加熱爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)

1、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1加熱爐的簡(jiǎn)介1.1加熱爐的基本構(gòu)成與組成加熱爐是一種直接受熱加熱設(shè)備主要用于加熱氣體或液體，所用燃料通常有燃料油和燃料氣。加熱爐的傳 熱方式以輻射傳熱為主。加熱爐一般由輻射室、余熱回收系統(tǒng)、對(duì)流室、燃燒器和通風(fēng)系統(tǒng)等五部分組成。(1) 輻射室：通過(guò)火焰或高溫?zé)煔膺M(jìn)行輻射傳熱的部分。這部分直接受火焰沖刷， 溫度很高(600-1600 C),是熱交換的主要場(chǎng)所(約占熱負(fù)荷的70-80%)。(2) 余熱回收系統(tǒng)：用以回收加熱爐的排煙余熱。有空氣預(yù)熱方式和廢熱鍋爐方式兩種方法。(3) 對(duì)流室：靠輻射室出來(lái)的煙氣進(jìn)行以對(duì)流傳熱為主的換熱部分。(4) 燃燒器：是使燃料霧化并混合空氣，使之燃燒的

2、產(chǎn)熱設(shè)備，燃燒器可分為燃料油燃燒器，燃料氣燃燒 器和油一氣聯(lián)合燃燒器。(5) 通風(fēng)系統(tǒng)：將燃燒用空氣引入燃燒器，并將煙氣引出爐子，可分為自然通風(fēng)方式和強(qiáng)制通風(fēng)方式。 其結(jié)構(gòu)通常包括：鋼結(jié)構(gòu)、爐管、爐墻(襯)、燃燒器、孔類(lèi)配件等。1.2加熱爐溫度控制系統(tǒng)工作原理控制原理圖如上所示，加熱爐的主要任務(wù)是把物料加熱到一定溫度，以保證下一道工序的順利進(jìn)行。燃料 油經(jīng)過(guò)蒸汽霧化后在爐膛中燃燒，物料流過(guò)爐膛四周的排管中，就被加熱到出口溫度。在燃料油管道上裝設(shè)一 個(gè)調(diào)節(jié)閥，物用它來(lái)控制燃油量以達(dá)到所需出口溫度T1的目的。1.3加熱爐出口溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目的及意義加熱爐控制的主要任務(wù)就是保證工藝介質(zhì)最終溫度達(dá)到

3、并維持在工藝要求圍，由于加熱爐具有強(qiáng)耦合、大 滯后等特性，控制起來(lái)非常復(fù)雜。同時(shí)，近年來(lái)能源的節(jié)約、回收和合理利用日益受到關(guān)注。加熱爐是冶金、 煉油等生產(chǎn)部門(mén)的典型熱工設(shè)備，能耗很大。因此，在設(shè)計(jì)加熱爐控制系統(tǒng)時(shí)，在滿(mǎn)足工藝要求的前提下，節(jié) 能也是一個(gè)重要質(zhì)量指標(biāo)，要保證加熱爐的熱效率最高，經(jīng)濟(jì)效益最大。另外，為了更好地保護(hù)環(huán)境，在設(shè)計(jì) 加熱爐控制系統(tǒng)時(shí)，還要保證燃料充分燃燒，使燃燒產(chǎn)生的有害氣體最少，達(dá)到減排的目的。1.4加熱爐溫度控系統(tǒng)工藝流程及控制要求加熱爐的主要任務(wù)是把原制油或重油加熱到一定溫度，以保證下一道工序(分餾或裂解)的順利進(jìn)行。加熱爐 的工藝流程圖如圖2.1所示。燃料油經(jīng)過(guò)蒸

