工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-有效載荷

1、第四章 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程 有效載荷數(shù)據(jù)loaddata 的設(shè)置與管理一、創(chuàng)建有效載荷loaddata 對(duì)于搬運(yùn)機(jī)器人來說，除了要正確設(shè)置機(jī)器人夾具的質(zhì)量、重心等tooldata參數(shù)外，還需要設(shè)置搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。什么是有效載荷loaddata ？ 通俗的講：有效載荷數(shù)據(jù)就是定義機(jī)器人工具的最大搬運(yùn)重量、該重物的重心在什么位置，從而保證機(jī)器人的正常作業(yè)。 在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動(dòng)操縱”。 在“手動(dòng)操縱”功能界面中單擊工具坐標(biāo)中的“l(fā)oad0”。一、創(chuàng)建有效載荷loaddata新建有效載荷load1 這里將顯示系統(tǒng)已建立和默認(rèn)有效載荷load0,load0是

2、出廠默認(rèn)參數(shù)不可更改新建單擊“新建”。 彈出創(chuàng)建數(shù)據(jù)聲明，可以對(duì)新建的loaddata進(jìn)行命名、范圍、存儲(chǔ)類型、模塊歸屬、初始化參數(shù)等程序?qū)傩赃M(jìn)行設(shè)置，設(shè)置完后單擊“確定”。一、創(chuàng)建有效載荷loaddata新建有效載荷load1 如果您要更改如果您要更改操作步驟操作步驟建議建議有效載荷名稱有效載荷名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的點(diǎn)擊名稱旁邊的“ “” ”按鈕。按鈕。注意！如果在任何程序中關(guān)聯(lián)某注意！如果在任何程序中關(guān)聯(lián)某一有效載荷后需更改該有效載荷一有效載荷后需更改該有效載荷的名稱，則必須同時(shí)更改該有效的名稱，則必須同時(shí)更改該有效載荷名稱的所有具體值。載荷名稱的所有具體值。范圍范圍從菜單中選擇需要的范圍。從

3、菜單中選擇需要的范圍。所有模塊中，有效載荷都應(yīng)該是所有模塊中，有效載荷都應(yīng)該是程序中的全局變量。程序中的全局變量。存儲(chǔ)類型存儲(chǔ)類型-有效載荷變量須始終是持久變量。有效載荷變量須始終是持久變量。模塊模塊從菜單選擇需要聲明該有效載從菜單選擇需要聲明該有效載 荷的模荷的模塊。塊。-有效載荷聲明設(shè)置一、創(chuàng)建有效載荷loaddata 已經(jīng)創(chuàng)建好了load1框架，接下來需要對(duì)其參數(shù)進(jìn)行管理與設(shè)置，單擊“編輯”展開，單擊“更改值”就可以看到loaddata中的所有參數(shù)了。 還有另一種方式進(jìn)入，在主功能菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”，找到Loaddata選中后單擊“顯示數(shù)據(jù)”，我們可以看到Loaddata的值及屬性，

4、單擊“編輯”也可以實(shí)現(xiàn)該功能。二、有效載荷loaddata的管理編輯管理有效載荷load1 注：這兩種方式原理上是沒有區(qū)別的，因?yàn)閘oaddata本身就是程序數(shù)據(jù)類型中的一種。 在參數(shù)編輯界面中，可以看到有效載荷的重量與重心偏移值參數(shù)設(shè)置，直接單擊后面的數(shù)據(jù)就可以直接輸入更改，更改后單擊“確定”完成。二、有效載荷loaddata的管理有效載荷重量與重心設(shè)置如果您需要如果您需要更改更改那么操作那么操作單位單位輸入有效載荷重量load.mass千克輸入有效載荷重心load.cog.x毫米load.cog.yload.cog.z 進(jìn)行往下翻頁，可以看到有效載荷的力矩軸與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量參數(shù)設(shè)置，直接單擊后面

5、的數(shù)據(jù)就可以直接輸入更改，更改后單擊“確定”完成。二、有效載荷loaddata的管理有效載荷力矩軸與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)置如果您需要更改如果您需要更改那么操作那么操作單位單位輸入力矩軸方向load.aom.q1-load.aom.q2load.aom.q3load.aom.q4輸入有效載荷的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量ixkgm2iyiz 若有效載荷的聲明屬性需要修改，單擊“編輯”菜單中的“更改聲明”，在下面的界面中可以看到，設(shè)置方式和創(chuàng)建時(shí)是一樣的，修改好后單擊“確定”生效。二、有效載荷loaddata的管理修改聲明屬性設(shè)置 復(fù)制可以快速生成第二個(gè)有效載荷，在并在其基礎(chǔ)上進(jìn)行修改給我們提供了很大的便捷，單擊“編輯”中的“復(fù)制”便可自動(dòng)生成。二、有效載荷loaddata的管理復(fù)制與刪除操作 若要進(jìn)行刪除，單擊“編輯”中的“刪除”，系統(tǒng)提示是否確認(rèn)，避免誤操作，單擊“是”完成。 注意：已刪除的工具、工件或有效載荷不能恢復(fù)，并且所有相關(guān)數(shù)據(jù)都會(huì)丟失。如果有程序關(guān)聯(lián)了這些工具、工件或有效載荷，則必須在修改程序后才能運(yùn)行。 在右邊的視頻動(dòng)畫中觀看完整的操作演示。二、有效載荷loaddata的管理示教器操作視頻演示三、總結(jié) 有效載荷loaddata的管理1.什么是有效