第1講平面控制測(cè)量

1、1 1 課程基本信息課程基本信息2 2 課程性質(zhì)與作用課程性質(zhì)與作用 本課程是土建類專業(yè)的核心專業(yè)課程之一，主要本課程是土建類專業(yè)的核心專業(yè)課程之一，主要培養(yǎng)學(xué)生對(duì)線橋隧等工程施工過程中的施工控制測(cè)培養(yǎng)學(xué)生對(duì)線橋隧等工程施工過程中的施工控制測(cè)量、施工放樣、變形監(jiān)測(cè)、竣工測(cè)量等專業(yè)測(cè)量能量、施工放樣、變形監(jiān)測(cè)、竣工測(cè)量等專業(yè)測(cè)量能力，通過本課程的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生理解線、橋、隧力，通過本課程的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生理解線、橋、隧工程施工放樣中的測(cè)量理論，熟練掌握放樣數(shù)據(jù)計(jì)工程施工放樣中的測(cè)量理論，熟練掌握放樣數(shù)據(jù)計(jì)算和放樣方法。達(dá)到能分析和解決施工放樣中的一算和放樣方法。達(dá)到能分析和解決施工放樣中的一些問題

2、的能力，以及團(tuán)結(jié)協(xié)作、制定和實(shí)施工作計(jì)些問題的能力，以及團(tuán)結(jié)協(xié)作、制定和實(shí)施工作計(jì)劃、綜合分析和判斷的能力。劃、綜合分析和判斷的能力。線路施工測(cè)量線路施工測(cè)量線路施工測(cè)量線路施工測(cè)量隧道立井內(nèi)襯施工測(cè)設(shè)隧道立井內(nèi)襯施工測(cè)設(shè)路基沉降觀測(cè)路基沉降觀測(cè) 專業(yè)能力目標(biāo)專業(yè)能力目標(biāo)具備線路、橋梁、隧道的施工控制測(cè)量的能力。具備線路、橋梁、隧道的施工控制測(cè)量的能力。1具備線路中線資料計(jì)算及測(cè)量放樣能力具備線路中線資料計(jì)算及測(cè)量放樣能力23具備路基施工放樣測(cè)量能力具備路基施工放樣測(cè)量能力4具備橋梁墩臺(tái)中心坐標(biāo)的計(jì)算和測(cè)設(shè)的能力具備橋梁墩臺(tái)中心坐標(biāo)的計(jì)算和測(cè)設(shè)的能力5具備具備GPSGPS、全站儀、水準(zhǔn)儀等各種

3、測(cè)量?jī)x器的操作能力、全站儀、水準(zhǔn)儀等各種測(cè)量?jī)x器的操作能力6具備測(cè)量的方案設(shè)計(jì)能力具備測(cè)量的方案設(shè)計(jì)能力3 3 課程目標(biāo)設(shè)計(jì)課程目標(biāo)設(shè)計(jì) 通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生要具備各種線通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生要具備各種線橋隧工程的施工測(cè)量能力，各種測(cè)量?jī)x器的橋隧工程的施工測(cè)量能力，各種測(cè)量?jī)x器的操作能力，數(shù)據(jù)處理軟件的應(yīng)用能力，資料操作能力，數(shù)據(jù)處理軟件的應(yīng)用能力，資料搜集整理的能力，制定、實(shí)施工作計(jì)劃的能搜集整理的能力，制定、實(shí)施工作計(jì)劃的能力，綜合分析判斷能力，使用和判斷肢體語(yǔ)力，綜合分析判斷能力，使用和判斷肢體語(yǔ)言的能力，溝通能力，團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，安全言的能力，溝通能力，團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，安全與自我保護(hù)能力