4、汽霧化后在爐膛中燃燒，被加熱油料流過(guò)爐膛四周的排管中，就被 加熱到出口溫度B 1。在燃料油管道上裝設(shè)一個(gè)調(diào)節(jié)閥，用它來(lái)控制燃油量以達(dá)到調(diào)節(jié)溫度B1的目的。圖 2.1 加熱爐工藝流程圖引起溫度B 1改變的擾動(dòng)因素很多，主要有：（ 1 ）燃料油方面（它的組分和調(diào)節(jié)閥前的油壓）的擾動(dòng)D2；（ 2）噴油用的過(guò)熱蒸汽壓力波動(dòng) D4；（ 3）被加熱油料方面（它的流量和入口溫度）的擾動(dòng)D1；（ 4）配風(fēng)、爐膛漏風(fēng)和大氣溫度方面的擾動(dòng) D3； 其中燃料油壓力和過(guò)熱蒸汽壓力都可以用專(zhuān)門(mén)的調(diào)節(jié)器保持其穩(wěn)定，以便把擾動(dòng)因素減小到最低限度。從 調(diào)節(jié)閥動(dòng)作到溫度B 1改變，這中間需要相繼通過(guò)爐膛、管壁和被加熱油料所代表

5、的熱容積，因而反應(yīng)很緩慢。 工藝上對(duì)出口溫度B 1要求不高，一般希望波動(dòng)圍不超過(guò)土 12%2 加熱爐出口溫度影響因素的擾動(dòng)分析由于從燃料油調(diào)節(jié)閥開(kāi)始作用到出口溫度 T1的改變，整個(gè)控制通道的容量滯后大， 時(shí)間常數(shù)大，這就會(huì)導(dǎo) 致控制系統(tǒng)的控制作用不及時(shí)，反應(yīng)遲鈍、最大偏差大、過(guò)渡時(shí)間長(zhǎng)、抗干擾能力差，控制精度降低。除D1外，D2、D3的變化進(jìn)入系統(tǒng)的位置，都是首先影響爐膛溫度T2,而后經(jīng)過(guò)加熱管管壁的影響被加熱油料的溫度T1。而爐膛的慣性小，而爐膛的慣性小，其溫度變化很快就可以反映出來(lái)，則控制通道的容量滯后大大 減小，對(duì)干擾 D2 D3能夠及時(shí)克服，減小它們對(duì)出口溫度的影響。所以單獨(dú)用單回路的

6、出口溫度或爐膛溫度控制系統(tǒng)各有優(yōu)缺點(diǎn)，為了同時(shí)發(fā)揮它們的優(yōu)點(diǎn)，考慮選用出口 溫度爐膛溫度的串級(jí)控制系統(tǒng)。3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1 方案選擇在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于引進(jìn)了副回路，不僅能迅速克服作用于副回路的干擾，也能加速克服主回路的干 擾。副回路具有先調(diào)、初調(diào)、快調(diào)的特點(diǎn)；主回路具有后調(diào)、細(xì)調(diào)、慢調(diào)的特點(diǎn)，對(duì)副回路沒(méi)有完全克服干擾 的影響能徹底加以消除。由于主副回路相互配合，使控制質(zhì)量顯著提高。與單回路控制系統(tǒng)相比，串級(jí)控制系 統(tǒng)多用了一個(gè)測(cè)量變送器與一個(gè)控制器（調(diào)節(jié)器），增加的投資并不多（對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，僅增加了一 個(gè)測(cè)量變送器） ，但控制效果卻有顯著的提高。 其原因是在串級(jí)控制系統(tǒng)中增加了一個(gè)

7、包含二次擾動(dòng)的副回路， 使系統(tǒng)改善了被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性， 提高了系統(tǒng)的工作頻率； 對(duì)二次擾動(dòng)有很強(qiáng)的克服能力； 提高了對(duì) 一次擾動(dòng)的克服能力和對(duì)回路參數(shù)變化的自適應(yīng)能力。綜上所述，本設(shè)計(jì)選擇串級(jí)控制系統(tǒng)。2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)采用兩套檢測(cè)變送器和兩個(gè)調(diào)節(jié)器，前一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出作為后一個(gè)調(diào)節(jié)器的設(shè)定，后一個(gè)TC可以及時(shí)動(dòng)調(diào)節(jié)器的輸出送往調(diào)節(jié)閥。中間被控變量：爐膛溫度；操縱變量：燃料流量。爐膛溫度變化時(shí)， 作，克服干擾。1主回路設(shè)計(jì)加熱爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng)是以原料油出口溫度為主要被控參數(shù)的控制系統(tǒng)。其他被控參數(shù)有爐膛溫度，膛 壁溫度，燃料流量，原料油流量。溫度調(diào)節(jié)器對(duì)被控參數(shù)B1精確控制與溫

