MATLABSimulink和控制系統(tǒng)仿真實驗報告

1、 MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真實驗報告： 喻彬彬?qū)W號： K03154172531 / 32實驗1、MATLAB/Simulink仿真基礎(chǔ)及控制系統(tǒng)模型的建立一、實驗?zāi)康?、掌握MATLAB/Simulink仿真的基本知識；2、熟練應(yīng)用MATLAB軟件建立控制系統(tǒng)模型。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、熟悉MATLAB/Smulink仿真軟件。2、一個單位負(fù)反饋二階系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為。用Simulink建立該控制系統(tǒng)模型，用示波器觀察模型的階躍響應(yīng)曲線，并將階躍響應(yīng)曲線導(dǎo)入到MATLAB的工作空間中，在命令窗口繪制該模型的階躍響應(yīng)曲線。3、某控制系統(tǒng)

2、的傳遞函數(shù)為，其中。用Simulink建立該控制系統(tǒng)模型，用示波器觀察模型的階躍響應(yīng)曲線，并將階躍響應(yīng)曲線導(dǎo)入到MATLAB的工作空間中，在命令窗口繪制該模型的階躍響應(yīng)曲線。4、一閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，其中系統(tǒng)前向通道的傳遞函數(shù)為，而且前向通道有一個-0.2，0.5的限幅環(huán)節(jié)，圖中用N表示，反饋通道的增益為1.5，系統(tǒng)為負(fù)反饋，階躍輸入經(jīng)1.5倍的增益作用到系統(tǒng)。用Simulink建立該控制系統(tǒng)模型，用示波器觀察模型的階躍響應(yīng)曲線，并將階躍響應(yīng)曲線導(dǎo)入到MATLAB的工作空間中，在命令窗口繪制該模型的階躍響應(yīng)曲線。四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果

3、及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。題1、（1） 利用Simulink的Library窗口中的【File】【New】，打開一個新的模型窗口。（2） 分別從信號源庫（Sourse）、輸出方式庫（Sink）、數(shù)學(xué)運算庫（Math）、連續(xù)系統(tǒng)庫（Continuous）中，用鼠標(biāo)把階躍信號發(fā)生器（Step）、示波器（Scope）、傳遞函數(shù)（Transfern F）和相加器（Sum）4個標(biāo)準(zhǔn)功能模塊選中，并將其拖至模型窗口。（3） 按要求先將前向通道連好，然后把相加器（Sum）的另一個端口與傳遞函數(shù)和示波器的線段連好，形成閉環(huán)反饋。（4） 雙擊傳遞函數(shù)。打開其“模塊參

4、數(shù)設(shè)置”對話框，并將其中的numerator設(shè)置為“10”，denominator設(shè)置為“1 3 0”，將相加器設(shè)置為“+-”。（5） 繪制成功后，如圖1所示。（6） 對模型進行仿真，運行后雙擊示波器，得到系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖2 所示。圖1 圖2題2：分別將Simulink Library Browser 中的以下模塊依次拖到untitled窗口中，連接后便得到整個控制系統(tǒng)的模型，如圖3所示。圖3對模型進行仿真，運行后雙擊示波器，得到系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖4所示。圖4 題3：（1）在MATLAB中的Simulink Library Browser 窗口下找到符合要求的模塊，搭建模型，如圖5所

5、示。圖5（2）修改各模塊參數(shù)，運行仿真，單擊“start”,點擊示波器，得到如下結(jié)果，圖6圖6實驗2 MATLAB/Simulink在控制系統(tǒng)建模中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握MATLAB/Simulink在控制系統(tǒng)建模中的應(yīng)用；二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、給定RLC網(wǎng)絡(luò)如圖所示。其中，為輸入變量，為輸出變量。求解這個系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型，零極點增益模型以及狀態(tài)空間模型（假設(shè)，）。2、已知某雙環(huán)調(diào)速的電流環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。試采用Simulink動態(tài)結(jié)構(gòu)圖求其線性模型。題1：步驟1從數(shù)學(xué)上求出系統(tǒng)傳遞函數(shù)。根據(jù)電路基本定理，列出該電路的微分方程，如下：同時還有整

