安裝搬運(yùn)單元安裝調(diào)試

1、安裝搬運(yùn)單元安裝與調(diào)試目錄序言1項目一安裝搬運(yùn)單元結(jié)構(gòu)與工作原理3任務(wù)1-1 安裝搬運(yùn)單元技術(shù)指標(biāo)3知識點1-1-1工作臺指標(biāo)3知識點1-1-2 技術(shù)指標(biāo):3任務(wù)1-2 工作原理4知識點1-2-1 安裝搬運(yùn)單元聯(lián)網(wǎng)工作原理5知識點1-2-2 安裝搬運(yùn)單元單站工作原理5任務(wù)1-3 組成結(jié)構(gòu)5知識點1-3-1 控制部分5知識點1-3-2 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)：6知識點1-3-3 牽引氣缸機(jī)構(gòu)：8知識點1-3-4 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：9知識點1-3-5 提升機(jī)構(gòu)：11知識點1-3-6 安裝工位機(jī)構(gòu)：13項目二 安裝搬運(yùn)單元裝配15任務(wù)2-1 裝配圖識讀15技能點2-1-1 讀裝配圖的要求15技能點2-1-2 讀裝配圖的方

2、法和步驟15任務(wù)2-2 元器件清點16知識點2-2-1 元器件的分類16技能點2-2-1 標(biāo)準(zhǔn)件清點16技能點2-2-2 普通零件清點18技能點2-2-3 外購件清點20任務(wù)2-3 裝配過程22技能點2-3-1 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)裝配:22技能點2-3-2 牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配:22技能點2-3-3 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配:23技能點2-3-4 提升機(jī)構(gòu)裝配:24技能點2-3-5 安裝工位機(jī)構(gòu)裝配:25技能點2-3-6安裝搬運(yùn)單元總裝：26項目三 電氣回路連接與調(diào)試27任務(wù)3-1 氣動回路連接與調(diào)試27技能點3-1-1連接步驟：27技能點3-1-2氣路調(diào)試包括：27任務(wù)3-2 電路連接與調(diào)試28技能點3-2-1 電源

3、系統(tǒng)圖識讀28技能點3-2-2 PLC I/O接口分配圖識讀29技能點3-2-3 安裝搬運(yùn)單元電路原理圖識讀30技能點3-2-4 線路連接32任務(wù)3-3 調(diào)試33技能點3-3-1 調(diào)試內(nèi)容33項目四 擴(kuò)展35任務(wù)4-1 安裝搬運(yùn)單元擴(kuò)展35知識點4-1-1 直線導(dǎo)軌35知識點4-1-2 雙螺母防松原理35技能點4-1-1 軸承的裝配方法36項目一安裝搬運(yùn)單元結(jié)構(gòu)與工作原理任務(wù)1.1 安裝搬運(yùn)單元技術(shù)指標(biāo)1.1.1工作臺指標(biāo)工作臺是機(jī)構(gòu)發(fā)揮其功能的一個平臺。他必須有嚴(yán)格的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，不僅僅是MPS生產(chǎn)線整體的美觀，還是各個單元之間可聯(lián)網(wǎng)動作的保障。工作臺（圖3）的柜式部分是由沖壓板折彎焊接而成，使

4、得工作臺輕便可靠、結(jié)實耐用。底部有四個萬象滑輪作為支撐，方便裝配工人的搬運(yùn)。上工作臺面使用帶T型凹槽的鋁合金型材（圖2）拼裝而成，工作臺上的機(jī)構(gòu)可以通過T型螺母卡在凹槽內(nèi)來固定在工作臺上。圖2 T型槽結(jié)構(gòu)工作臺的指標(biāo)：尺寸(長×寬×高):720mm×350mm×1400mm凈重量:40Kg圖3 工作臺1.1.2 技術(shù)指標(biāo):在工業(yè)生產(chǎn)中，每一套設(shè)備都有自己的技術(shù)指標(biāo)，這些指標(biāo)因所要做的工作、所處的工作環(huán)境、加工產(chǎn)品的質(zhì)量、機(jī)構(gòu)配合的精度等級不同而異。在設(shè)備的安裝與工作過程中，如果無法保障其技術(shù)指標(biāo)的合格，不僅縮減設(shè)備的使用壽命、影響產(chǎn)品的加工質(zhì)量，更嚴(yán)中的