8、度調(diào)節(jié)器對(duì)來(lái)自燃料干擾的及時(shí)控制相結(jié)合，先根據(jù)爐膛溫度B 2的變化，改變?nèi)剂狭?，快速消除?lái)自燃料的干擾、對(duì)爐膛溫度的影響；然后再 根據(jù)原料油出口溫度B 1與設(shè)定值的偏差，改變爐膛溫度調(diào)節(jié)器的設(shè)定值，進(jìn)一步調(diào)節(jié)燃料量，使原料油出口 溫度恒定，達(dá)到溫度控制的目的。2副回路選擇副回路的選擇也就是確定副回路的被控參數(shù)。燃料由于其成分和流量變化，對(duì)控制過(guò)程產(chǎn)生極大干擾。所以，我們選擇爐膛溫度為串級(jí)控制系統(tǒng)的輔助被控參數(shù)。串級(jí)系統(tǒng)中，通過(guò)調(diào)整副參數(shù)爐膛溫度B2能夠有效地影響主參數(shù)原料油出口溫度B1，提高了主參數(shù)的控制效果。加熱爐溫度禪機(jī)控制系統(tǒng)框圖和控制工藝流程圖如下3主、副調(diào)節(jié)器規(guī)律選擇在串級(jí)控制系統(tǒng)中

9、，主、副調(diào)節(jié)器所起的作用不同。主調(diào)節(jié)器起定值控制作用， 副調(diào)節(jié)器起隨動(dòng)控制作用,這是選擇調(diào)節(jié)器規(guī)律的基本出發(fā)點(diǎn)。在加熱爐溫度串級(jí)控制系統(tǒng)中，我們選擇原料油出口溫度為主要被控參數(shù)，原料油溫度影響產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量,工藝要求嚴(yán)格，又因?yàn)榧訜釥t串級(jí)控制系統(tǒng)有較大容量滯后，所以，選擇PID調(diào)節(jié)作為住調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律?？刂聘眳?shù)是為了保證和提高主參數(shù)的控制質(zhì)量，對(duì)副參數(shù)的要求一般不嚴(yán)格，可以在一定圍變化，允許 有殘差，所以我們的負(fù)調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)規(guī)律選擇P控制。4主、副調(diào)節(jié)器正反作用方式確定由生產(chǎn)工藝安全考慮，燃料調(diào)節(jié)閥應(yīng)選氣開(kāi)方式，這樣保證系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)調(diào)節(jié)閥處于全關(guān)狀態(tài)，防止燃 料進(jìn)入加熱爐，確保設(shè)備安全，調(diào)節(jié)

10、閥的Kv> 0。主調(diào)節(jié)器作用方式確定：爐膛溫度升高，物料出口溫度也升高，主被控過(guò)程Ko1 > 0。為保證主回路為負(fù)反饋， 各環(huán)節(jié)放大系數(shù)成績(jī)必須為正，所以負(fù)調(diào)節(jié)器的放大系數(shù) K1> 0,主調(diào)節(jié)器作用方式為反作用。又為保證副回路是負(fù)反饋，各環(huán)節(jié)放大系數(shù)乘積必須為正，所以負(fù)調(diào)節(jié)器大 于0,負(fù)調(diào)節(jié)器作用方式為反作用方式。5控制器參數(shù)工程整定串級(jí)控制系統(tǒng)主、副控制器的參數(shù)整定方法主要有三種：兩步整定法、一步整定法和逐步逼近法。1、按照串級(jí)控制系統(tǒng)主、副回路的情況，先整定副控制器，后整定主控制器的方法叫做兩步整定法。2、一步整定法，就是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)先將副控制器一次放好，不再變動(dòng)，然后按照一

