(基于PLC控制的工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第1周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2011.3.28至2011.4.10:在第一周，我首先理解了課題的研究方向和目的，在數(shù)字圖書(shū)館進(jìn)行了相關(guān)參考文獻(xiàn)的查找和查閱，在查閱文獻(xiàn)時(shí)，有些知識(shí)和理論看不懂，理解起來(lái)有一定得難度，但我切合課題，取有用之部分，仔細(xì)閱讀，最終有了一定的突破。搜集整理了文獻(xiàn)資料。并做了筆記。在第二周，因?yàn)榛A(chǔ)知識(shí)不夠扎實(shí)，在大二大三學(xué)所學(xué)的知識(shí)遺忘了部分，于是我對(duì)以往

2、的知識(shí)進(jìn)行了復(fù)習(xí)，在復(fù)習(xí)過(guò)程中，溫故而知新，對(duì)知識(shí)有了進(jìn)一步的理解和領(lǐng)悟。在者，對(duì)CAD和solidworks制圖軟件進(jìn)行了練習(xí)，為后續(xù)作機(jī)械手的機(jī)構(gòu)圖紙和電器圖紙打下基礎(chǔ)。總的來(lái)說(shuō)，經(jīng)過(guò)資料的查詢和對(duì)以往知識(shí)的復(fù)習(xí)，我對(duì)課題的設(shè)計(jì)有了初步的思路，同時(shí)也學(xué)到了很多的知識(shí)，了解了關(guān)于機(jī)械手的前沿科學(xué)。后一階段計(jì)劃：1.繼續(xù)對(duì)文獻(xiàn)和課本進(jìn)行精讀，深刻理解關(guān)于機(jī)械手的相關(guān)知識(shí)。2.運(yùn)用機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)，工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)，對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行初步設(shè)計(jì)，盡可能地設(shè)計(jì)出多套機(jī)構(gòu)方案，結(jié)合實(shí)際，對(duì)比論證，最終確定最佳的方案。3.繪出機(jī)械部分的方案圖，和機(jī)械手的簡(jiǎn)體圖，提交老師處，進(jìn)行指正。問(wèn)題與建議：1.在

3、進(jìn)行機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，不能與電器部分進(jìn)行相互照應(yīng)，對(duì)電器部分的顧及有所茫然2.對(duì)材料的選取不了解，不知道什么材料才是最合適的。3.對(duì)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)有一定的困難，希望能和老師多交流，對(duì)錯(cuò)誤和不合理的地方進(jìn)行及時(shí)指正。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第2周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.11至2012.4.18：經(jīng)過(guò)一個(gè)周對(duì)各種資料的探究，對(duì)機(jī)床上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有了初步定論，主要內(nèi)容有：1.用于機(jī)

4、床的上下料的機(jī)械手自由度一般為3，但考慮到希望所設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有更好的靈活性和多用性，且市面上的機(jī)械手大多采用4個(gè)自由度，所收集的相關(guān)資料也比較多可作為設(shè)計(jì)參考，故將本課題的搬運(yùn)機(jī)械手自由度設(shè)為4，采用圓柱坐標(biāo)式。2.手指設(shè)計(jì)：本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要用于搬運(yùn)重量小于30kg圓柱形的工件，故手指采用單指鉗爪式結(jié)構(gòu)。3.手部設(shè)計(jì)：因?yàn)樗徇\(yùn)的工件重量小于30kg，對(duì)抓緊力要求不是很大，故采用滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，手指張開(kāi)角度大的優(yōu)點(diǎn)。4.手腕設(shè)計(jì)：本課題的搬運(yùn)機(jī)械手主要用液壓進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，具有運(yùn)行平穩(wěn)，慣性小的特點(diǎn)，故手腕采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)范圍為0180°。后一階段計(jì)劃：1.根據(jù)

5、實(shí)際情況和工業(yè)要求，確定機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)：抓重重量最大工作半徑手臂最大中心高手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)（伸縮行程、伸縮速度、升降行程、升降速度、回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)（回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）手指夾持范圍（棒料）定位方式（行程開(kāi)關(guān)或可調(diào)機(jī)械擋塊等）定位精度2.根據(jù)所確定的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)計(jì)算公式計(jì)算各部分驅(qū)動(dòng)力，計(jì)算手指握力從而得到伸縮油缸實(shí)際驅(qū)動(dòng)力和手抓夾持精度的分析計(jì)算，確定手指結(jié)構(gòu)尺寸。計(jì)算手腕回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩，選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。計(jì)算手臂伸縮和升降時(shí)所需驅(qū)動(dòng)力，確定活塞缸的長(zhǎng)度和結(jié)構(gòu)尺寸并校核。計(jì)算腰部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩，選取選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。問(wèn)題與建議：1.在設(shè)計(jì)計(jì)算時(shí)，對(duì)

