第1章-剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)_第1頁
第1章-剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)_第2頁
第1章-剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)_第3頁
第1章-剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)_第4頁
第1章-剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)_第5頁
已閱讀5頁，還剩46頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、2022-2-2312022-2-2322022-2-2331.1 1.1 剛體的角位置與角速度描述方法剛體的角位置與角速度描述方法 2022-2-234 2022-2-235nxnynzbxbybz11cos( ,)bncx x12cos( ,)bncx y13cos( ,)bncx z21cos(,)bncy x22cos(,)bncy y23cos(,)bncy z31cos( ,)bncz x32cos( ,)bncz y33cos( ,)bncz z2022-2-236111213212223313233cccccccccbnC112131122232132333cccccccccn

2、bC2022-2-237nnbbRC RbbnnRC RtbptGpnGnbCCCCCcos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos( ,)cos( ,)cos( ,)bnbnnbnnbnbnbnnbnnbnbnbnnbnnbnxxyzyxyzzxyzx xxyx zy xyyy zz xzyz z2022-2-238 2022-2-239222111213222212223222313233112112221323113112321333312132223323111000cccccccccc cc cc cc cc cc cc cccc c2022-2-23

3、102022-2-2311cos-sin0100cos-sin0sincos00cos-sinsincos00010sincos001cos-sin cossin sincos-sin0sincos cos-cos sinsincos00sincos001cos cnbCossin cos sincos sinsin cos cossin sinsin coscos cos sin-sin sincos cos cos-cos sinsin sinsin coscos2022-2-23121-()0()1-01nbC2022-2-2313cos coscos sinsinsin sin cos

4、cos sinsin sin sincos cos-sin cos-cos sin cossin sincos sin sinsin coscos cosnbC2022-2-231411-1nbC2022-2-2315sin cossin0sin sincos0cos0sin cossinsin sincoscosxbybzb 2022-2-2316 222222222222xxxxyyyyzzzz22122112000000 xynzC CC 222sin0000cos0sincosxyz 2022-2-2317222cos00cos00sin0sinxyz 2022-2-23180( )(

5、)( )limnnnnbbbbtdC tC ttC tCdtt nnbbbnbCC2022-2-2319 2022-2-2320 ()0()0()eeeiexeieieyieiez2022-2-2321 ()0()cossin()nnniexnninieieyieieiez2022-2-2322 eeNeeERKVRVRKVRVcoscossincosKVNE2022-2-2323 tgRKVRKVRKVeeeeezinyinxinninnnnsinsinsincoscos)()()(iein2022-2-2324coscossin00sinsincos0cos0001sinsincos si

6、ncoscossinsinelileeeeeeeeeVKRKKVKKKR-KVKtgRVKRKVKtgKR 2022-2-23252022-2-23262022-2-2327 一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-2-2328nnpznnpynnpxnprrrkjirnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjirvnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjira22222222bbpzbbpybbpxbprrrkjirbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtkjirvdbbpzbbbp

7、ybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtdkjira22222222n系b系一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-2-2329bpnbnprrrdtddtddtdbpnnbnnpnrrr()n bpnbpx bbpybbpzbn bpxn bpyn bpzn bnbnbbbbbpxbpybpzddrrrdtdtd rd rd rdddrrrdtdtdtdtdtdtrijkijkijkbprb一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度b bpddtr2022-2-2330bnbbnbnbbnbnbbndtddtddtdkkjjiibpnbbpbbpndtddtd

8、rrr于是：一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-2-2331哥氏定理的向量表示哥氏定理的向量表示 bpnbbpbbpndtddtdrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-2-2332bpnbbpbnbnnpndtddtddtdrrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-2-2333一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2222()()n npb bpn nbnnnbbpddddddtdtdtdtdtrrrr2022-2-2334222nb2222222() () ()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpn

9、bnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度22dtdnpnr 22dtdbpbr dtdbpbnbr 22022-2-2335一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度222nb2222222()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr22dtdnbnr bpnbdtdr 牽連加速

10、度 nbnbbp()r2022-2-2336 pepepidtddtdrrr22222()ipepepeeepddddtdtdtrrrr2222222()nnpbbpb bpnnbnbnbbpnbnbbpddddddtdtdtdtdtrrrrrr 2022-2-233722222()ipepe peeepddddtdtdtrrrr 22222()epipe peeepddddtdtdtrrrr 2022-2-2338二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律2iiPdmdtrF 2222222()iiPiinnnPi nPininnPininnPddddddtdtdtdtdtrrrrrr

11、22()iininenPininnPddmdtdt rFrr 2i nPkindmdt rF 22nnPrdmdt rF 2022-2-2339二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律0ekrF FFF 22n nPekdmdtrFFF2022-2-2340 2li iJm r2lJr dm 222coscoscos)2cos cos2cos cos2cos coslxxyyzzyzzxxyJJJJJJJ2022-2-2341討論：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的求解llllAmm2m3m4m52022-2-2342圓環(huán)20mRJ 勻質(zhì)圓盤Rrdrr 2022020212mRmRrdrrdmrJRR2022-

12、2-23432222221xxyyzzyzzxxyJ xJ yJ zJ yzJ zxJ xy 2022-2-23442221xyzJ xJ yJ z2221111xyzxyzJJJ 2022-2-2345 xxxyzxxyyyyzzxyzzzJJJJJJJJJJ22()xxiiiJm yz22()yyiiiJm zx22()zziiiJm xyyziiiJm y z zxiiiJm z x xyiiiJm x y 2022-2-2346四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程FrQr)(dtdQrHodtdmrrHoooddtHM2022-2-2347 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程o()i iiimHrro()() iiiiiimHrr r r2022-2-2348zyxzzzyzxyzyyyxxzxyxxzyxJJJJJJJJJHHHoHo000000 xxxyyyzzzHJHJHJH四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程 2022-2-2349 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程iooddtHMioboiboodddtdtHHHM

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論