11、般單回路孔控制系統(tǒng)的整定方法直接整定主控制器參數(shù)。3、 逐步逼近法是一種依次整定主回路、副回路，然后循環(huán)進(jìn)行，逐步接近主、副回路最佳整定的一種方法。我們選擇兩步整定法來(lái)整定串級(jí)控制系統(tǒng)的參數(shù)。4各儀表的選取及元器件清單1控制系統(tǒng)中溫度檢測(cè)元件的選型由于加熱爐爐膛溫度不能太高，爐膛溫度一般控制在850 C以下，溫度高有利于輻射傳熱，但太高會(huì)導(dǎo)致?tīng)t管結(jié)焦和燒壞，所以設(shè)此控制系統(tǒng)中的爐膛溫度要求為700 C左右，而管式加熱爐出口溫度假設(shè)為石油分餾的溫度 300 C。由產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) IEC584、GB/T16839-1997、JB/T5518-1991、GB3836熱電偶標(biāo)準(zhǔn)，在 1000 C 以下一

12、般用K型熱電偶和N型熱電偶，熱電偶是工業(yè)上最常用的溫度檢測(cè)元件之一。其優(yōu)點(diǎn)是：(1) 量精度高。因熱電偶直接與被測(cè)對(duì)象接觸，不受中間介質(zhì)的影響。(2) 測(cè)量圍廣。常用的熱電偶從 -50+1600C均可邊續(xù)測(cè)量。(3) 構(gòu)造簡(jiǎn)單，使用方便。熱電偶通常是由兩種不同的金屬絲組成，而且不受大小和開(kāi)頭的限制，外有保護(hù)套管，用起來(lái)非常方便如下表所示：所以物料出口處選擇WRF型分度號(hào)K,允差等級(jí)為I的熱電偶。型號(hào)1II:fc 御it觸團(tuán)*1H4 TJWRNK-0+375±0.004161375-1O0&±0.0075ltlisa-isooWRMN-O-+37SW-+333

13、7;0.004111375-1000±UW75ltl33>1200WREE-1O-+3T5±2.6 V-40-*333+ Q.004IS1375-ftOOWRFJ±1 5V±3 SV3+333±04111375-750 Q.0075HI333-750WRC±J)5X：Yd 125±.i or<0*133r±O.W4ltl125-390± gs«75iti13>-350.表1如下表所示：爐膛溫度的檢測(cè)熱電偶選擇WRK型分度號(hào)E,惰性級(jí)別為I的熱電偶。則塑苑魁詛珞-冊(cè)IUED- B

14、WC±0 7S%tWRZK - 13DD*C±0 75W注；詢(xún)國(guó)顯元rrx此通he :l k里取電謁百送e境伐末熱機(jī)偶時(shí)間帶數(shù)8打目離塾i90- 180HI10-30nso-gow<10使用熱電偶時(shí)，由于冷端暴露在空氣中，受周?chē)h(huán)境溫度波動(dòng)的影響，且距熱源較近，其溫度波動(dòng)也較大，給測(cè)量帶來(lái)誤差，為了降低這一影響，通常用補(bǔ)償導(dǎo)線作為熱電偶的連接導(dǎo)線。補(bǔ)償導(dǎo)線的作用就是將熱電偶 的冷端延長(zhǎng)到距離熱源較遠(yuǎn)、溫度較穩(wěn)定的地方。2控制系統(tǒng)中變送器的選型SBWRSBWZ系列熱電偶、熱電阻溫度變送器是DDZ系列儀表中的現(xiàn)場(chǎng)安裝式溫度變送器單元，與工業(yè)熱電偶、熱電阻配套使用，它采用二

15、線制傳輸方式（兩根導(dǎo)線作為電源輸入和信號(hào)輸出的公用傳輸線）。按國(guó)家防爆規(guī)程進(jìn)行設(shè)計(jì)的，而且增加了安全柵，實(shí)現(xiàn)了控制室與危險(xiǎn)場(chǎng)所之間的能量限制于隔離，使儀表能在危險(xiǎn)的 場(chǎng)所中使用。將工業(yè)熱電偶、熱電阻信號(hào)轉(zhuǎn)換成與輸入信號(hào)或與溫度信號(hào)成線性的4-20mA、0-10mA的輸出信號(hào)。技術(shù)指標(biāo)為：1、輸入信號(hào)：K型熱電偶、E型熱電偶、S型熱電偶、B型等熱電偶信號(hào)輸入2、供電電壓：10-30VDC、負(fù)載電阻：0-500 Q3、輸出信號(hào)：二線制 4-20mA,最大30mA4、熱電偶溫度變送器精度： 0.5%FS5、回路保護(hù)：帶反向連接保護(hù)（防止電源正負(fù)極）SBW溫度變送器類(lèi)別R熱電偶Z熱電阻傳感器1適配K型

