信號流圖和梅森公式

1、8:301第五節(jié)第五節(jié) 信號流圖和梅森公式信號流圖和梅森公式第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型8:302項 目內(nèi) 容學(xué) 習 目 的掌握由信號流圖利用梅森公式求取傳遞函數(shù)的方法。 重 點利用梅森公式求取傳遞函數(shù) 難 點閉環(huán)系統(tǒng)有關(guān)傳函的一些基本概念2-5 信號流圖和梅森公式信號流圖和梅森公式8:303本節(jié)內(nèi)容信號流圖的組成和繪制MASON公式求系統(tǒng)傳遞函數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)有關(guān)傳函的一些基本概念8:304一 信號流圖的組成和繪制對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)圖的簡化過程對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)圖的簡化過程仍較復(fù)雜，且易出錯。仍較復(fù)雜，且易出錯。u信號流圖信號流圖：對系統(tǒng)的：對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)和信號

2、（變量）傳和信號（變量）傳遞過程的遞過程的數(shù)學(xué)關(guān)系數(shù)學(xué)關(guān)系的圖解描述的圖解描述。優(yōu)點：優(yōu)點：用梅森公式可以直接寫出系統(tǒng)的傳遞函用梅森公式可以直接寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，數(shù)，無需對信號流圖進行化簡和變換無需對信號流圖進行化簡和變換。8:305由節(jié)點、支路組成u基本組成： 節(jié)點節(jié)點：節(jié)點表示信號。輸入節(jié)點表示輸入信號，輸出：節(jié)點表示信號。輸入節(jié)點表示輸入信號，輸出節(jié)點表示輸出信號。節(jié)點表示輸出信號。 支路支路：連接節(jié)點之間的線段為支路。支路上箭頭方向：連接節(jié)點之間的線段為支路。支路上箭頭方向表示信號傳送方向。傳遞函數(shù)標在支路上箭頭的旁邊，表示信號傳送方向。傳遞函數(shù)標在支路上箭頭的旁邊，稱支路增益。稱支

3、路增益。xyGxGy8:3062x3x4x5xabcdef1xu有關(guān)術(shù)語輸入節(jié)點輸入節(jié)點：源節(jié)點。只有輸出支路。：源節(jié)點。只有輸出支路。輸出節(jié)點輸出節(jié)點：阱節(jié)點。只有輸入支路。：阱節(jié)點。只有輸入支路。混合節(jié)點混合節(jié)點：既有輸入支路又有輸出支路的節(jié)點。相：既有輸入支路又有輸出支路的節(jié)點。相當于結(jié)構(gòu)圖中的信號比較點和引出點。它上面的信當于結(jié)構(gòu)圖中的信號比較點和引出點。它上面的信號是所有輸入支路引進信號的疊加。號是所有輸入支路引進信號的疊加。8:3072x3x4x5xabcdef1xg 回路回路：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起點和終點為同一節(jié)點的通路稱為點和終

4、點為同一節(jié)點的通路稱為( (單獨單獨) )回路?；芈?。8:3082x3x4x5xabcdef1x 回路回路：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起點和終點為同一節(jié)點的通路稱為點和終點為同一節(jié)點的通路稱為( (單獨單獨) )回路。回路。g8:3092x3x4x5xabcdef1x 回路回路：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起：通路與任一節(jié)點相交不多于一次，但起點和終點為同一節(jié)點的通路稱為點和終點為同一節(jié)點的通路稱為( (單獨單獨) )回路?；芈贰 不接觸回路不接觸回路：各回路間沒有公共節(jié)點的回路。：各回路間沒有公共節(jié)點的回路。 回路增益回路增益：回路中所有支路增