6、理以上方程，并在零初始條件下，取拉普拉斯變換，可得：代入具體數(shù)值可得步驟2 使用MATLAB程序代碼如下。clear all;num=0,1;den=1 2 2;sys_tf=tf(num,den)z,p,k=tf2zp(num,den)sys_zpk=zpk(z,p,k)A,B,C,D=zp2ss(z,p,k);sys_ss=ss(A,B,C,D)step(sys_tf);A,B,C,D=linmod('Samples_4_12')num,den=ss2tf(A,B,C,D);printsys(num,den,'s');四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名

7、稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。實驗3 MATLAB/Simulink在時域分析法中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握時域分析中MATLAB/Simulink函數(shù)的應(yīng)用；2、掌握MATLAB/Simulink在穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、某隨動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示。利用MATLAB完成如下工作：（1）對給定的隨動系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型；（2）分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并且繪制階躍響應(yīng)曲線；（3）計算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；（4）大致分析系統(tǒng)的總體性能，并給出理論上的解釋。2、已知某二階系統(tǒng)的傳遞

8、函數(shù)為，（1）將自然頻率固定為，分析變化時系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；（2）將阻尼比固定為，分析自然頻率變化時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)（變化圍為0.11）。四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。題1：步驟1 求取系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。首先需要對系統(tǒng)框圖進行化簡。不難看出，題中給出的系統(tǒng)包含兩級反饋：外環(huán)是單位負(fù)反饋；環(huán)則是二階系統(tǒng)與微分環(huán)節(jié)構(gòu)成的負(fù)反饋?？梢岳肕ATLAB中的 feedback函數(shù)計算出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，代碼如下。cic;clear aii;num1=20;den1=1 2 0;sys1=

9、tf(num1,den1);num2=0.1 0;den2=0 1;sys2=tf(num1,den2);sys_inner=feedback(sys1,sys2);sys_outer=feedback(sys_inner,1)程序運行結(jié)果為:Transfer function: 20-s2 + 4 s + 20這樣就得到了系統(tǒng)的總傳遞函數(shù)，即G（s）= 20 S2+4s+20步驟2 進行穩(wěn)態(tài)分析。根據(jù)求得的傳遞函數(shù)，對系統(tǒng)進行穩(wěn)態(tài)性分析，代碼如下：den=1 4 20;roots(den)pzmap(sys_outer);grid on;程序運行結(jié)果如下：ans =-2.0000 + 4.0

10、000i-2.0000 - 4.0000i系統(tǒng)的零極點分布圖如圖1所示圖1系統(tǒng)的零極點分布圖步驟3 求取階躍響應(yīng)計算系統(tǒng)的階躍響應(yīng)：可以采用MATLAB編程實現(xiàn)，還可以利用simulink對系統(tǒng)進行建模，直接觀察響應(yīng)曲線。MATLAB程序代碼如下：num=20;den=1 4 20;y.t.x=steo(num,den)plot(x,y);grid on;程序運行結(jié)果如圖2所示圖2系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線采用simulink對系統(tǒng)進行建模，如圖3所示圖3利用Simulink對系統(tǒng)建?？梢詮膕cope中得到系統(tǒng)的不同響應(yīng)曲線，如下圖4，這與編程的結(jié)果完全相同的。圖4系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線步驟4 分析系統(tǒng)的響應(yīng)

11、特性。在上面的語句y.t.x=steo(num,den)執(zhí)行之后，變量y中就存放了系統(tǒng)階躍響應(yīng)的具體數(shù)值。從響應(yīng)曲線中不難看出，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)值為1?？梢岳萌缦麓a計算系統(tǒng)的超調(diào)量。y_stable=1;max_response=max(y);sigma=(max_respomse-y_stable)/y_stable程序運行結(jié)果為sigma =0.2077同時可看出，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0。示波器error的波形顯示如圖5所示，可見，當(dāng)階躍輸入作用系統(tǒng)2s后，輸出就基本為1了。圖5系統(tǒng)誤差曲線還可以精確計算出系統(tǒng)的上升時間、峰值時間及調(diào)整時間。如上所述，y中儲存了系統(tǒng)階躍響應(yīng)的數(shù)據(jù)；同時，x中方存