4、，應(yīng)對(duì)緊急突發(fā)狀況的能力。與自我保護(hù)能力，應(yīng)對(duì)緊急突發(fā)狀況的能力。l掌握線路復(fù)測(cè)、線路中線及斷面測(cè)量、路基施工測(cè)量等掌握線路復(fù)測(cè)、線路中線及斷面測(cè)量、路基施工測(cè)量等知識(shí)；知識(shí)；l掌握線路施工測(cè)量的技術(shù)設(shè)計(jì)書和總結(jié)書基本要求和格掌握線路施工測(cè)量的技術(shù)設(shè)計(jì)書和總結(jié)書基本要求和格式；式；l掌握中線復(fù)測(cè)及橋梁施工控制測(cè)量、墩臺(tái)定位及標(biāo)高放掌握中線復(fù)測(cè)及橋梁施工控制測(cè)量、墩臺(tái)定位及標(biāo)高放樣、基礎(chǔ)施工測(cè)量等知識(shí)；樣、基礎(chǔ)施工測(cè)量等知識(shí)；l掌握隧道控制測(cè)量、隧道導(dǎo)坑延伸測(cè)量、隧道斷面測(cè)量掌握隧道控制測(cè)量、隧道導(dǎo)坑延伸測(cè)量、隧道斷面測(cè)量等知識(shí)。等知識(shí)。知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)1.1線線路路施施工工復(fù)復(fù)測(cè)測(cè)1.2線線路

5、路中中線線及及斷斷面面測(cè)測(cè)量量1.3路路基基施施工工測(cè)測(cè)量量3.3隧隧道道斷斷面面測(cè)測(cè)量量3.1隧隧道道控控制制測(cè)測(cè)量量3.2隧隧道道導(dǎo)導(dǎo)坑坑延延伸伸測(cè)測(cè)量量1 線路施工測(cè)量線路施工測(cè)量線橋隧測(cè)量線橋隧測(cè)量2.1中中線線復(fù)復(fù)測(cè)測(cè)及及橋橋梁梁控控制制測(cè)測(cè)量量2.2墩墩臺(tái)臺(tái)定定位位及及標(biāo)標(biāo)高高測(cè)測(cè)量量2.3基基礎(chǔ)礎(chǔ)施施工工測(cè)測(cè)量量2.4梁梁體體架架設(shè)設(shè)施施工工測(cè)測(cè)量量2 橋梁施工測(cè)量橋梁施工測(cè)量3 隧道施工測(cè)量隧道施工測(cè)量4 4 考核設(shè)計(jì)考核設(shè)計(jì)期末閉卷考試期末閉卷考試課內(nèi)實(shí)訓(xùn)課內(nèi)實(shí)訓(xùn)課堂表現(xiàn)課堂表現(xiàn)70%課程總評(píng)成績(jī)課程總評(píng)成績(jī)總評(píng)總評(píng)=30%平時(shí)平時(shí)+70%期末期末30%第一章：平面控制測(cè)量第

6、一章：平面控制測(cè)量1.1 概述概述一、控制測(cè)量一、控制測(cè)量1、目的與作用、目的與作用為測(cè)圖或工程建設(shè)的測(cè)區(qū)建立統(tǒng)一的為測(cè)圖或工程建設(shè)的測(cè)區(qū)建立統(tǒng)一的平面控制網(wǎng)平面控制網(wǎng)和和高程控制網(wǎng)高程控制網(wǎng)控制誤差的積累控制誤差的積累作為進(jìn)行各種細(xì)部測(cè)量的基準(zhǔn)作為進(jìn)行各種細(xì)部測(cè)量的基準(zhǔn)控制點(diǎn)控制點(diǎn)(control point) (control point) ： 具有精確可靠平面坐標(biāo)或高程的測(cè)量基準(zhǔn)點(diǎn)。具有精確可靠平面坐標(biāo)或高程的測(cè)量基準(zhǔn)點(diǎn)?？刂凭W(wǎng)控制網(wǎng)(control network)(control network)： 由控制點(diǎn)分布和測(cè)量方法決定所組成的圖形。由控制點(diǎn)分布和測(cè)量方法決定所組成的圖形。控制