5、益的乘積。一般用：回路中所有支路增益的乘積。一般用L La a表示。表示。8:30102x3x4x5xabcdef1xg 前向通路增益前向通路增益：前向通路上各支路增益的的：前向通路上各支路增益的的乘積。一般用乘積。一般用Gk k來表示。來表示。 前向通路前向通路：信號從輸入節(jié)點到輸出節(jié)點傳遞時，：信號從輸入節(jié)點到輸出節(jié)點傳遞時，每個節(jié)點只通過一次的通路。每個節(jié)點只通過一次的通路。8:30112x3x4x5xabcdef1xg 前向通路增益前向通路增益：前向通路上各支路增益的的：前向通路上各支路增益的的乘積。一般用乘積。一般用Gk k來表示。來表示。 前向通路前向通路：信號從輸入節(jié)點到輸出節(jié)點

6、傳遞時，：信號從輸入節(jié)點到輸出節(jié)點傳遞時，每個節(jié)點只通過一次的通路。每個節(jié)點只通過一次的通路。8:3012232xxx2342xxxx343xxx2352xxxx23542xxxxx3543xxxx44xx 232xxx和44xx 2352xxxx和44xx Output node1Mixed nodeinput node(source)1x2x3x4x5x6x23a32a34a45a25a44a24a12a43a1235453a單獨回路(7個)不接觸回路(2組)8:30131 1 信流圖是線性代數(shù)方程組結(jié)構(gòu)的一種圖形表示，信流圖是線性代數(shù)方程組結(jié)構(gòu)的一種圖形表示，兩者一一對應(yīng)。兩者一一對應(yīng)。

7、u說明1121233254355xxxaxdxexxbxxxcxxxf2x3x4x5xabcdef1x8:30142 2 對于一個給定的系統(tǒng)，對于一個給定的系統(tǒng)，由于描述同一個系統(tǒng)的方由于描述同一個系統(tǒng)的方程可以表示為不同的形式程可以表示為不同的形式，因此信號流圖不是唯一，因此信號流圖不是唯一的。的。3 3 混合節(jié)點可以通過增加一個增益為混合節(jié)點可以通過增加一個增益為1 1的支路變成的支路變成為輸出節(jié)點為輸出節(jié)點, ,且兩節(jié)點的變量相同。且兩節(jié)點的變量相同。2x3x4xabcde1xx518:3015v由原理圖繪制信號流圖由原理圖繪制信號流圖(1)(1)列寫系統(tǒng)原理圖中各元件的原始微分方程式。

8、列寫系統(tǒng)原理圖中各元件的原始微分方程式。(2)(2)將微分方程組取拉氏變換，并考慮初始條件，將微分方程組取拉氏變換，并考慮初始條件，轉(zhuǎn)換成代數(shù)方程組。轉(zhuǎn)換成代數(shù)方程組。(3)(3)將每個方程式整理成因果關(guān)系形式。將每個方程式整理成因果關(guān)系形式。(4)(4)將變量用節(jié)點表示，并根據(jù)代數(shù)方程所確定將變量用節(jié)點表示，并根據(jù)代數(shù)方程所確定的關(guān)系，依次畫出連接各節(jié)點的支路。的關(guān)系，依次畫出連接各節(jié)點的支路。u信號流圖的繪制8:3016例 繪制RLC電路的信號流圖，設(shè)電容初始電壓為uo(0)，回路中電流的初始值為i(0)。8:3017o( )(0)( )( )( )iL sI siRI sU sUsoo(

9、 )(0)( )C sUsuI s1 1 列寫網(wǎng)絡(luò)微分方程式如下：列寫網(wǎng)絡(luò)微分方程式如下：od ( )( )( )( )dii tLRi tu tu ttod( )( )du tCi tt2 2 方程兩邊進行拉氏變換：方程兩邊進行拉氏變換：8:30183 3 按照因果關(guān)系，將各變量重新排列得方程組：按照因果關(guān)系，將各變量重新排列得方程組：oo( )(0)( )C sUsuI so( )(0)( )( )( )iL sI siRI sU sUso( )( )(0)( )iU sUsiI sRLsRsLoo(0)( )( )uI sUsCs8:3019o( )( )(0)( )iU sUsiI s

