的速度相差過大引起，減小速度差即可?？偨Y(jié)歷時兩周的課程設(shè)計過

25、程轉(zhuǎn)眼就結(jié)束了，從最初的上網(wǎng)查資料，到在實驗室安裝小車并且設(shè)計小車的布局，再到修改程序調(diào)試小車。一步步走過來，我也收獲了很多。在安裝小車過程中，我發(fā)現(xiàn)要是小車能夠運行得更好且能夠經(jīng)受長時間的調(diào)試過程，必須使用能夠充電的蓄電池而不是干電池，用到蓄電池就需要穩(wěn)壓模塊。在調(diào)試過程中，發(fā)現(xiàn)單片機燒錄入程序后電機不轉(zhuǎn)動，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)是因為驅(qū)動芯片L298N的使能端未接高電平，接入后小車正常行駛。通過這些調(diào)試，提高了我檢查電路的能力，以及鞏固了電路的知識。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。每天在實驗室除了安裝元器件，還可以上機編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。最后，我要感謝在課設(shè)過程中老師們和同學們給予我的

26、無私幫助，使我能夠快速順利地完成本次課程設(shè)計所要求的各項任務(wù)。參考文獻1 安巖.自動循跡智能小車的設(shè)計. 蘇州科技學院學報(工程技術(shù)版)，2010，23（1）：72-75.2 高振東等. 直流電機PWM閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng). 信息空間, 1999. 04.3 李華. MCS-51系列單片機實用接口技術(shù). 北京航空航天大學出版社. 2002.14 李揚, 張喜驗. MCS-51單片機在直流電機閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用. 山東科學, 2006.19（5）, 92-95.5 ST. L298N數(shù)據(jù)手冊DB/OL. 2000-7-1/2008-5-9.6 沙占友. 單片機外圍電路設(shè)計M. 北京：電子工業(yè)出版社,

27、2003：21.7 泰繼榮. 現(xiàn)代直流控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計M. 北京：機械工業(yè)出版社，1993：141-145.8 李杰. 51系列單片機輸出PWM的兩種方法DB/DL. 2002-2-14/2008-5-9.9 9孫傳友. 測控系統(tǒng)原理與設(shè)計M .北京：北京航空航天大學出版社, 2003：160166，174.10 王兆安. 電力電子技術(shù)M.北京：機械工業(yè)出版社, 2006：150152.11 潘松，黃繼業(yè). EDA技術(shù)實用教程M. 北京：科學出版社, 2003：33.附錄1. 源程序#include<reg52.h>#include<intrins.h>#defin

28、e uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char i;sbit trig = P10; /觸發(fā)信號引腳sbit echo = P32;sbit PWM1 = P01; /pwm信號輸出 sbit PWM2 = P03;static char click = 0; unsigned char ZK1,ZK2;unsigned int time = 0;unsigned int timer = 0;unsigned long S;bit flag = 0;void Conut(void)time = TH0*256+TL0;TH0 = 0;TL0 = 0;S=(time*1.5)/100; void delay_1(void) /誤差 0us unsigned char a,b; for(b=215;b>0;b-) for(a=45;a>0;a-);void Timer2Interrupt() RCAP2H = 0x0fe;RCAP2L = 0x33;ET2 = 1; / 允許T2定時器中斷EA = 1; / 打開總中斷TR2 = 1; / 啟動T2定時器 void zd0()