水面垃圾清理機器說明書

1、專業(yè)課程設計說明書題目：水面垃圾清理機器的設計 指導教師：何韶君班級：機械設計制造及其自動化專業(yè)142班 設計者：楊威威學號：2014031224校院：大連民族大學機電工程學院目錄專業(yè)課程設計說明書1一摘要2二Abstract3三引言4四 機器人結構設計4四1 整體結構設計理念4四2 整體結構設計5四3 垃圾收集裝置設計6四4 垃圾輔助收集裝置設計6五船重和排水量的計算7六最大吃水深度的計算7七動力裝置設計8八硬件設計10八.1系統(tǒng)總體設計10八2電源模塊10八.3電機驅動模塊11八4無線傳輸模塊11八5繼電器模塊12八.6主程序設計12九 影像收集系統(tǒng)設計13十 工作參數(shù)，待機和工作時長14

2、十一. 垃圾收集特性及參數(shù)14十二.外觀特性15十三. 控制方式15十四. 成本報告15十六. 市場分析19十六.1 市場推廣19十六.2 盈利模式19結束語19參考文獻：20一摘要本文為解決現(xiàn)如今小型封閉水面垃圾清理耗費人力物力等問題，設計制作了一款由人工輔助遠程遙控進行水面垃圾清理的機器人。水面垃圾打撈船針對水面環(huán)境污染的問題，主要致力于中小型湖泊河流等水域的固體垃圾清理，如塑料袋、飲料瓶，樹枝樹葉以及其它易清理的水面垃圾。實現(xiàn)水面垃圾清理的機械化與自動化，整個打撈過程無需人工直接參與，安全性非常好，效率大約是人工打撈的幾十倍，水面越大、距離越遠效果越顯著。本文主要對水面垃圾自動打撈船進行

3、了船體結構、動力裝置、打撈及傳輸裝置、垃圾存儲裝置以及其他零部件的設計、計算及校核等。分析了水面垃圾自動打撈船需要實現(xiàn)的功能要求，在實際環(huán)境背景下，研究了水面垃圾自動打撈船的系統(tǒng)構成及功能、各零部件的的設計方法以及系統(tǒng)的實現(xiàn)方式。該機器人采用穩(wěn)定性較高的雙船體結構，通過預估的船體大小及載重，選用合理尺寸的PVC方形管作為船體，利用網(wǎng)狀式垃圾收集箱存放垃圾，采用旋轉滾刷輔助收集垃圾，通過圖傳系統(tǒng)采集遠距離水面垃圾影像，用基于STM32芯片的控制系統(tǒng)進行方向、速度的控制。整個機器人結構合理穩(wěn)定，外觀簡潔美觀，制作材料合理，成本低廉，采用電力驅動節(jié)約能源、無污染，且收集垃圾快速有效。關鍵詞：人機交互

4、；節(jié)約能源；效率高；雙船體；圖傳；STM32；旋轉滾刷二AbstractIn order to solve the problem of the waste disposal of small enclosed water surface, this paper designs a robot which can be used to clean the surface of water. Garbage salvage ship the water on the surface of the water environment pollution problem, is mainly eng

5、aged in small and medium such as lakes and rivers clear waters of the solid waste, such as plastic bags, bottles, branches and leaves other easy to clean up the water waste. Realize the rubbish the mechanization and automation of the water, the whole process without human directly involved in the sa

6、lvage, security is very good, efficiency is about artificial fishing a few times, the bigger surface, the farther the distance effect more significant. In this paper, the design, calculation and check of the hull structure, power plant, salvage and transmission device, garbage storage device and oth

7、er parts are carried out. Analyzed the water garbage salvage ship automatically the function of the need to implement, under the background of the actual environment, studied the water garbage salvage ship automatic system structure and function, the design method and the realization of the system o

8、f parts of the way. The robot adopts the high stability of double hull structure, through the forecast of the load and the size of hull, choosing reasonable size of the square tube as hull, PVC using mesh type junk boxes store garbage, USES the rotating roller assisted garbage collection, collection

9、 and long distance water waste through figure pass system image, a control system based on STM32 chip for direction and speed control. The whole robot structure is reasonable and stable, the appearance is simple and beautiful, the making material is reasonable, the cost is low, the electric power dr