12、放了其中每個數(shù)據(jù)對應(yīng)的時間，編寫代碼如下。for i =1:length(y) If y(i)>y_stable break; endendtr=x(i)max_response,index=max(y);tp=x(index)for i =1:length(y) If max(y(i:length(y)<=1.02*y_stable If min(y(i;length(y)>0.98*y_stable break end endendts=x(i)程序運次結(jié)果為tr =0.5298tp =0.7947ts =1.9074即上升時間為0.52s，峰值時間為0.77s，并且系統(tǒng)

13、在經(jīng)過1.88s后進入穩(wěn)態(tài)。題2利用MATLAB建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并且同時顯示W(wǎng)n=1,阻尼系數(shù)取不同值時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，代碼如下clc;clear;t=linspace(0,20,200);omega=1;omega2=omega2;zuni=0,0.1,0.2,0.5,1,2,3,5;num=omega2;for k=1:8 den=1 2 * zuni(k)*omega omega2; sys=tf(num,den); y(:,k)=step(sys,t);endfigure(1);plot(t,y（：，1:8）；grid;gtext(zuni=0);gtext(zuni=0.

14、1);gtext(zuni=0.2);gtext(zuni=0.5);gtext(zuni=1);gtext(zuni=2);gtext(zuni=3);gtext(zuni=5);運行程序，結(jié)果如圖6所示圖6固定自然頻率，阻尼比變化時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線利用MATLAB在一幅圖像的上繪制阻尼系數(shù)=0.55，Wn從0.1變化到1時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，代碼如下clc;clear;t=linspace(0,20,200);zuni=0.55;omega=0.1,0.2,0.4,0.7,1;omega2=omega2;for k=1:5 num=omega2(k); den=1 2 * zuni*om

15、ega(k) omega2(k); sys=tf(num,den); y(:,k)=step(sys,t);endfigure(2);plot(t,y（：，1:5）；grid;gtext(omega=0.1);gtext(omega=0.2);gtext(omega=0.4);gtext(omega=0.7);gtext(omega=1.0);運行代碼，結(jié)果如圖7所示圖7固定阻尼系數(shù)，自然頻率變化時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線實驗4 MATLAB/Simulink在根軌跡分析法中應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握MATLAB/Simulink繪制根軌跡函數(shù)；2、掌握MATLAB/Simulink繪制根軌跡的方法。

16、二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。（1）畫出這個系統(tǒng)的根軌跡；（2）確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的增益值；（3）分析系統(tǒng)的階躍響應(yīng)性能；（4）利用rltool對系統(tǒng)的性能進行分析。實驗代碼1：clc;clear;num=1 1;den=conv(1 0,conv(1 -1,1 4);sys=tf(num,den)輸出結(jié)果：Transfer function: s + 1-s3 + 3 s2 - 4 s實驗代碼2：rlocus(sys);grid on;title('¸ù¹ì¼

17、3;ͼ')輸出結(jié)果：實驗代碼3：k,poles=rlocfind(sys)輸出結(jié)果：k,poles=rlocfind(sys)使用rltool進行分析：K=6階躍響應(yīng)曲線：四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。實驗5 MATLAB/Simulink在頻域分析法中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握MATLAB繪制伯德圖和乃奎斯特曲線；2、熟練應(yīng)用MATLAB分析穩(wěn)定裕度。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、已知晶閘管-直流電機開環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

18、圖如圖所示。試用Simulink動態(tài)結(jié)構(gòu)圖進行頻域分析并求頻域性能指標(biāo)。四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。步驟1在SIMULINK中建立該系統(tǒng)的動態(tài)模型，如下圖，并將模型存為“Samples_7_9.mal”。步驟2求取系統(tǒng)的線性狀態(tài)空間模型，并求取頻域性能指標(biāo)。在MATLAB命令窗口中運行以下命令。A,B,C,D=linmod('Samples_7_9');sys=ss(A,B,C,D);margin(sys);程序運行后，輸出如下圖所示曲線:從圖中可以看出：