5、可能會威脅到操作工人的生命安全。安裝搬運(yùn)單元的技術(shù)指標(biāo)：供電:220V/1A執(zhí)行驅(qū)動電壓:24V/2A環(huán)境溫度:0-55 （工作） -20-70（保存）相對濕度：35-85%（不結(jié)露）接地：第三種接地工作環(huán)境：不許有腐蝕性，可燃性氣體及導(dǎo)電塵埃任務(wù)1.2 工作原理圖4 安裝搬運(yùn)單元安裝搬運(yùn)單元（圖4）是MPS模塊化生產(chǎn)線的第五單元，工作位置如圖5所示，用于將加工單元已加工的工件從加工單元的加工送料工位搬運(yùn)到安裝搬運(yùn)單元的安裝工位，再把已裝配好的工件輸送到分揀單元的分揀工位。生產(chǎn)過程中，工件在所在工位變化順序如圖6所示。由于其功能要求較為繁瑣，因此其機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作步驟多，這些都為裝配、控制回

6、路的設(shè)計以及PLC程序的編寫增加了難度。圖5 安裝搬運(yùn)單元在MPS模塊生產(chǎn)線的位置圖6 工位順序 1.2.1 安裝搬運(yùn)單元聯(lián)網(wǎng)工作原理初始狀態(tài)安裝搬運(yùn)單元的左、右牽引氣缸和提升氣缸的導(dǎo)桿伸出到位，氣夾放松，且氣夾在加工送料位的上方。當(dāng)加工單元的大工件加工完畢被送到加工送料位時，加工單元PLC發(fā)送信號給安裝搬運(yùn)單元。安裝搬運(yùn)單元的提升氣缸導(dǎo)桿縮回，橫梁落下，氣夾夾緊大工件。然后提升氣缸導(dǎo)桿伸出到位，橫梁被提起。右牽引氣缸導(dǎo)桿縮回，圓盤在鋼絲繩給的力矩下帶動提升機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動到安裝位，提升氣缸縮回，氣夾放松，將大工件放到安裝位上。然后提升氣缸提升橫梁，左牽引氣缸導(dǎo)桿縮回，使提升機(jī)構(gòu)到分揀位，防止阻礙安裝

7、單元安裝。待安裝單元安裝完畢，左牽引氣缸導(dǎo)桿伸出到位，提升機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)回到安裝位，提升氣缸導(dǎo)桿縮回，橫梁落下，氣夾夾緊已安裝工件。此時，提升機(jī)構(gòu)橫梁提升，左牽引氣缸導(dǎo)桿縮回，提升機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)到分揀位，橫梁落下，氣夾放松，將工件放到分揀位上等待分類單元將其分類。1.2.2 安裝搬運(yùn)單元單站工作原理自動/手動按鈕處于手動,聯(lián)網(wǎng)/單站處于單站狀態(tài)時: 單元電源先接好后,完成后按下上電按鈕,此時復(fù)位按鈕燈閃爍,按下復(fù)位按鈕,動作元件復(fù)位后,特殊按鈕燈閃爍,按下開特殊按鈕,提升缸落下到位后，氣爪從第三單元的轉(zhuǎn)盤中夾緊工件，提升缸抬起到位，右側(cè)牽引缸收縮，將整個部件轉(zhuǎn)到第五單元的一個工件位上方，提升缸下降到位，氣爪松