10、RLsRsLoo(0)( )( )uI sUsCs1L sR1-1( )( )ioU s U s4 4 按照方程組繪制信流圖按照方程組繪制信流圖1s(0)ou( )oU s( )iU s( )I s(0)i11RL1C8:3020v由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖繪制信號流圖由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖繪制信號流圖 信號流圖包含了結(jié)構(gòu)圖所包含的全部信息，信號流圖包含了結(jié)構(gòu)圖所包含的全部信息，在描述系統(tǒng)性能方面，其作用是相等的。但是，在描述系統(tǒng)性能方面，其作用是相等的。但是，在圖形結(jié)構(gòu)上更簡單方便。在圖形結(jié)構(gòu)上更簡單方便。結(jié)構(gòu)圖：輸入量比較點引出點信號線方框輸出量信流圖： 輸入節(jié)點混合節(jié)點支路輸出節(jié)點8:3021由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖繪制信

11、號流圖的步驟由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖繪制信號流圖的步驟 1 1）將方框圖的所有信號）將方框圖的所有信號( (變量變量) )換成節(jié)點，換成節(jié)點，并按方框圖的順序分布好；并按方框圖的順序分布好；2 2）用標有傳遞函數(shù)的線段）用標有傳遞函數(shù)的線段( (支路支路) )代替結(jié)構(gòu)代替結(jié)構(gòu)圖中的方框。圖中的方框。8:3022畫出系統(tǒng)的信流圖。畫出系統(tǒng)的信流圖。 G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)8:3023注意：引出點和比較點相鄰的處理8:3024例 繪制下圖所示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖對應(yīng)的信號流圖。8:3025abc( )R s( )C s2( )G s1( )G

12、 s3( )G s114( )G s( )H s1 將結(jié)構(gòu)圖的變量換成節(jié)點，并按結(jié)構(gòu)圖的順序分布好；解：解：2 用標有傳遞函數(shù)的線段(支路)代替結(jié)構(gòu)圖中的函數(shù)方框。abc8:3026輸入與輸出兩個節(jié)點間的傳遞函數(shù)可用梅森公輸入與輸出兩個節(jié)點間的傳遞函數(shù)可用梅森公式來求?。菏絹砬笕。篘kkk 11GGm1m2m3mmm1LLL 式中：式中：信流圖的特征式信流圖的特征式梅森公式梅森公式 =1-( =1-(所有單獨回路增益之和所有單獨回路增益之和)+()+(任意兩個任意兩個互不接觸回路增益互不接觸回路增益乘積乘積之和之和) )( (任意三個互不接觸任意三個互不接觸回路增益回路增益乘積乘積之和之和)+

13、)+ 8:3027Gk k N條前向通路中第條前向通路中第k k條前向通路的增益；條前向通路的增益；k k第第k k條前向通路余因式，即與第條前向通路余因式，即與第k k條前向條前向通路不接觸部分的通路不接觸部分的值（特征式）；值（特征式）；去掉第K條前向通路后剩余的流圖的特征式。 N 前向通路的總數(shù)。前向通路的總數(shù)。Nkkk 11GG8:3028例例1 利用梅森公式，求：利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。8:3029G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：用梅森公式用梅森公式

14、141L = G H8:3030G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：用梅森公式用梅森公式141L = G H2272 L = G G H8:3031G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：用梅森公式用梅森公式141L = G H2272 L = G G H36452L = G G G H8:3032G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2

15、G4 4abcdR(s)C(s)v該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：用梅森公式用梅森公式141L = G H2272 L = G G H36452L = G G G H423452L = G G G G H8:3033G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：該系統(tǒng)中有四個獨立的回路：用梅森公式用梅森公式v互不接觸的回路互不接觸的回路L1 L2。141L = G H2272 L = G G H36452L = G G G H423452L = G G G G H()123412=1- L +

16、L +L +L +L L所以，特征式所以，特征式8:3034G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v前向通道有三個：前向通道有三個：112345P = G G G G G11 8:3035G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v前向通道有三個：前向通道有三個：112345P = G G G G G26145P = G G G G11 21 8:3036G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v前向通道有三個：前向