7、測(cè)量控制測(cè)量(control survey)(control survey)： 為建立控制網(wǎng)所進(jìn)行的測(cè)量工作。為建立控制網(wǎng)所進(jìn)行的測(cè)量工作。按內(nèi)容分：按內(nèi)容分： 平面控制測(cè)量：測(cè)定各平面控制點(diǎn)的坐標(biāo)平面控制測(cè)量：測(cè)定各平面控制點(diǎn)的坐標(biāo)X X、Y Y。 高程控制測(cè)量：測(cè)定各高程控制點(diǎn)的高程高程控制測(cè)量：測(cè)定各高程控制點(diǎn)的高程H H。按精度分：按精度分：一等、二等、三等、四等；一級(jí)、二級(jí)、一等、二等、三等、四等；一級(jí)、二級(jí)、三級(jí)三級(jí)按方法分：按方法分：天文測(cè)量、常規(guī)測(cè)量天文測(cè)量、常規(guī)測(cè)量( (三角測(cè)量、導(dǎo)線測(cè)三角測(cè)量、導(dǎo)線測(cè)量、水準(zhǔn)測(cè)量量、水準(zhǔn)測(cè)量) )、衛(wèi)星定位測(cè)量、衛(wèi)星定位測(cè)量按區(qū)域分：按區(qū)域

8、分：國(guó)家控制測(cè)量、城市控制測(cè)量、小區(qū)域國(guó)家控制測(cè)量、城市控制測(cè)量、小區(qū)域工程控制測(cè)量工程控制測(cè)量一等三角網(wǎng)一等三角網(wǎng)二等三角網(wǎng)二等三角網(wǎng)建立工程施工控制網(wǎng)的任務(wù)：保證各項(xiàng)建筑物修建時(shí)平面位置和高程的放樣精度達(dá)到規(guī)定要求；監(jiān)測(cè)建筑物的變形p 勘測(cè)設(shè)計(jì)階段勘測(cè)設(shè)計(jì)階段p 工程施工階段工程施工階段p 運(yùn)營(yíng)管理階段運(yùn)營(yíng)管理階段 附合導(dǎo)線閉合導(dǎo)線支導(dǎo)線單結(jié)點(diǎn)導(dǎo)線（導(dǎo)線網(wǎng)）附合導(dǎo)線外業(yè)附合導(dǎo)線外業(yè): :已知數(shù)據(jù)：已知數(shù)據(jù)： ABAB,X,XB B,Y,YB B； CDCD,X,XC C,Y,YC C。點(diǎn)點(diǎn)1 1、2 2、3 3、4 4為新建導(dǎo)線點(diǎn)。為新建導(dǎo)線點(diǎn)。D DB1B1D D1212D D2323D

9、 D3434D D4C4CA AB B1 12 23 34 4C CD D觀測(cè)數(shù)據(jù)觀測(cè)數(shù)據(jù)：連接角連接角 B B 、 C C ； 導(dǎo)線轉(zhuǎn)折角導(dǎo)線轉(zhuǎn)折角 1 1, , 2 2, , 3 3 , , 4 4 ； 導(dǎo)線各邊長(zhǎng)導(dǎo)線各邊長(zhǎng)D DB1B1，D D1212，D D4C4C。ABCD(X(XB,B,Y YB B) )(X(XC,C,Y YC C) )BC1234附合導(dǎo)線圖附合導(dǎo)線圖 360中中右角左角 2360）右角（左角左角中中 2360）右角（左角左角中中2360）左角（右角右角中中1、照準(zhǔn)左角時(shí)的左目標(biāo)，實(shí)際安置值與規(guī)定安、照準(zhǔn)左角時(shí)的左目標(biāo)，實(shí)際安置值與規(guī)定安置值之差，應(yīng)小于相鄰兩測(cè)回