8、開放開工件，等第四單元把小的工件裝配入從第三單元運(yùn)來的工件中后，提升缸再下降，氣爪夾緊裝配好的工件后左側(cè)的牽引缸收縮，帶動氣爪擺動到第六單元的工件位，氣爪松開，放開工件，提升臂抬起，擺動到初始位置。動作停止。鏈接提升機(jī)構(gòu)工作原理鏈接提升機(jī)構(gòu)工作原理鏈接安裝搬運(yùn)單元工作原理任務(wù)1.3 組成結(jié)構(gòu) 電氣控制部分MPS 模塊化生產(chǎn)線的每一工作單元都可自成一個獨立的系統(tǒng)，同時也可以通過網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成。因此它也擁有自己的控制部分。其控制部分如下：模塊上的指示燈和按鈕的端腳全部引到端子排上?？删幊绦蚩刂破?一套)開關(guān)電源（圖7）:220V/24V/2A(帶短路保護(hù))控制面板:八個按鈕I/O接口板電控氣閥及其執(zhí)

9、行器件圖7 開關(guān)電源 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)圖8 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)安裝搬運(yùn)單元的導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)（圖8）是由滑塊導(dǎo)桿、滑塊、塑料套、導(dǎo)桿固定板等組成（如圖9）。該單元的導(dǎo)軌為雙導(dǎo)軌，由導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1與導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2組成，可承受、固定、引導(dǎo)底板上部的搬運(yùn)裝置的移動并減少其摩擦。導(dǎo)桿固定板用于將導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)固定在地板上，雙導(dǎo)軌之間的間距和滑塊的運(yùn)動方向可通過導(dǎo)桿固定板在底板的固定位置來調(diào)節(jié)?；瑝K導(dǎo)桿用于限制滑塊的運(yùn)動自由度，使滑塊在導(dǎo)桿的軸向方向上做往復(fù)運(yùn)動。在裝配過程中，應(yīng)保證滑塊導(dǎo)軌的直線度，防止外力作用下的彎曲變形?；瑝K用以固定移動裝置。塑料套用于減少滑塊與滑塊導(dǎo)桿相對運(yùn)動的摩擦，防止滑塊與滑塊導(dǎo)軌在運(yùn)動中的磨損。圖9 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)零件

10、示意圖鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1拆卸 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1裝配鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2拆卸 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2裝配鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1拆卸 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1裝配鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2拆卸 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2裝配 牽引氣缸機(jī)構(gòu)：圖10 牽引氣缸機(jī)構(gòu)安裝搬運(yùn)單元根據(jù)其功能而設(shè)計了三個工位點，即加工送料位、安裝位、分揀位（圖5），而這三個工位點的確定通過一個普通氣缸是無法完成的，所以該單元巧妙地使用了兩個氣缸組成的牽引氣缸機(jī)構(gòu)（圖10）來完成搬運(yùn)裝置的移動和三個工位點的確定。該機(jī)構(gòu)由左牽引氣缸、迷你氣缸固定板和右牽引氣缸、多位置固定板通過氣缸連接件連接組成（如圖11）。當(dāng)左右牽引氣缸導(dǎo)桿都伸出時，氣夾位于加工送料位的上方，當(dāng)右牽引氣缸導(dǎo)桿縮回，回轉(zhuǎn)機(jī)

11、構(gòu)與提升機(jī)構(gòu)向右移動并轉(zhuǎn)動，氣夾移動到安裝位的上方，當(dāng)左牽引氣缸的導(dǎo)桿也縮回，此時氣夾將到達(dá)分揀位的上方。詳細(xì)過程請參考視頻安裝搬運(yùn)單元工作原理。圖11 牽引氣缸機(jī)構(gòu)零件示意圖鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配1.3.4 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：圖12 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)圖13 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)零件示意圖圖14 圓盤與鋼絲繩回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（圖12）的零件見于圖13，該機(jī)構(gòu)下部連接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)和牽引氣缸機(jī)構(gòu)，上部連接提升機(jī)構(gòu)，用于傳遞力和力矩以及運(yùn)動。底板與導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)的滑塊配合固定，保證運(yùn)動的穩(wěn)定性，回轉(zhuǎn)部分固定板和牽引氣缸機(jī)構(gòu)的迷你氣缸固定板配合固定，使移動裝置可以沿導(dǎo)軌方向運(yùn)動，而套管