17、通道有三個：112345P = G G G G G26145P = G G G G3712P = G G G11 21 311L 8:3037G1 1G6 6G7 7G2 2G3 3G5 5-H1 1-H2 2G4 4abcdR(s)C(s)v前向通道有三個：前向通道有三個：112345P = G G G G G26145P = G G G G3712P = G G G11 21 311L 8:3038得系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s)為 272142543225462721414721346154321332211HGGHGHGGGGHGGGHGGHG1)HG(1GGGGGGGGGGGG)p

18、p(p1GR(s)C(s)=1-(L1+L2+L3+L4)+L1L2 G1= G1G2G3G4G5 1=1 G2= G1G6G4G5 2=1 G3= G1G2G7 3=1-L1Nkkk11GG將將代入代入8:3039e1abcdfghC(s)R(s)四個單獨回路，兩個回路互不接觸。四個單獨回路，兩個回路互不接觸。C(s)R(s)=1+前向通路兩條。前向通路兩條。afbg ch efhgahfced(1g)bdabc例例2：求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。：求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。8:3040例例3：求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)12,Lbg Lbci單 獨 回 路 :abcdefghi3456,Lehg Lei

19、LfLch45L Leif兩 兩 互 不 接 觸 回 路 :1bgbciehgeifcheif 8:304111,1Gabcd abcdefghi( )(1)( )1C sabcdadefR sbgbciehgeifcheif22,1Gadef由梅森公式，得傳遞函數(shù)8:3042G1G2-RC例例4 用梅森公式求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。用梅森公式求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。8:3043解：由結(jié)構(gòu)圖繪制出信號流圖。解：由結(jié)構(gòu)圖繪制出信號流圖。G1G2C(s)R(s)1111111-1x1x2x3x4x5x68:3044單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG G1G2R(s)-1x1x2x3x4x5

20、x68:3045單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG G1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3046單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 23652312:xxxxxLGGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3047單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1236541412:xxxxxxxLGG 23652312:xxxxxLGGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3048單獨回路有單獨回路有5

21、條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1652341512:xxxxxxxLGG 1236541412:xxxxxxxLGG 23652312:xxxxxLGGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3049單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1652341512:xxxxxxxLGG 1236541412:xxxxxxxLGG 23652312:xxxxxLGG沒有互不接觸回路。前向通路有沒有互不接觸回路。前向通路有4條：條：123411:xxxxPGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x

22、68:3050單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1652341512:xxxxxxxLGG 1236541412:xxxxxxxLGG 23652312:xxxxxLGG沒有互不接觸回路。前向通路有沒有互不接觸回路。前向通路有4條：條：123411:xxxxPG165422:xxxxPGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3051單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1652341512:xxxxxxxLGG 1236541412:xxxxxxxLGG 2365231

23、2:xxxxxLGG沒有互不接觸回路。前向通路有沒有互不接觸回路。前向通路有4條：條：123411:xxxxPG165422:xxxxPG123654312:xxxxxxPGGG1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3052單獨回路有單獨回路有5條：條：1234111:xxxxxLG 1654122:xxxxxLG 1652341512:xxxxxxxLGG 1236541412:xxxxxxxLGG 23652312:xxxxxLGG沒有互不接觸回路。前向通路有沒有互不接觸回路。前向通路有4條：條：123411:xxxxPG165422:xxxxPG123654312:xxxxxxP

24、GG165234412:xxxxxxPGG31212kkk 1121221G1GGGGGGGGG1i 由梅森公式，得：由梅森公式，得：G1G2R(s)-1x1x2x3x4x5x68:3053注意千萬小心！用梅森公式求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方法雖然簡單，但是不要漏掉任意一條單獨回路、不接觸回路和前向通路，否則最終結(jié)果就是錯的！8:3054 微分方程、傳遞函數(shù)、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、微分方程、傳遞函數(shù)、動態(tài)結(jié)構(gòu)圖、信號流圖（梅森公式）等表達形式各有千信號流圖（梅森公式）等表達形式各有千秋，各有自己的應(yīng)用特點，但同時他們又秋，各有自己的應(yīng)用特點，但同時他們又相輔相成，共同組成了描述系統(tǒng)的體系，相輔相成，共同組成了描述