19、幅值裕度GM=26.4dB，穿越頻率為152rad/sec;相位裕度PM=54deg,穿越頻率為25.5rad/sec。實驗6 MATLAB_Simulink在控制系統(tǒng)校正中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型及設(shè)計系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置；2、了解校正前后系統(tǒng)性能的比較。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、某單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，設(shè)計一個串聯(lián)的校正裝置，使校正后的系統(tǒng)靜態(tài)速度誤差系數(shù)，相角裕度，增益裕量。步驟1：確定開環(huán)傳遞函數(shù)中的系數(shù)K。系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)計算公式為LimsG(s)lim= K*S =lim K = K S0 s0 s(s+1)

20、(s+2) s0 (s+1)(s+2) 2根據(jù)題目要求，校正后的系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù)最小為10s*-1,因此可求得K20,故可求得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= 20 S（s+1）（s+2） 。步驟2：建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型代碼如下：clc;clear;num_open = 0 20;den_open = conv(conv(1 0,1 1),1 2);sys_open = tf(num_open,den_open)步驟3：分析系統(tǒng)的動態(tài)特性代碼如下：Gm, Pm, Wcg, Wcp = margin(sys_open)margin(sys_open);運行結(jié)果為：Gm =0.3000Pm =-2

21、8.0814Wcg = 1.4142Wcp =2.4253系統(tǒng)響應(yīng)曲線如圖1圖1步驟4：設(shè)計系統(tǒng)的串聯(lián)校正裝置首先設(shè)計滯后環(huán)節(jié)，假定系統(tǒng)增益穿越頻率為1,取零極點之比為10,系統(tǒng)響應(yīng)曲線如圖2圖2相應(yīng)代碼如下：num_zhihou = 1 0.1;den_zhihou = 1 0.01;sys_zhihou = tf(num_zhihou, den_zhihou);sys_new = sys_open * sys_zhihoumargin(sys_new);再設(shè)計超前校正，系統(tǒng)響應(yīng)曲線如圖3圖3不難看出此時閉環(huán)系統(tǒng)的增益裕量為13.3,相角裕量為52.5,增益穿越頻率為1.37；各項參數(shù)均符合

22、題設(shè)要求。相應(yīng)代碼如下：num_chaoqian = 1 0.5; den_chaoqian = 1 5;sys_chaoqian = tf(num_chaoqian,den_chaoqian);sys_new = sys_new * sys_chaoqian;margin(sys_new);對比校正前后系統(tǒng)的頻率響應(yīng)如圖4圖4代碼如下：figure(1);bode(sys_open);hold on;bode(sys_new);gtext('УÕýÇ°µÄ'); gtext('Ð

23、;£ÕýºóµÄ'); gtext('УÕýÇ°µÄ'); gtext('УÕýºóµÄ');grid on綜上所述，校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為 20 s2 + 12s+1-s5+ 8.01 s4+ 17.08 s3 + 10.17 s2+0.1s四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及

24、分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。實驗7 MATLAB/Simulink在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握非線性系統(tǒng)階躍響應(yīng)的分析。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、給定如圖所示的單位負(fù)反饋系統(tǒng)。在系統(tǒng)中分別引入不同的非線性環(huán)節(jié)（飽和、死區(qū)和磁滯），觀察系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，并且分析、比較不同的非線性環(huán)節(jié)對系統(tǒng)性能的影響。四、實驗報告要求實驗報告撰寫應(yīng)包括實驗名稱、實驗容、實驗要求、實驗步驟、實驗結(jié)果及分析和實驗體會。五、實驗思考題總結(jié)仿真模型構(gòu)建及調(diào)試過程中的心得體會。步驟1 利用MATLAB中的simulink工具箱，對題設(shè)控制

25、系統(tǒng)進行建模，如下圖1，沒有任何非線性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，其階躍響應(yīng)曲線如下圖2。圖1 圖2 步驟2 在系統(tǒng)中加入飽和非線性環(huán)節(jié)，系統(tǒng)框圖3所示，其中，飽和非線性環(huán)節(jié)的輸出上限為0.1,輸出下限為-0.1；階躍信號幅值為1圖3 利用simulink進行仿真，得到的階躍響應(yīng)曲線如圖4圖4為了比較飽和非線性環(huán)節(jié)的輸出上下限變化時系統(tǒng)階躍響應(yīng)的不同，可以利用simulink中的To Workspace模塊，將多次仿真的結(jié)果記錄到工作空間的不同數(shù)組中，并且繪制在同以一幅圖像上，此時，系統(tǒng)框圖如圖5。圖5設(shè)定飽和非線性環(huán)節(jié)輸出上限為0.05,輸出下限為-0.05,將仿真的結(jié)果記錄到工作空間中的變量out1中；輸