12、與圓盤的轉(zhuǎn)動是依靠被線固定板固定在底板上的鋼絲繩來完成的。鋼絲繩如圖14纏繞在圓盤上并由線固定板上的緊固螺釘和螺母將其繃緊，當(dāng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在牽引氣缸機(jī)構(gòu)的帶動下運(yùn)動時，圓盤的軸心位置有沿導(dǎo)軌方向的作用力，在鋼絲繩與圓盤接觸處產(chǎn)生大小相等方向相反卻不在同一條直線上的摩擦力，并產(chǎn)生力矩，在力矩的作用下圓盤帶動套管和整個提升機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動。鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配1.3.5 提升機(jī)構(gòu)：圖15 提升機(jī)構(gòu)圖16 提升機(jī)構(gòu)零件示意圖提升機(jī)構(gòu)（圖15）零件組成見于圖16，利用提升氣缸使橫梁升降，使氣夾可以落到三個工位的任意一個的上面，并將工件取走，在運(yùn)動的過程中保證氣夾

13、不會與其他零件發(fā)生碰撞。提升機(jī)構(gòu)采用三角桁架結(jié)構(gòu)，桁架上各支點所受到的力始終沿桿的方向。不會產(chǎn)生力矩，使支桿、橫梁、氣缸不會受到彎矩的作用。保證其內(nèi)部應(yīng)力的穩(wěn)定。鏈接提升機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接提升機(jī)構(gòu)裝配鏈接提升機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接提升機(jī)構(gòu)裝配1.3.6 安裝工位機(jī)構(gòu)：圖17 安裝工位機(jī)構(gòu)安裝工位機(jī)構(gòu)（圖17）是用于確定安裝位的工位位置，固定大工件，便于小工件準(zhǔn)確地安裝在大工件里，工件支塊的入口采用錐面設(shè)計降低了氣夾對正的難度。安裝工位機(jī)構(gòu)由工件支板與工件支塊組成，如圖18。安裝工位機(jī)構(gòu)在工作臺上的固定必須嚴(yán)格的按照安裝搬運(yùn)單元裝配圖的裝配尺寸來進(jìn)行裝配。圖18 安裝工位機(jī)構(gòu)零件示意圖鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)拆卸

14、鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)裝配 鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)拆卸 鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)裝配鏈接安裝搬運(yùn)單元拆卸 鏈接安裝搬運(yùn)單元裝配鏈接零件三維圖鏈接安裝搬運(yùn)單元各機(jī)構(gòu)拆卸鏈接安裝搬運(yùn)單元各機(jī)構(gòu)裝配項目二 安裝搬運(yùn)單元裝配任務(wù)2.1 裝配圖識讀圖19 安裝搬運(yùn)單元裝配圖2.1.1 讀裝配圖的要求1、了解裝配體的名稱、用途、性能、結(jié)構(gòu)和工作原理。2、讀懂各主要零件的結(jié)構(gòu)形狀及其在裝配中的功能。3、了解各零件之間的裝配關(guān)系、連接方式，了解裝、拆順序。2.1.2 讀裝配圖的方法和步驟1、了解裝配體的名稱、用途，組成裝配體的各零件的數(shù)量、種類等。2、了解裝配關(guān)系和工作原理。3、分析零件，讀懂零件形狀。利用裝配圖的表達(dá)方法和投影

15、關(guān)系，將零件的投影從重疊的視圖中分離出來，讀懂零件的基本結(jié)構(gòu)形狀和作用。4、分析尺寸，了解技術(shù)要求讀懂裝配圖中的必要尺寸，分析裝配過程中或裝配后達(dá)到的技術(shù)要求，以及對裝配體的工作性能、調(diào)試與檢驗等要求。 安裝步驟分析（1）首先，熟悉本單元的功能和動作過程，觀看本單元的裝配錄像，在現(xiàn)場觀察了解本單元的結(jié)構(gòu)。（2）完成各機(jī)構(gòu)的安裝。牽引氣缸機(jī)構(gòu)與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之后，將這兩個機(jī)構(gòu)通過多位置固定板固定到一起，再將其固定到工作臺上。勒緊鋼絲繩的過程需要兩名工人協(xié)助完成。（3）安裝各機(jī)構(gòu)之后，進(jìn)行總裝，先將滑塊導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)固定在工作臺上。再將回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與牽引氣缸機(jī)構(gòu)固定在工作臺上。然后將提升機(jī)構(gòu)固定在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。最后