25、系統(tǒng)的體系，只有將他們有機地結(jié)合在一起統(tǒng)一研究，只有將他們有機地結(jié)合在一起統(tǒng)一研究，才能對系統(tǒng)有更深入、更全面的認識。才能對系統(tǒng)有更深入、更全面的認識。v小結(jié)：求傳函的方法小結(jié)：求傳函的方法系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)原理圖微分方程組微分方程組微分方程微分方程動態(tài)結(jié)構(gòu)圖動態(tài)結(jié)構(gòu)圖信號流圖信號流圖傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)梅森公式梅森公式化簡拉氏變換消去中間變量各元件輸入輸出關(guān)系拉氏變換8:3056五五 閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的幾個重要概念閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)的幾個重要概念 C sG sE s B sH sC sn 反饋通路傳遞函數(shù)：反饋通路傳遞函數(shù)：n 前向通路傳遞函數(shù)：前向通路傳遞函數(shù)：閉環(huán)系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)圖閉環(huán)系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)

26、圖8:3057n閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)簡稱開環(huán)傳遞函數(shù)簡稱開環(huán)傳遞函數(shù)定義：反饋信號定義：反饋信號B(s)B(s)與偏差信號與偏差信號E(s)E(s)之比（假設(shè)斷之比（假設(shè)斷開反饋）開反饋） 開環(huán)傳遞函數(shù)并不是開環(huán)傳遞函數(shù)并不是第一章所述的第一章所述的開環(huán)系統(tǒng)的傳開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)遞函數(shù)，而是指閉環(huán)系統(tǒng)在開環(huán)時的傳遞函數(shù)。，而是指閉環(huán)系統(tǒng)在開環(huán)時的傳遞函數(shù)。 8:3058n閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)定義：系統(tǒng)的主反饋回路接通以后，輸出量與輸入定義：系統(tǒng)的主反饋回路接通以后，輸出量與輸入量之間的傳遞函數(shù)，通常用量之間的傳遞函數(shù)，通常用 (s)(s)表示。表示。系統(tǒng)的輸入信號有

27、兩種：給定信號和擾動信號。系統(tǒng)的輸入信號有兩種：給定信號和擾動信號。 8:30591 1）給定閉環(huán)傳遞函數(shù)）給定閉環(huán)傳遞函數(shù)定義：設(shè)擾動信號定義：設(shè)擾動信號N(sN(s)=0,)=0,給定作用時的傳遞函數(shù)。給定作用時的傳遞函數(shù)。R1122RC (s)G (s)G1G(s)(s(s)G)R(s(s)s)H8:30602 2）擾動閉環(huán)傳遞函數(shù)）擾動閉環(huán)傳遞函數(shù) 定義：設(shè)輸入定義：設(shè)輸入R(sR(s)=0)=0，擾動作用時的傳遞函數(shù)。，擾動作用時的傳遞函數(shù)。N212NC (s)G (s)(s1 G (s)G)N(s(s)H s)8:30613 3）R(s(s) )、N(s(s) )同時作用時的輸出：

28、同時作用時的輸出：RN11212221 G (s)G (C(s)C (s)C (s)G (s)G (s)G (s)R(s)H(s)1 G (s)G (s)Hs)N s)s)(時時 ， 當當 12G (s)G (s)H(s)11G (s)H(s)1( )C(s)=H(s)R s且且 系統(tǒng)輸出與系統(tǒng)輸出與G G1 1(s)G(s)G2 2(s)(s)、N(sN(s) )沒有關(guān)系沒有關(guān)系, ,只與只與輸入信號和反饋通路傳函有關(guān)。輸入信號和反饋通路傳函有關(guān)。8:3062n誤差傳遞函數(shù)誤差傳遞函數(shù) 定義：系統(tǒng)的主反饋回路接通以后，偏差量與輸定義：系統(tǒng)的主反饋回路接通以后，偏差量與輸入量之間的傳遞函數(shù)。入

