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圖3-1效字伺服濾波圈璟理圖栽宇同服-主波器輸出計(jì)算公式為:用于分析運(yùn)動(dòng)控制卡的位置環(huán)算法，目前常用的環(huán)節(jié)包含比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)、速度前饋和加 模擬使能過(guò)程、以及定位過(guò)程假設(shè)電機(jī)運(yùn)行于速度控制模式以及力矩控制模式，假設(shè)為理想運(yùn)行狀態(tài)，即沒(méi)有暫態(tài)過(guò)程假設(shè)電機(jī)靜差補(bǔ)償為0假設(shè)運(yùn)動(dòng)控制卡位置環(huán)循環(huán)周期為125us宀亠B饋和加速度前饋。 數(shù)寧何服濾波器輸出恒第XI個(gè)采樣時(shí)刻的位置誤墾第11個(gè)采樣時(shí)刻的目標(biāo)位置P第n個(gè)采樣時(shí)刻的實(shí)際付置r、P El總J第F卜更樣吋刻的眾稅誦譽(yù)血V. brarg-#/當(dāng)前目標(biāo)迷度.單侍占計(jì)數(shù)值/采樣周1ACC taijti當(dāng)棘口標(biāo)加1堆崑.犁忖；計(jì)數(shù)值/壟樣1B電機(jī)靜差補(bǔ)償變量竄文豪

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