16、，固定安裝固定板。任務(wù)2.2 元器件清點 元器件的分類清點元器件不僅僅是為裝配做準(zhǔn)備工作，而且可以進(jìn)行經(jīng)濟(jì)核算與零件的加工、標(biāo)準(zhǔn)件和外購件的購買。本次裝配共需要三類元器件，即標(biāo)準(zhǔn)件、普通零件和外購件。2.2.2 標(biāo)準(zhǔn)件清點標(biāo)準(zhǔn)件是指結(jié)構(gòu)、尺寸、畫法、標(biāo)記等各個方面已經(jīng)完全標(biāo)準(zhǔn)化，并由專業(yè)廠生產(chǎn)的常用的零（部）件，如螺紋件、鍵、銷、滾動軸承等等。 廣義包括標(biāo)準(zhǔn)化的緊固件、連結(jié)件、傳動件、密封件、液壓元件、氣動元件、軸承、彈簧等機(jī)械零件。 狹義僅包括標(biāo)準(zhǔn)化緊固件。此類元器件不需要自行加工，可直接購買。安裝搬運(yùn)單元使用到了許多的標(biāo)準(zhǔn)件，在工程圖中有詳細(xì)的零件目錄如表1。清點過程中注意各標(biāo)準(zhǔn)件的規(guī)格正

17、確與否，件數(shù)是否一致，不同規(guī)格的標(biāo)準(zhǔn)件不要替換使用。表1 標(biāo)準(zhǔn)件目錄設(shè)備型號TR30-60-20標(biāo)準(zhǔn)件目錄共1頁部件號05第一頁標(biāo)準(zhǔn)型號名稱規(guī)格件數(shù)配件號備注J21-1六角頭螺栓M6X1616(GB5782-86)M5X124M5X352J51-1墊 圈616(GB971-85)5642121J21-9內(nèi)六角圓柱頭螺釘M4X62(GB70-85)M4X814M3X810M5X124M5X164M8X122M4X306M5X86M4X207M4X1215GB6172-86螺 母M122J11-1螺 母M56(GB6170-86)M34J44-9開口銷2.5X163(GB91-86)GB818-8

18、5十字槽盤頭螺釘M5X86M4X826M4X1242.2.3 普通零件清點普通零件是無法購買并只適用于本產(chǎn)品的特殊元器件，只能根據(jù)工程圖進(jìn)行加工。清點過程中可將零件目錄對應(yīng)著零件工程圖清點。清點中應(yīng)對應(yīng)零件目錄（表2），核對圖號是否有誤，注意材料的正確與否。圖清點過程中注意各標(biāo)準(zhǔn)件的規(guī)格正確與否，件數(shù)是否一致，不同規(guī)格的標(biāo)準(zhǔn)件不要替換使用。表2 零件目錄1設(shè)備型號TR30-60-20零件目錄共2頁部件號05第1頁圖號名稱材料件數(shù)每件凈重Kg圖紙張數(shù)圖紙?zhí)枖?shù)備注裝配圖TR30-05001安裝搬運(yùn)單元裝配圖11基本件TR30-05401多位置缸固定板鋼板Q235-A11405402工件支板鋼板Q2

19、35-A11405403底座鋼板Q235-A11305404線固定板鋼板Q235-A21405405導(dǎo)桿固定板鋼板Q235-A41405406迷你氣缸固定板鋼板Q235-A11405407滑動導(dǎo)桿4521405408套筒Q235-A11405409回轉(zhuǎn)部分固定板鋼板Q235-A11405410氣缸連接件4511405411套管11405412軸4511405413橫梁支桿11405414橫梁鋼板Q235-A11305415銷軸4531405416套筒4511405303滑塊鋁合金31405302工件支塊鋁合金11405304橫梁連接件鋁合金11405802圓盤尼龍611405803塑料套尼龍6