16、熱電偶/熱電阻適配 Pt1002適配E型熱電偶/熱電阻適配 Cu1003適配J型熱電偶/熱電阻適配Cu504適配B型熱電偶5適配S型熱電偶6適配T型熱電偶7適配N(xiāo)型熱電偶8用戶(hù)自定電路類(lèi)別0隔離型1非隔離型表3由表3知物料出口溫度處選擇 SBW-R-70型變送器，爐膛溫度選擇SBW-R-10型變送器。3控制系統(tǒng)中執(zhí)行器（調(diào)節(jié)閥）的選型由于調(diào)節(jié)閥用于燃料油量調(diào)節(jié)選擇氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥，燃料油粘度比較大，為了減弱腐蝕防止堵塞，由于角形閥的閥體受流體的沖擊小，體不易結(jié)污，對(duì)粘度高的流體尤為適用，并且調(diào)節(jié)穩(wěn)定性較好。所以選用角形閥。從安全角度出發(fā)，一旦調(diào)節(jié)閥損壞，保證控制閥處于全關(guān)狀態(tài)，切斷燃料進(jìn)入加熱爐，確

17、保設(shè)備安全，所以要選擇氣開(kāi)調(diào)節(jié)閥。綜上選擇ZMAS型氣動(dòng)薄膜角形單座調(diào)節(jié)閥，閥體為直角形，閥芯不單導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，閥的流路簡(jiǎn)單，便于自?xún)艉颓逑础Ｗ枇π?，適用于高粘度，含有懸浮物和顆粒狀物質(zhì)的流體的調(diào)節(jié)，可避免結(jié)焦、粘結(jié)、堵塞。 由ZMAS型氣動(dòng)薄膜角型調(diào)節(jié)閥型號(hào)編制說(shuō)明知，選擇ZMAS-320K型的調(diào)節(jié)閥。含義為，ZMA氣動(dòng)薄膜正作用式，K:氣開(kāi)式；320： PN320MPaEPC1000系列電氣轉(zhuǎn)換器是在引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的新一代電氣轉(zhuǎn)換器產(chǎn)品，它可將不同輸入電流 信號(hào)轉(zhuǎn)換成相對(duì)應(yīng)輸出的氣動(dòng)信號(hào)。本產(chǎn)品具有體積小，結(jié)構(gòu)巧妙，精度高，穩(wěn)定性好，安裝方便等優(yōu)點(diǎn)。如下表所示，選擇型號(hào)為EPC1

18、10-OG-I型的電器轉(zhuǎn)換器。規(guī)格型號(hào)輸入電流信號(hào)14 20mADC2U 1UmADC34 12mADC412 20mADC輸岀氣動(dòng)信號(hào)120100KPa正作用210020KPa反作用32060KPa分程正作用460100KPa分程止作用56020KPa分程反作用610060KPa分程反作用740200KPa正作用820040KPa反作用附件AS減壓過(guò)濾器OG帶氣動(dòng)壓力表結(jié)構(gòu)G普通型Ex隔爆型I本安型EPC1()()0-()-()表4技術(shù)參數(shù)為：1、 氣源壓力圍： 最小值：高于輸出壓力上限值20kPa ;最大值：700kPa。2、線性度：w跨度的土 1%3、重復(fù)性：w跨度的土 0.5%。4、回