10、測(cè)微盤位置之差的置值之差，應(yīng)小于相鄰兩測(cè)回測(cè)微盤位置之差的二分之一。二分之一。2、順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)一、二周，精確照準(zhǔn)左目標(biāo)、順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)一、二周，精確照準(zhǔn)左目標(biāo)讀取水平度盤和測(cè)微器讀數(shù)；再用測(cè)微輪稍稍錯(cuò)讀取水平度盤和測(cè)微器讀數(shù)；再用測(cè)微輪稍稍錯(cuò)開分劃線，重新重合對(duì)經(jīng)分劃線，再一次讀取測(cè)開分劃線，重新重合對(duì)經(jīng)分劃線，再一次讀取測(cè)微輪讀數(shù)。微輪讀數(shù)。3、順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確照準(zhǔn)右目標(biāo)，、順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確照準(zhǔn)右目標(biāo)，讀數(shù)方法同讀數(shù)方法同2款。款。以上操作為上半測(cè)回。以上操作為上半測(cè)回。4、縱轉(zhuǎn)望遠(yuǎn)鏡，順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確、縱轉(zhuǎn)望遠(yuǎn)鏡，順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確照準(zhǔn)右目標(biāo)，讀數(shù)方

11、法同照準(zhǔn)右目標(biāo)，讀數(shù)方法同2款?？?。5、順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確照準(zhǔn)左目標(biāo)讀數(shù)方、順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)照準(zhǔn)部，精確照準(zhǔn)左目標(biāo)讀數(shù)方法同法同2款。款。以上操作為下半測(cè)回。以上操作為下半測(cè)回。 導(dǎo)線水平角觀測(cè)限差導(dǎo)線水平角觀測(cè)限差 為了減弱儀器對(duì)中誤差和目標(biāo)偏心誤差對(duì)測(cè)角和測(cè)距的影響，一般使用三個(gè)既能安置全站儀又能安置帶有覘牌（反射棱鏡）的基座和腳架，基座具有通用光學(xué)對(duì)中器 。B前進(jìn)方向TP1導(dǎo)線略圖導(dǎo)線略圖 測(cè)距精度測(cè)距精度 測(cè)距儀精度等級(jí)測(cè)距儀精度等級(jí) 往返測(cè)回?cái)?shù)往返測(cè)回?cái)?shù) 1/200 000 4 1/150 000 、 4 1/100 000 2 3 1/50 000 、 1 2nmf2限式中：m 設(shè)計(jì)

12、所需的測(cè)角中誤差； n 導(dǎo)線環(huán)內(nèi)角個(gè)數(shù)。測(cè)角中誤差計(jì)算：m應(yīng)符合測(cè)量設(shè)計(jì)的精度要求。 Nnfm/2 宜采用間接平差、條件平差。角、邊觀測(cè)值應(yīng)按下式確定權(quán)數(shù)： 式中 m導(dǎo)線測(cè)角中誤差； mD導(dǎo)線邊長(zhǎng)中誤差。 當(dāng)導(dǎo)線精度要求不高時(shí)，如四、五等導(dǎo)線亦可采用近似平差。221DDmmPPu 衛(wèi)星大地測(cè)量及其發(fā)展u 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS）u 其它導(dǎo)航定位系統(tǒng)緒論 古老：古老： 星歷導(dǎo)航星歷導(dǎo)航導(dǎo)航儀：指南針導(dǎo)航儀：指南針航海表航海表-1761年英國(guó)年英國(guó)Joln Harrison發(fā)明發(fā)明 進(jìn)入20世紀(jì)以后地基電子導(dǎo)航系統(tǒng)地基電子導(dǎo)航系統(tǒng)空基電子導(dǎo)航系統(tǒng)空基電子導(dǎo)航系統(tǒng)緒論 19571957年年1010