10、ive saves energy, pollution-free, and the collection of garbage is fast and effective.Key words: human-computer interaction; Energy conservation; High efficiency; Double hull. Figure pass; STM32; Rotating roller三引言隨著社會的發(fā)展，人們的生活質量不斷提高，產(chǎn)生的垃圾也越來越多，由于環(huán)保意識的缺乏，很多垃圾直接或者間接的進入江、河、湖、海，造成現(xiàn)如今水污染嚴重的局面，而水是生命不可或缺的

11、自然資源，治理水污染勢在必行。現(xiàn)如今的水面垃圾清理方法多采用費時、費力的人工打撈，即使有些地方使用機械清理的方式，但大部分都是采用較大型機械，不僅浪費能源，而且還會產(chǎn)生二次污染，難以普及使用。因此設計一款實用性很強的水面垃圾清理收集裝置是社會的需要。本文設計制作的水面垃圾清理機器人結構穩(wěn)定、靈活，采用電力驅動，無需浪費大量能源且節(jié)約環(huán)保，由人工遠程遙控船體移動并進行垃圾清理，節(jié)約了人力、提高了效率，通過其上安裝的圖傳系統(tǒng)能夠在遠距離情況下精準快速的將垃圾收集。由這些特點可以看出，此款水面垃圾清理機器人可以取代傳統(tǒng)的人工打撈方式，有很好的應用前景。四 機器人結構設計四1 整體結構設計理念此款水面

12、垃圾清理機器人整體采用雙體船結構。雙體船結構穩(wěn)性很好，為了追求快速性能，提高工作效率，現(xiàn)在的船體基本都是細長的，長寬比7：1，甚至9：1。船傾斜后的回復力矩和水線面的慣性矩有關，簡單來說細長的船體橫搖時回復力矩小，很容易左右搖晃。但是雙體船船體分為左右兩個，橫搖時回復力矩是同樣排水量的單體船的若干倍。就好比一個扁擔和一塊木板扔在水面上，扁擔能左右晃不停而木板很穩(wěn)。而在水面進行垃圾清理，穩(wěn)定性是非常重要的，雙體船可以在承受較大風浪的前提下仍能穩(wěn)定工作。雙體船寬度較大，兩船體之間的空間開闊，而此款水面垃圾清理機器人需要安裝容量較大的網(wǎng)狀式垃圾收集箱，船體寬度范圍內需要安裝有效的輔助垃圾收集的滾刷結

13、構，另外還需要安裝控制系統(tǒng)，而雙體船寬闊的空間使得這些設備能夠合理有效的布置。四2 整體結構設計兩側船體如圖1所示,采用100*150*440mm規(guī)格的PVC方形管制成，PVC管重量較輕且密封性能好，是制作船體的很好選擇。船體前端和后端均采用流線型結構，可以減小水流阻力，提高船體行駛速度。前端和后端用PLA材料經(jīng)3D打印制作而成，強度高，質量輕盈且防水性能好。船頭、船尾和PVC方管采用M4圓頭螺釘相互連接，連接處以及鉚釘處用防水密封膠密封，防止船體因漏水影響正常工作。左右船體內部使用泡沫填充，使得防漏水工作得到雙重保障。3D打印船尾底部有螺旋槳固定瓦片，以便螺旋槳推進器的固定。 圖1船體實物圖

14、及三維模型圖左右船體采用10mm*20mm規(guī)格的鐵質方管焊接而成的框架連接，如圖2?？蚣芸傮w尺寸為270mm*335mm，頂部采半徑125mm的弧形結構，以方便流線型船殼固定，底部為水平結構。船體和框架用螺釘連接，連接處用密封膠進行防水處理，連接后船體總寬度為470mm，左右船體之間空隙尺寸為250mm*200mm，用以放置垃圾收集箱。 圖2船體連接架實物圖及三維模型圖四3 垃圾收集裝置設計水面垃圾清理機器人實現(xiàn)的主要功能是垃圾的收集和傾倒，本設計采用如圖3所示網(wǎng)狀式垃圾收集裝置，容量大可快速更換，可以在有效收集垃圾的前提下減小水流以及空氣的阻力，提高工作效率。網(wǎng)狀式收集箱采用塑料膠網(wǎng)裁剪制成