19、差：w跨度的土 1.0%。4控制系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器的選型XMT-8000系列智能型數(shù)字顯示調(diào)節(jié)儀采用新的智能儀表設(shè)計(jì)方案，對(duì)原有的數(shù)顯表進(jìn)行了修正處理，使儀表無(wú)論在外觀還是性能都有的更進(jìn)一步的提升，儀表置PID功能與位式控制功能，采用美觀大方的輕觸鍵設(shè)置，是工業(yè)控制中低價(jià)位儀表與高性能定位的理想選擇。智能性數(shù)顯調(diào)節(jié)儀精度高、抗震性強(qiáng)、可靠性好、安裝方便、讀數(shù)清晰、無(wú)視差、可遠(yuǎn)距離觀察等獨(dú)特優(yōu)-200 C 1800 C 圍點(diǎn)。在調(diào)節(jié)形式上有二位式、三位式、時(shí)間比例式、可控硅連續(xù)調(diào)節(jié)式、PID式等多種，并可根據(jù)需要增強(qiáng)超 限報(bào)警功能?？蓮V泛應(yīng)用于冶金、紡織、塑機(jī)、培養(yǎng)箱、烘烤箱、制冷化工、醫(yī)療等行業(yè)作

20、的溫度測(cè)量和自動(dòng)控制，配上相應(yīng)的傳感器也可用于壓力、流量、液位等參數(shù)的顯示和控制。由表5知，選擇XMTG-8038C2調(diào)節(jié)器，結(jié)構(gòu)如圖 4所示。XMT nS 0X口(2>(3)(4)(5)(6):1J外唧：寸塚：=匚悔:I6O>SO-I5C1 J|»52<76; At 130 丿：扎工；tJ：殲扎:F； 弘/加，葉扎 44,忙：F： 9648* 110S： 80" IA0" 120OCi；HO II 4L；2）f A A： RO ：凹柚輯缺H咲設(shè)走.成扌京執(zhí)屮顯不.円D義戟1捋;UL（JJWt 左摳 1*）'*刑和書(shū)°*5、*y

21、t :卿抿警（卜ft!駅亡.下毆哦啊.iF惶.汨報(bào)誓.忙値泊和譽(yù)1応宦冷 輸人骨弱衰鵬 m 輸孔盤(pán);號(hào)尚由西檢<5） 4忡嚇格】 帶屯跌龍IT帝確軸戲特til'A甲（Hi!零筑禰節(jié)】F3i M帕蝕零ttiSttfllhB't單村越柚XKi OilOtnA逋加韭跡<«）特曄期ttKh m-HfiiiW抉洋翔功tfci胃鼻曲冥IMT網(wǎng)恥K那列說(shuō)明卅NFt槽 M理時(shí)編種卅帀說(shuō)建助ftft （譏曲|諛晌請(qǐng)*考XkTTMMXP屋刊識(shí)唧惘KP 汁卄機(jī)慮訥程猶堆卄嚇濘療5控制系統(tǒng)中的連鎖保護(hù)與接線圖聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)由壓力調(diào)節(jié)器、溫度調(diào)節(jié)器、流量變送器、火焰檢測(cè)器、低選器等部

22、分組成。當(dāng)燃料管道壓力高于規(guī)定的極限時(shí)，壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)通過(guò)低選器取代正常工作的溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，此時(shí)出料溫度無(wú)控制，自行浮 動(dòng)。壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)投入運(yùn)行保證燃料管道壓力不超過(guò)規(guī)定上限。當(dāng)管道壓力恢復(fù)正常時(shí)，溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)通過(guò)低 選器投入正常運(yùn)行，出料溫度重新受到控制。當(dāng)進(jìn)料流量和燃料流量低于允許下限或火焰熄滅時(shí)，便會(huì)發(fā)出雙 位信號(hào)，控制電磁閥切斷燃料氣供給量以防回火?？刂葡到y(tǒng)的電氣連線圖如下5加熱爐出口溫度串級(jí)控制系統(tǒng)的 MATLAB Simulink仿真與分析1傳遞函數(shù)的選擇按儀表的對(duì)應(yīng)關(guān)系設(shè)：副回路的傳遞函數(shù)取主回路的傳遞函數(shù)取80 s16sGi(s)(90 s 1) 2G2(s)e(30s 1)(s 1)22系統(tǒng)的參數(shù)的選擇系統(tǒng)的仿真圖如下首先整