20、314借用件01301底板型材型材FHZ4080801305底板型材型材FHZ4080102801手爪尼龍6201411調(diào)壓器固定板鋼板Q235-A12.2.4 外購件清點在安裝搬運(yùn)單元中，有一部分元件，如果小批量生產(chǎn)需要耗費(fèi)大量的資金，但這些元件可以在市面上輕易地購買到。這些元件種類繁多，有機(jī)械零件、電元件、氣動元件等。外購件大多數(shù)是標(biāo)準(zhǔn)的電子類元件和氣動類元件，如表3中的氣動元件大多選用的是AirTAC公司的產(chǎn)品。表3 外購件目錄1設(shè)備型號TR30-60-20外購件目錄共2頁部件號05第1頁名稱型號規(guī)格件數(shù)配件號備注單列圓錐滾子軸承720215×35×112GB297-

21、84端蓋4080G18平行機(jī)械夾HDP-101多位置固定缸MD20×50-S1氣缸MAL-U20×90-S1MAL-CA20×30-S1T型螺母14TM64014TM415上海飛弘過濾調(diào)壓組件AFR15001手閥AHVSF01-06B1消音器PAL-022接頭APL6-011APL6-021APC4-M58單向節(jié)流閥ASL4-01B4ASL4-M5B2任務(wù)2.3 裝配過程2.3.1 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)裝配:圖23 導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)裝配體建立裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程中應(yīng)注意保證滑塊導(dǎo)桿的直線度，導(dǎo)桿固定板上的螺釘不能完全擰死，以方便固定到地板后的雙導(dǎo)軌的平

22、行度的調(diào)整。本機(jī)構(gòu)模型建立使用Solidworks2013。如圖23。鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1裝配 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2裝配鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)1裝配 鏈接導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)2裝配2.3.2 牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配:圖24 牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配體建立裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程中應(yīng)注意各螺母、螺釘在緊固過程中應(yīng)用加力扳手將其擰緊，以免在運(yùn)動過程中發(fā)生螺母、螺釘松動而引起生產(chǎn)事故。本機(jī)構(gòu)模型建立使用Solidworks2013。如圖24。鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配鏈接牽引氣缸機(jī)構(gòu)裝配2.3.3 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配:圖25 回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配體建立裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程中應(yīng)注意軸承正確的裝配方法（詳細(xì)可參

23、考軸承的裝配方法）。裝配完成后應(yīng)檢查圓盤是否可以正常轉(zhuǎn)動，保證在回轉(zhuǎn)的過程中沒有較大的阻力。本機(jī)構(gòu)模型建立使用Solidworks2013。如圖25。鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配鏈接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)裝配2.3.4 提升機(jī)構(gòu)裝配:圖26 提升機(jī)構(gòu)裝配體建立裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程中應(yīng)注意保證抬升機(jī)構(gòu)的運(yùn)動沒有阻力。檢查提升氣缸、氣夾的運(yùn)動是否有阻滯現(xiàn)象。銷釘一定要使用銷將其鎖緊。防止機(jī)械在運(yùn)動中銷釘脫落，從而引發(fā)事故。本機(jī)構(gòu)模型建立使用Solidworks2013。如圖26。鏈接提升機(jī)構(gòu)裝配鏈接提升機(jī)構(gòu)裝配2.3.5 安裝工位機(jī)構(gòu)裝配:裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程

24、中應(yīng)注意把固定工件支塊和工件支板的螺釘擰緊，避免生產(chǎn)過程中的振動是螺釘松動而改變安裝工位的位置，影響安裝生產(chǎn)。本機(jī)構(gòu)模型建立使用Solidworks2013。如圖27。圖27 安裝工位機(jī)構(gòu)裝配體建立鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)裝配鏈接安裝工位機(jī)構(gòu)裝配2.3.6安裝搬運(yùn)單元總裝：圖28 安裝搬運(yùn)單元總裝裝配體建立裝配過程可參考安裝搬運(yùn)單元裝配順序視頻，實際裝配過程中應(yīng)保證牽引氣缸機(jī)構(gòu)的氣缸導(dǎo)桿與滑塊導(dǎo)桿平行使其正常運(yùn)動，無較大阻力。保證安裝工位的正確。安裝鋼絲繩時，注意鋼絲繩的纏繞方向，固定在線固定板上時，先緊固一段，另一端用虎口鉗夾緊后拉緊并固定。本單元的模型建立使用Solidworks2013。如圖28