13、月月4 4日，世界第一顆人造地球衛(wèi)星發(fā)射成功，標(biāo)日，世界第一顆人造地球衛(wèi)星發(fā)射成功，標(biāo)志著人類進(jìn)入了空間技術(shù)的新時(shí)代。志著人類進(jìn)入了空間技術(shù)的新時(shí)代。 空基電子導(dǎo)航系統(tǒng)誕生。（衛(wèi)星電子導(dǎo)航系統(tǒng)）空基電子導(dǎo)航系統(tǒng)誕生。（衛(wèi)星電子導(dǎo)航系統(tǒng)） “子午衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)子午衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)”是第一代衛(wèi)星電子導(dǎo)航系統(tǒng)的代表。是第一代衛(wèi)星電子導(dǎo)航系統(tǒng)的代表。 緒論衛(wèi)星大地測(cè)量及其發(fā)展子午衛(wèi)星子午衛(wèi)星子午衛(wèi)星星座子午衛(wèi)星星座子午衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)子午衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)緒論衛(wèi)星大地測(cè)量及其發(fā)展 19731973年美國(guó)國(guó)防部批準(zhǔn)其陸?？杖娐?lián)合研制第二代衛(wèi)星年美國(guó)國(guó)防部批準(zhǔn)其陸?？杖娐?lián)合研制第二代衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)導(dǎo)航定位系統(tǒng)-全球

14、定位系統(tǒng)緒論全球定位系統(tǒng)（GPS）理論研究階段（理論研究階段（1973年年12月月1978年年2月月22日）日）建設(shè)階段建設(shè)階段（1978年年1989年年2月月14日）日）建成運(yùn)行階段建成運(yùn)行階段（1990年年1999年年2月）月）更新階段更新階段（2000年年2030年）年）至今經(jīng)歷四個(gè)階段至今經(jīng)歷四個(gè)階段1989年年2月月14日年發(fā)射第一顆工作衛(wèi)日年發(fā)射第一顆工作衛(wèi)星星1978年年2月月22日發(fā)射第一顆實(shí)驗(yàn)衛(wèi)星日發(fā)射第一顆實(shí)驗(yàn)衛(wèi)星一、GPS的發(fā)展緒論全球定位系統(tǒng)（GPS） GPS全球衛(wèi)星分布全球衛(wèi)星分布.avi緒論全球定位系統(tǒng)（GPS）全球性全球性-覆蓋整個(gè)地球表面全能性全能性-可測(cè)三維位

15、置、速度、時(shí)間全天候全天候-24hd作業(yè)實(shí)時(shí)性實(shí)時(shí)性-觀測(cè)時(shí)間短高精度高精度-相對(duì)定位精度在50km以內(nèi)可達(dá)10-6，100 500km可達(dá)10-7，1000km以上可達(dá)10-9。不需通視不需通視-只需上空開闊操作簡(jiǎn)單操作簡(jiǎn)單-只需“對(duì)中整平開機(jī)”，體積小，重量輕。（實(shí)物示例）應(yīng)用廣泛應(yīng)用廣泛-測(cè)量、導(dǎo)航、測(cè)時(shí)、測(cè)速（圖片舉例）緒論全球定位系統(tǒng)（GPS）1、GPS的軍用保密政策與民用精度要求有沖突；2、無(wú)民用安全承諾；3、三維坐標(biāo)精度不一致：高程精度最差，X坐標(biāo)次之，Y坐標(biāo)精度最高。緒論全球定位系統(tǒng)（GPS） 建立和維持全球性的參考框架緒論全球定位系統(tǒng)（GPS） 建立各級(jí)國(guó)家平面控制網(wǎng)緒論全球