15、，邊角由PVC拐角固定，總體尺寸為235mm*175mm*550mm。工作時可收集最大直徑為90mm的垃圾，通過遙控船體向前移動以及前端輔助裝置的運行，使垃圾通過船體中間通道進入垃圾收集箱而不會流出。當收集垃圾完畢后，可由人工輔助將收集箱從船體前端抽出倒入后續(xù)垃圾收集裝置。 圖3垃圾收集箱實物圖及三維模型圖四4 垃圾輔助收集裝置設計如圖4所示，水面垃圾清理機器人的最前端設有垃圾輔助收集裝置，由旋轉式滾刷和垃圾收集擋板組成。旋轉式滾刷由滾筒和毛刷構成，滾筒由廢舊的玩具船船體加工制成，毛刷由廢舊掃把毛經(jīng)3D打印支架固定于滾筒水平兩側母線。滾筒刷通過3D打印的子彈頭型支架固定于15mm*15mm的國

16、標鋁材調節(jié)梁上，以方便調節(jié)輔助裝置距離水面的距離。滾筒內部固定有防水電機，電機內部有偏心齒輪，偏心齒輪與作為輸出軸的齒輪軸嚙合，輸出軸通過固定卡具固定于滾筒之上，從而帶動滾筒轉動輔助垃圾收集。滾刷下方有固定于船體之上的垃圾收集擋板，擋板由3mm厚度的亞克力板通過激光切割制成。擋板上切有直徑16mm的若干通孔，從而減小水流對船體的阻力，提高工作效率。當船體向前行駛時，擋板會將分散的垃圾聚集于滾刷之下，從而方便滾刷旋轉帶動垃圾進入后方收集箱內，保證了垃圾收集的效率，以及收集的穩(wěn)定性。 圖4垃圾輔助收集裝置實物圖及三維模型圖垃圾收集輔助裝置，采用旋轉式滾筒刷結構，既可以快速有效的將垃圾帶入網(wǎng)狀式垃圾

17、箱，又可以防止垃圾從箱內退回流出，其中采用的軟毛刷材料，既可以減小空氣阻力，又可以在有效帶動垃圾進入收集裝置的同時避免垃圾卡在滾筒與水面之間。因此，該輔助裝置是非常實用的。五船重和排水量的計算船在滿載時的總質量m總=m船+m蓄電池+m其他+m螺旋槳+m垃圾其中船體的重量約為20kg，蓄電池的重量為2kg，螺旋槳的重量為5kg，所能存儲的垃圾的最大重量約為8kg故總質量由公式（其中）可得 V排=/ = =0.035m3該船的重排水量為 六最大吃水深度的計算 該船的面積由數(shù)學公式可得A0.5由公式可得船的最大吃水深度為 / 該船的最大吃水深度為70mm，而船體的高度為150mm，故船體的高度滿足需

18、求。 七動力裝置設計船舶推進器是船舶上提供推力的工具，它的作用是將船舶動力裝置提供的動力轉換成推力，推進船舶。船舶推進器即推動船舶前進的機構。它是把自然力、人力或機械能轉換成船舶推力的能量轉換器。推進器按作用方式可分為主動式和反應式兩類?？咳肆蝻L力驅船前進的纖、帆（見帆船）等為主動式，槳、櫓、明輪、噴水推進器、螺旋槳等為反應式?，F(xiàn)代運輸船舶大多采用反應式推進器，應用最廣的是螺旋槳。根據(jù)蓄電池的直流供電特點以及船體的簡易結構等特點，選用懸扣式電動船舶推進器，該類推進器功能性強，結構簡單，操作方便安全，應用范圍廣。電動船舶推進器是種新穎的水中動力器具，有體積小、結構緊湊、效能轉換率高、工作時無噪

19、音等特點，且還具有綠色環(huán)保，按裝便捷、維護簡易的特點，是一些小型的船艇作為動力的首選產(chǎn)品，比較符合本設計的功能需要。該類船舶推進器的選用不銹鋼、鋁合金或高強度合成纖維，保證推進器具有足夠的剛性并經(jīng)久耐用；采用電子調速，以滿足不同速度的需要；使操控更加方便；螺栓安裝快速方便，并帶有防撞脫扣機構，保護馬達安全；防纏型螺旋漿，防止推進器因被水草纏繞而堵轉。 鑒于船在行駛的過程中會因為水流以及自身結構所造成的阻力而受到影響，故在選擇船用推進器的時候就要考慮該船舶推進器的最大推力是否大于船在行駛過程中所受到的最大阻力，并以此為依據(jù)來選擇合適的船舶推進器。水流對船體的阻力可由下式來確定 式中：流體阻力系數(shù)