25、。鏈接安裝搬運(yùn)單元裝配鏈接安裝搬運(yùn)單元工程圖項目三 電氣回路連接與調(diào)試任務(wù)3.1 氣動回路連接與調(diào)試3.1.1 氣動控制回路連接氣動控制回路是本單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由PLC控制三個氣缸、一個氣夾的動作。氣動控制回路的工作原理如圖29。1B1、1B2分別是右牽引氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。2B1、2B2分別是左牽引氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。3B1為氣夾放松工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。4B1、4B2分別為提升氣缸的兩個極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。1K1、1K2分別為控制左牽引氣缸伸出、縮回的電磁閥，2K1、2K2分別為控制左牽引氣缸伸出、縮回的電磁閥，3K1、3K2分別為控制

26、氣夾放松、夾緊的電磁閥，4K1、4K2分別為控制提升氣缸伸出、縮回的電磁閥。氣缸兩端分別有縮回限位和伸出限位兩個極限位置，這兩個極限位置都分別裝有一個磁性開關(guān)。當(dāng)氣缸的活塞桿運(yùn)動到哪一端是，哪一端的磁性開關(guān)就動作并發(fā)出電信號。安裝搬運(yùn)單元的閥組由4個二位五通的帶手控開關(guān)的雙電控電磁閥組成。八個電控電磁閥集中安裝在匯流板上，匯流板中兩個排氣口末端均連接了消聲器。八個電磁閥分別對左牽引氣缸、右牽引氣缸、氣夾、提升氣缸進(jìn)行控制。從匯流排開始,氣動控制回路原理圖連接電磁閥、氣缸。連接時注意氣管走向應(yīng)按序排布，均勻美觀，不能交叉、打折；氣管要在快速接頭中插緊，不能夠有漏氣現(xiàn)象。 3.1.2 氣路調(diào)試包括

27、（1）用電磁閥上的手動換向加鎖鈕驗證頂料氣缸和推料氣缸的初始位置和動作位置是否正確。（2）調(diào)整氣缸節(jié)流閥以控制活塞桿的往復(fù)運(yùn)動速度，伸出速度以可正確到位為準(zhǔn)。 圖29 安裝搬運(yùn)單元氣動原理圖鏈接安裝搬運(yùn)單元氣動原理任務(wù)3.2 電路連接與調(diào)試 電源系統(tǒng)圖識讀電源系統(tǒng)圖反映了電源系統(tǒng)的線路情況，如圖30，我們可以看到電源系統(tǒng)由QF（空氣開關(guān)）、DY（交流穩(wěn)壓源）、FU（熔斷器）、SB5（上電按鈕）、KA（中間繼電器）等電元件組成。通過此圖我們可以知道本單元的電源結(jié)構(gòu)，方便維護(hù)工人的維護(hù)與維修。圖30 電源系統(tǒng)圖 安裝搬運(yùn)單元電路原理圖識讀我們可以將安裝搬運(yùn)單元的電路原理圖（圖32）分為兩個主要部分