16、定位系統(tǒng)（GPS） 布設(shè)城市控制網(wǎng)、工程測(cè)量控制網(wǎng)，進(jìn)行各種工程測(cè)量緒論全球定位系統(tǒng)（GPS）市話網(wǎng)市話網(wǎng)市話網(wǎng)市話網(wǎng)市話網(wǎng)深圳市連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及通信網(wǎng)絡(luò)示意圖深圳市連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及通信網(wǎng)絡(luò)示意圖市電信局監(jiān)控分析中心衛(wèi)星定位信號(hào)發(fā)射臺(tái)FM電臺(tái)基準(zhǔn)站1基準(zhǔn)站2基準(zhǔn)站3基準(zhǔn)站4基準(zhǔn)站5進(jìn)入移動(dòng)電話系統(tǒng)用戶用戶全向天線定向天線Modem 在航空攝影測(cè)量、地籍測(cè)量、海洋測(cè)量中的應(yīng)用緒論全球定位系統(tǒng)（GPS）GLONASS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)Galileo全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)北斗導(dǎo)航衛(wèi)星定位系統(tǒng) 緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)u衛(wèi)星星座衛(wèi)星星座俄羅斯“格洛納斯”(GLONASS)星

17、座俄羅斯“質(zhì)子-M”運(yùn)載火箭緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)GLONASSGlonass即俄全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是原蘇聯(lián)從即俄全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是原蘇聯(lián)從80年代初開始建設(shè)，年代初開始建設(shè)，1995年投入使用的全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)。年投入使用的全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)。 緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)GLONASSu地面控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)一個(gè)系統(tǒng)控制中心，一個(gè)指令跟蹤站，網(wǎng)絡(luò)分布與俄羅斯境內(nèi)u用戶設(shè)備用戶設(shè)備接收機(jī)生產(chǎn)廠家較少，生產(chǎn)的多為專用型緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)GLONASS緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)GLONASS特點(diǎn)：該系統(tǒng)與GPS相似，因技術(shù)、經(jīng)濟(jì)原因， 目前只有11顆工作衛(wèi)星； 與與GPS系統(tǒng)不同的是系統(tǒng)不同的是GLONAS

18、S系統(tǒng)采用頻系統(tǒng)采用頻分多址分多址(FDMA)方式，根據(jù)載波頻率來(lái)區(qū)分不同方式，根據(jù)載波頻率來(lái)區(qū)分不同衛(wèi)星（衛(wèi)星（GPS是碼分多址（是碼分多址（CDMA），根據(jù)調(diào)制），根據(jù)調(diào)制碼來(lái)區(qū)分衛(wèi)星）碼來(lái)區(qū)分衛(wèi)星） 緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)GLONASS產(chǎn)生原因：產(chǎn)生原因： 由于GPS與GLONASS的不同點(diǎn)是GPS用密碼（CDMA）而GLONASS用頻率（FDMA）來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。但它們的組件和基本運(yùn)作是類似的，故在確定了基準(zhǔn)和時(shí)間的差異后，聯(lián)合使用更優(yōu)。緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)雙星雙星系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在：1 1、提高精度，定位速度及可靠度。、提高精度，定位速度及可靠度。2 2、改善、改善“信號(hào)盲區(qū)信號(hào)盲區(qū)”的問題。

19、的問題。緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng)雙星 星座由30顆衛(wèi)星組成。衛(wèi)星采用中等地球軌道，均勻地分布在高度約為2.3萬(wàn)公里的3個(gè)軌道面上，星座包括27顆工作星，另加3顆備份衛(wèi)星。 該系統(tǒng)的典型功能是信號(hào)中繼 。 該系統(tǒng)確定地面位置或近地空間位置要比GPS精確10倍。其水平定位精度優(yōu)于10米，時(shí)間信號(hào)精度達(dá)到100納秒。 緒論其他導(dǎo)航定位系統(tǒng) Galileothe Galileo satellite constellation altitude 23616 kmSMA 29993.707 kminclination 56 degrees period 14 hours 4 min ground track repeat about 10 daysG G G GA A L L I IL L E E O OA A L L I IL L E E O OD D A A T T A AD D A A T T A A27 + 3 satellites in three Medium Earth Orbits (MEO)W alker 27/3/1ConstellationGIOVE A GIOVE B 我國(guó)自行研制的兩顆北斗導(dǎo)我國(guó)自行研制的兩顆