29、量之間的傳遞函數(shù)。 ( ),( )E sE sR sN s給定誤給定誤差傳函差傳函擾動誤擾動誤差傳函差傳函由于輸入量有給定量和擾動兩種信號，所以誤差由于輸入量有給定量和擾動兩種信號，所以誤差傳函的兩種定義式如下：傳函的兩種定義式如下：E E( (s s) )8:30631)給定誤差傳遞函數(shù)：令N(s)02)擾動誤差傳遞函數(shù)：令R(s)01E21 GE(s)1(s)(s)R(s)G (s)H(s)2N12G (s)H(s)E(s1)(s)N(sG (s)G (s)H(s)，則由梅森公式 ，則由梅森公式 E E( (s s) )8:30643)在給定量R(s)和擾動量N(s)同時作用時，系統(tǒng)總的誤

30、差： 注意：當系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式和參數(shù)確定后，系統(tǒng)的特征方程式1+G1(s)G2(s)H(s)即確定，不隨系統(tǒng)輸入量和輸出量的改變而改變。21212( )( )1( )( )( )1( )( )( )1( )( )( )G s H sE sR sN sG s G s H sG s G s H s8:3065傳遞函數(shù)基本術(shù)語的辨析：傳遞函數(shù)基本術(shù)語的辨析：1. 開環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)傳遞函數(shù)、閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)和開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；開環(huán)傳遞函數(shù)和開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)；2. 輸出傳遞函數(shù)和誤差傳遞函數(shù)，閉環(huán)傳遞函輸出傳遞函數(shù)和誤差傳遞函數(shù)，閉環(huán)傳遞函數(shù)、給定傳遞函數(shù)和

31、擾動傳遞函數(shù)；數(shù)、給定傳遞函數(shù)和擾動傳遞函數(shù)；3. 給定作用下的輸出，擾動作用下的輸出，給給定作用下的輸出，擾動作用下的輸出，給定和擾動共同作用下的輸出；定和擾動共同作用下的輸出；4. 給定作用下的誤差，擾動作用下的誤差，給給定作用下的誤差，擾動作用下的誤差，給定和擾動共同作用下的誤差；定和擾動共同作用下的誤差；5. 系統(tǒng)的特征式，特征方程，特征根。系統(tǒng)的特征式，特征方程，特征根。建議課后對這些名詞對應(yīng)的概念和公式做個小結(jié)建議課后對這些名詞對應(yīng)的概念和公式做個小結(jié)8:3066數(shù)學(xué)模型間的關(guān)系數(shù)學(xué)模型間的關(guān)系物理系統(tǒng)橋梁數(shù)學(xué)系統(tǒng)（數(shù)學(xué)模型）側(cè)重工程偏重數(shù)學(xué)原理圖、參數(shù)表、說明書等職能方塊圖原理方塊圖承上繼往 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖信號流圖啟下開來微分方程、傳遞函數(shù)、頻率特性結(jié)構(gòu)圖、信號流圖零極點圖、階躍響應(yīng)圖、根軌跡圖、頻率特性圖等8:3067作業(yè)：2-12 2-138:3068提高篇由動態(tài)結(jié)構(gòu)圖直接利用Mason公式求解，省去信號流圖環(huán)節(jié)。8:3069R(s)C(s)L1= G1 H1L2= G3 H3L3= G1G2G3H3H1L4= G4G3L5 = G1G2G3L1L2= (G1H1) (G3H3) = G1G3H1H3L1L4=(G1H1)(G4G3)=G1G3G4H1 G4(s) H1(s)H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H1(s)H3(s) G1(s)