20、，一般取侵濕面積（）流體的密度（）侵濕面積取船在最大吃水深度時的值，而最大吃水深度在前面計算得為70mm，根據(jù)數(shù)學方法計算可以可得，設船在水中行駛時的最大速度為1m/s,則船在行駛過程中，水流對船體的阻力為：=115.5N 則由于雙體船寬度比一般船舶要寬，吃水也較一般船舶淺，所以根據(jù)它的特點，采用了雙螺旋槳推進系統(tǒng)。螺旋槳構造簡單，造價低廉，使用方便，效率較高，是目前應用最廣的推進器。根據(jù)螺旋槳葉數(shù)不同效率不同的原則，如圖5所示，本設計選用了葉數(shù)適中的六葉螺旋槳，根據(jù)預估的70mm吃水深度，雙槳螺旋槳直徑 D=1.2xF阻x70mm/100=97mm得出螺旋槳直徑約97mm。將螺旋槳布置于船體

21、兩側尾部下方，既可以保證螺旋槳吃水量，使螺旋槳產(chǎn)生的推力足夠且不會浪費，又可以使船體轉向靈活、具有很強可操控性。故根據(jù)算出來的值可選擇如圖5所示的推進器，查得該推進器的基本參數(shù)如下所示：名稱：螺旋槳推進器最大推力：20kg控制方式：遙控動力方式：電機推動（蓄電池供電）變速： 電子調速電機電壓：24V電機最大電流：60MA推薦使用蓄電池：24v×60MAh直徑：96mm長度：190mm重量：4kg 圖5動力裝置裝置圖 八硬件設計八.1系統(tǒng)總體設計為實現(xiàn)機器人的人機交互，且能夠靈活控制以及實時反饋圖像等，本設計主要采用了電源供電模塊、電機驅動模塊、無線傳輸模塊、開關模塊、繼電器

22、模塊、圖傳模塊等。 本設計選用 32 位微處理控制器 STM32F103C8T6作為主控芯片，其工作主頻為 72 MHz，STM32系列是基于 AM Cortex M3 內核的處理器，低功耗，處理速度快，能夠滿足雙電機快速差速運動的需要，并自帶高速的I 2C、SPI接口控制器，方便與各路傳感器模塊進行實時數(shù)據(jù)采集，自帶的多路輸出PWM模塊便于電機的控制，自帶的AD采集通道便于實現(xiàn)電壓值的采集，實現(xiàn)電機的遙控調速。整個系統(tǒng)由電源管理模塊提供電力。圖6控制系統(tǒng)總體八2電源模塊根據(jù)電源模塊主要是電壓為24V，用時10h，電流60MA,計算電源容量的大?。篧=P.T=U.I.T=12v×60

23、Mh×10=14400MAh容量為15000MAh的鋰電池，配有三個穩(wěn)壓模塊分別輸出1.2535V可調電壓，輸出3路不同電壓值進行單片機、繼電器、圖傳模塊的驅動。八.3電機驅動模塊電機驅動模塊采用 24V 60MA大功率直流電機驅動模塊器，H橋全隔離，可滿PWM的模塊。其功能特點有：（1）小尺寸，50mm×50mm×12.5mm（2）多重保護，內置過電壓、欠電壓、過熱保護電路（3）控制信號全隔離，充分兼容3-5V電壓輸入 （4）大功率，無需再加散熱處理，即可驅動60MA電機負載（5）高速PWM隔離輸入，最小脈沖寬度3us,隔離帶寬10MHz（6）支持滿占空比輸入，