6、一些計(jì)算公式的意義不清楚，且計(jì)算過(guò)程較為繁雜。2.機(jī)械手大體結(jié)構(gòu)已確定，但是對(duì)細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有一定得困難，如控制油路的安排，各零件連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，調(diào)整機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，限位裝置的安排，這些都是我欠缺的地方。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第3周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.19至2012.4.25：繼續(xù)上一周的設(shè)計(jì)進(jìn)程，主要內(nèi)容有1.手臂伸縮設(shè)計(jì)：手臂運(yùn)動(dòng)主要是水平來(lái)回運(yùn)動(dòng)，故采用液壓

7、驅(qū)動(dòng)活塞油缸，結(jié)構(gòu)采用雙導(dǎo)向桿手臂伸縮結(jié)構(gòu)，手臂伸縮缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承擔(dān)彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，此結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，受力簡(jiǎn)單，外形美觀的特點(diǎn)。2.手臂升降設(shè)計(jì)：因?yàn)樯禃r(shí)要求運(yùn)行平穩(wěn)，精度高，剛度大，故采用花鍵軸套導(dǎo)向的手臂升降結(jié)構(gòu)，并采用內(nèi)部導(dǎo)向。3.腰部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：因?yàn)樯鲜龅母鞑糠志捎靡簤候?qū)動(dòng)，所以機(jī)械手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用單葉片式回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)，并將回轉(zhuǎn)油缸置于升降缸之上。此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，可獲得無(wú)極變速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。后一階段計(jì)劃：1.機(jī)身的整體設(shè)計(jì)，選取導(dǎo)向花鍵，液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算，選取軸承，選取密封裝置，確定雙導(dǎo)向桿尺寸（配置在手臂伸縮油缸兩側(cè)，并兼做手部和

8、手腕油路的管道），設(shè)計(jì)平衡裝置，確定底座的結(jié)構(gòu)和尺寸。2.用CAD和solidworks軟件繪制各零件圖，和總裝配圖，并畫(huà)出機(jī)械手三維模型。3.著手油路控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，確定基本方案，繪出液壓控制系統(tǒng)簡(jiǎn)圖。問(wèn)題與建議：1.因?yàn)閷?duì)細(xì)節(jié)部分的設(shè)計(jì)不清楚，繪制零件圖時(shí)很茫然，不知怎樣才是合理的，總裝配圖更是無(wú)從下手。2.因?yàn)槲以诩亦l(xiāng)找工作，錯(cuò)過(guò)了與老師密切接觸交流的機(jī)會(huì)，可能一些地方的設(shè)計(jì)存在問(wèn)題，希望自己能本周回校，能得到老師的指點(diǎn)，解我之迷惑。3.對(duì)制圖軟件操著不是很熟悉，希望自己能加快完成圖紙和計(jì)算，跟上進(jìn)度。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓

9、名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第4周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.25至2012.5.2:確定了機(jī)械手各部分的結(jié)構(gòu)，進(jìn)行了零部件的選擇和計(jì)算，主要內(nèi)容如下:1.計(jì)算手部夾緊的油缸驅(qū)動(dòng)力，并進(jìn)行了手抓夾持誤差的驗(yàn)算。2.確定油缸驅(qū)動(dòng)力和行程，選取手部伸縮缸，并選取手腕回轉(zhuǎn)缸。3.計(jì)算手臂伸縮缸的驅(qū)動(dòng)力并選取型號(hào)。4.設(shè)計(jì)手臂，手腕，手抓的連接結(jié)構(gòu)。后一階段計(jì)劃：1.繼續(xù)計(jì)算腰部升降缸的驅(qū)動(dòng)力，并選型。2.確定腰部回轉(zhuǎn)缸的型號(hào)和大小。3.設(shè)計(jì)伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)。4.設(shè)計(jì)機(jī)座

10、。問(wèn)題與建議：1.對(duì)連接部分的設(shè)計(jì)有些難度。不知怎樣將各部件有效的連接起來(lái)。2.三維造型中，對(duì)復(fù)雜的零件造型困難。3.希望這個(gè)周三能得到老師的講解和指導(dǎo)。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第5周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.2至2012.5.10:1.腰部升降缸設(shè)計(jì)完成。2.確定了腰部回轉(zhuǎn)缸的型號(hào)和大小。3.伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成。4.機(jī)座設(shè)計(jì)完成后一階段計(jì)劃：1.對(duì)機(jī)身整體進(jìn)行設(shè)計(jì)2

11、.探考機(jī)械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.計(jì)算并繪制液壓系統(tǒng)工況圖問(wèn)題與建議：1.液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)中對(duì)液壓元件的選擇不是很清楚。2.系統(tǒng)布置有困難指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第6周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.10至2012.5.18:1.機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)全部完成2.全力設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)圖3.系統(tǒng)圖草稿完成后一階段計(jì)劃：1.修改并細(xì)化液壓系統(tǒng)圖2.對(duì)所選液壓元件進(jìn)行核實(shí)?？词欠衲軡M足性能要求3.完成液壓系統(tǒng)