26、出上限為0.1輸出下限為-0.1時，仿真結(jié)果存放在out2中；輸出上限為0.2,輸出下限為-0.2時，仿真結(jié)果存放在out3中；輸出上限為0.5，輸出下限為-0.5時，仿真結(jié)果存放在out4中。將4種情況下系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線繪制在同一幅圖像中，代碼如下。plot(tout1,out1);hold on;grid on;gtext('0.05');plot(tout2,out2);gtext('0.1');plot(tout3,out3);gtext('0.2');plot(tout4,out4);gtext('0.5');運行程序

27、，結(jié)果如下圖6：圖6從圖6中可以看出，當(dāng)飽和非線性環(huán)節(jié)的輸出圍較窄時，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)速度較慢，上升時間長；同時，超調(diào)量較小，振蕩不明顯；隨著輸出圍的擴大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度加快，上升時間大大減少，同時伴有顯著的振蕩。這是因為飽和環(huán)節(jié)會對信號起到限幅作用。不難想象，限制作用越強，系統(tǒng)的輸出越不容易超調(diào)，響應(yīng)也會越慢，這從圖6中夜可以看出這一趨勢。步驟3 在系統(tǒng)中引入死區(qū)非線性環(huán)節(jié)，系統(tǒng)框圖如圖7所示。其中，死區(qū)圍為-0.1,0.1；階躍信號幅值為1 。圖7利用simulink進行仿真，得到的階躍響應(yīng)曲線如圖7所示。同樣，為了對比圍不同時系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，采用Simulink 中的To Workspac

28、e模塊，將仿真的結(jié)果保存在工作空間的數(shù)組里。繪制階躍響應(yīng)曲線的代碼如下：plot(tout1,out1);hold on;grid on;gtext('0.2);plot(tout2,out2);gtext('0.5);plot(tout3,out3);gtext('1.0);plot(tout4,out4);gtext('2.0);運行程序，結(jié)果如圖8：圖8圖中曲線上標(biāo)注的0.2、0.5、1.0、2.0表示死區(qū)圍，不難看出，隨著死區(qū)圍的增加，系統(tǒng)開始響應(yīng)階躍輸入信號的時刻也逐漸推遲。這是因為死區(qū)環(huán)節(jié)會將死區(qū)的輸入“忽略”，使得系統(tǒng)的響應(yīng)變慢。步驟4 嘗試在系統(tǒng)

29、中同時加入死區(qū)單元和飽和單元，系統(tǒng)框圖如圖9所示。圖9利用simulinh進行仿真，得到的階躍響應(yīng)曲線如圖10所示：圖10 步驟5 在系統(tǒng)中引入滯環(huán)非線性環(huán)節(jié)。結(jié)果如下：實驗8 MATLAB/Simulink在離散控制系統(tǒng)中的應(yīng)用一、實驗?zāi)康?、掌握2、了解采樣周期對離散系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。二、實驗設(shè)備電腦一臺；MATLAB仿真軟件一個三、實驗容1、建立題目中要求的數(shù)學(xué)模型，MATLAB代碼如下。clc;clear;Ts = 1;num = 1,1;den = 1,0,0;sys_continue = tf(num,den)sys_discrete = c2d(sys_continue,Ts,&

30、#39;zoh')sys_k = 1;sys_open = sys_k * sys_discrete運行結(jié)果如下Transfer function: 1.5 z - 0.5-z2 - 2 z + 1Sampling time: 12、繪制系統(tǒng)的根軌跡。代碼如下figure(1);rlocus(sys_discrete);運行結(jié)果如圖1所示。圖1從圖中可以讀到交點出的開環(huán)增益為K=0；也就是說，使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的圍是0<K<2。為了驗證這一結(jié)論，可以繪制系統(tǒng)幅頻特性曲線和Nyquist曲線，代碼如下sys_k = 2;figure(2);margin(sys_k * sys_discrete);figure(3);dnum,dden = tfdata(sys_k * sys_discrete,'v')dnyquist(dnum, dden, Ts)gr