28、。在PLC的輸入端，連接著用于不同的氣缸檢測位的磁性接近開關(guān)和控制板上的按鈕開關(guān)。這些開關(guān)一端連接電源正極，一端連接PLC輸入端。在PLC輸出端，連接著氣缸的換向閥和控制面板上的指示燈。方向閥與指示燈的一端接電源的負(fù)極，一端接PLC輸出端。還用I。圖32 安裝搬運(yùn)單元電路原理圖3.2.4 線路連接電氣接線包括，在工作單元裝置側(cè)完成各傳感器、電磁閥、電源端子等引線到裝置側(cè)接線端口之間的接線；在 PLC 側(cè)進(jìn)行電源連接、I/O 點接線等。 安裝搬運(yùn)單元裝置側(cè)的接線端口上各電磁閥和傳感器的引線安排如圖32 所示。圖33 安裝搬運(yùn)單元仿真電路連接接線時應(yīng)注意，裝置側(cè)接線端口中，輸入信號端子的上層端子（

29、+24V）只能作為傳感器的正電源端，切勿用于電磁閥等執(zhí)行元件的負(fù)載。電磁閥等執(zhí)行元件的正電源端和 0V 端應(yīng)連接到輸出信號端子下層端子的相應(yīng)端子上。裝置側(cè)接線完成后，應(yīng)用扎帶綁扎，力求整齊美觀。 PLC 側(cè)的接線，包括電源接線，PLC 的 I/O 點和 PLC 側(cè)接線端口之間的連線，PLC的 I/O 點與按鈕指示燈模塊的端子之間的連線。具體接線要求與工作任務(wù)有關(guān)。 電氣接線的工藝應(yīng)符合國家職業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，例如，導(dǎo)線連接到端子時，采用壓緊端子壓接方法；連接線須有符合規(guī)定的標(biāo)號；每一端子連接的導(dǎo)線不超過 2 根等等。圖33是在宇龍機(jī)電仿真軟件中進(jìn)行電路模擬連接。鏈接安裝搬運(yùn)單元電路原理電路系統(tǒng)圖任

30、務(wù)3.3 調(diào)試3.3.1 動作流程提升氣缸伸出左牽引氣缸縮回左牽引氣缸縮回提升氣缸縮回提升氣缸伸出氣夾放松右牽引氣缸縮回復(fù)位左右牽引氣缸伸出提升氣缸伸出氣夾放松提升氣缸縮回右牽引氣缸縮回提升氣缸伸出氣夾夾緊左牽引氣缸縮回提升氣缸伸出氣夾放松提升氣缸縮回左牽引氣缸伸出提升氣缸縮回氣夾夾緊圖 3.3.1 調(diào)試內(nèi)容圖34 安裝搬運(yùn)單元仿真運(yùn)動圖35 安裝搬運(yùn)單元（1）調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理、恰當(dāng)，氣缸的動作速度是否合適。 （2）檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。 （3）檢查 I/O 接線是否正確。 （4）檢查電磁接近傳感器安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢

31、測的可靠性。 （5）放入工件，運(yùn)行程序，觀察加工單元動作是否滿足任務(wù)要求。 （6）調(diào)試各種可能出現(xiàn)的情況，比如在任何情況下都有可能加入工件，系統(tǒng)都要能可靠工作。 （7）優(yōu)化程序。鏈接安裝搬運(yùn)單元工作原理項目四 擴(kuò)展任務(wù)4.1 安裝搬運(yùn)單元擴(kuò)展4.1.1 直線導(dǎo)軌直線導(dǎo)軌又稱線軌、滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運(yùn)動場合，擁有比直線軸承更高的額定負(fù)載， 同時可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動。分為方形滾珠直線導(dǎo)軌，雙軸芯滾輪直線導(dǎo)軌，單軸芯直線導(dǎo)軌。圖36 直線導(dǎo)軌直線導(dǎo)軌運(yùn)動的作用是用來支撐和引導(dǎo)運(yùn)動部件，按給定的方向做往復(fù)直線運(yùn)動。依按摩擦性質(zhì)而定，直線運(yùn)動導(dǎo)軌可以分為滑動摩擦導(dǎo)軌、滾動摩擦導(dǎo)軌、彈性摩擦導(dǎo)軌、流體摩擦導(dǎo)軌等種類。直線軸承主要用在自動化機(jī)械上比較多,像德國進(jìn)口的機(jī)床,折彎機(jī),激光焊接機(jī)等等,當(dāng)然直線軸承和直線軸是配套用的。像直線導(dǎo)