12、cad圖紙問(wèn)題與建議：無(wú)指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第7周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.19至2012.5.26:1.完成上一階段的計(jì)劃任務(wù)。2.開(kāi)始機(jī)械手電氣部分的設(shè)計(jì)。3.采用插銷定位，用中間繼電器接PLC控制電磁閥。4.分析電磁閥的動(dòng)作順序。繪制電磁閥動(dòng)作順序表。后一階段計(jì)劃：1.繼續(xù)完善控制電路圖。2.對(duì)控制電路的保護(hù)電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。3.上網(wǎng)查電氣元件并選型。4.繪制控制電路CAD圖

13、。問(wèn)題與建議：無(wú)指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第8周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.26至2012.6.4:1.低壓電氣元件的選擇。在設(shè)備電氣控制線路中，為了滿足生產(chǎn)工藝及電力拖動(dòng)的需要，電動(dòng)機(jī)要經(jīng)常地起動(dòng)、制動(dòng)、改變運(yùn)動(dòng)方向、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；當(dāng)電路發(fā)生過(guò)載、短路、欠壓或失壓等情況時(shí)，控制電路的保護(hù)環(huán)節(jié)還應(yīng)當(dāng)自動(dòng)切斷電路，保護(hù)線路和設(shè)備。所有這些要求都需要借助于電器來(lái)完成。2.機(jī)械手控制操作面板的繪

14、制，該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)箭頭指向的位置決定。后一階段計(jì)劃：1.完善電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，修改不合理的地方。2.分析中間繼電器的動(dòng)斷和動(dòng)合的順序。3.根據(jù)電氣控制電路設(shè)計(jì)PLC控制流程圖。問(wèn)題與建議：1.對(duì)plc程序的設(shè)計(jì)順序不熟悉，需要加緊看書(shū)，弄懂設(shè)計(jì)步驟。2.梯形圖的編制過(guò)程忘了。需要進(jìn)一步熟悉編程軟件。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第9周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.6.4至20

15、12.6.11:1.確定了電氣部分的設(shè)計(jì)。2.根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作要求，選擇PLC的點(diǎn)數(shù)，從而選擇PLC的型號(hào)。本系統(tǒng)有輸入信號(hào)34個(gè)，輸出信號(hào)33個(gè)，均為開(kāi)關(guān)量。根據(jù)輸入/輸出點(diǎn)數(shù)，類型及控制要求，同時(shí)考慮到維護(hù)，改造和經(jīng)濟(jì)性等諸多因素，上網(wǎng)查得選擇可編程控制器型號(hào)為FX2N-80MR-001，共有40個(gè)輸入點(diǎn)，40個(gè)輸出點(diǎn)，可滿足控制要求。3.PLC的I/O分配，繪制PLC外部接線圖。后一階段計(jì)劃：1.熟悉編程軟件2.理清機(jī)械手動(dòng)作順序。3.編制PLC程序圖。問(wèn)題與建議：無(wú)指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)

16、1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第10周進(jìn)展情況記錄：2012.6.11至2012.6.18:1.編制控制系統(tǒng)框圖，在進(jìn)行編程前，應(yīng)先繪制出整個(gè)控制程序的結(jié)構(gòu)框圖，當(dāng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)置于手動(dòng)時(shí)，輸入點(diǎn)X006接通，執(zhí)行手動(dòng)程序，當(dāng)操作方式選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)時(shí)，輸入點(diǎn)X017執(zhí)行自動(dòng)程序。2.編寫(xiě)手動(dòng)控制子程序，手動(dòng)控制程序用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的升降，伸縮，手臂旋轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉運(yùn)動(dòng)，在自動(dòng)工作過(guò)程中，若將手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)打到手動(dòng)位置，輸入X006接通，系進(jìn)入手動(dòng)控制方式狀態(tài)，此時(shí)按下相應(yīng)的受動(dòng)按鈕可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)升降，伸縮，手臂旋

17、轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉的動(dòng)作。3.編寫(xiě)自動(dòng)控制程序梯形圖。后一階段計(jì)劃：1.編寫(xiě)自動(dòng)控制程序的指令表。2.完成機(jī)械手CAD總裝圖。問(wèn)題與建議：1.梯形圖的編寫(xiě)不是很熟悉，需要加強(qiáng)練習(xí)。指導(dǎo)教師檢查意見(jiàn)：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))周進(jìn)展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機(jī)械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號(hào)1專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自083論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)線工件搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)第11周進(jìn)展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.6.18至2012.6.24:1.打印圖紙，裝訂設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)。2.準(zhǔn)備相關(guān)答辯的表格。3.將任務(wù)書(shū)提交老師處審閱。4.制作答辯用的PPT。后一階段計(jì)劃：1.熟悉設(shè)計(jì)內(nèi)容。2.認(rèn)真總計(jì)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的收獲和不足之處。3.向優(yōu)