24、可脫離MCU，實現(xiàn)外部開關直接控制，可串聯(lián)限位開關（7）驅動器運行電壓6.5-29V，支持7-24V電壓等級直流有刷電動機 (8)具有雙色轉向指示燈指示電機運轉方向。 采用完全隔離的方式控制驅動電機，該方式使用獨立的電源對MCU供電，通過光電隔離的形式輸入控制信號。圖7電機驅動優(yōu)點：MCU與電機驅動完全電氣隔離，使MCU電磁兼容性能大大提高，其次還可保證控制電路的電氣安全，即使出現(xiàn)嚴重的短路過壓等情況，也不用擔心MCU被串入高壓而燒毀，同時具有良好的控制穩(wěn)定性。 電機采用調速，即改變直流電機電樞電壓的的占空比來改變平均電壓，從而實現(xiàn)直流電機調速。除了電機對應的信號調速之外，該模塊還需

25、要2路邏輯輸入控制電機轉向，模塊連接如圖7所示。因此將PWM信號輸入端接入單片機定時器輸出，邏輯輸入端接單片機配置為輸出模式的口即可實現(xiàn)對該模塊的控制。八4無線傳輸模塊如圖8，無線傳輸模塊通過串口進行單片機之間的通信，從而實現(xiàn)上位機與主機的數(shù)據(jù)傳輸，上位機識別按鍵發(fā)送不同的字符到串口，然后通過無線傳輸將字符代碼發(fā)送給主機，主機接收到相應的字符代碼后執(zhí)行對應的動作,從而實現(xiàn)人機交互。圖8無線傳輸模塊圖解八5繼電器模塊如圖9所示，本設計采用的繼電器為1路5V繼電器，低電平觸發(fā)，通過單片機控制繼電器模塊的啟停來控制滾刷電機的啟動和停止，從而實現(xiàn)對垃圾輔助收集裝置的遠程控制。 圖9繼電器模塊圖解八.6

26、主程序設計該小船軟件程序事是在MDK5開發(fā)環(huán)境下采用 C語言編寫，其流程如下圖所示。上電后先進行系統(tǒng)初始化，包括時鐘配置、延時函數(shù)初始化以及調試程序時所需串口的初始化。然后進行定時器的初始化，本系統(tǒng)中定時器用于信號的產(chǎn)生。采用了兩個定時器的分別輸出兩路PWM波，實現(xiàn)雙電機的控制。開始時，上位機遙控端不斷的發(fā)送停止代碼，主機處于停止狀態(tài)。當遙控端有按鍵按下，即發(fā)送對應的代碼，主機接收后做出相應的動作。程序設計流程圖如圖10所示。圖10軟件設計流程圖九 影像收集系統(tǒng)設計此款水面垃圾清理機器人需要人工遠距離遙控，為了更準確快速的定位到垃圾所在位置，設計安裝了如圖11所示的圖傳發(fā)射收集系統(tǒng)。采用AOM

27、WAY 5.8g TX001圖傳發(fā)射器，具有重量輕、體積小、方便安裝等特點，具有5.8g 40個發(fā)射機頻道，支持6-28V電壓供電，利用手機進行影像接收，圖像清晰準確。圖11圖傳系統(tǒng) 十 工作參數(shù)，待機和工作時長該水面垃圾清理機器人采用24V、10000mA鋰電池供電，不僅節(jié)能減排，而且可長時間工作，具體工作時間參數(shù)如下表：表1 水面垃圾清理機器人工作時長時間參數(shù)數(shù)值/分鐘待機時長30240連續(xù)工作時長600十一. 垃圾收集特性及參數(shù)本設計采用網(wǎng)狀式垃圾收集箱，方型結構，總體尺寸為235mm*175mm*550mm。機器人工作時，可收集直徑最大為90mm的垃圾，一次性可收集最多0.02m3體積

28、的垃圾。 垃圾收集的便利性設計采用網(wǎng)狀式垃圾收集裝置，容量大可快速更換，可以在有效收集垃圾的前提下減小水流以及空氣的阻力，提高工作效率。加上船體前端安裝有垃圾輔助收集裝置，當船體向前行駛時，收集擋板會將分散的垃圾聚集于滾刷之下，從而方便滾刷旋轉帶動垃圾進入后方收集箱內，保證了垃圾收集的效率，以及收集的穩(wěn)定性。垃圾收集箱以及垃圾輔助收集裝置結構簡單、容易制作，且功能性強，利用簡單的機械結構便能實現(xiàn)理想的功能，很適合應用推廣。 十二.外觀特性水面垃圾清理機器人整體采用雙體船結構，雙體船可以在承受較大風浪的前提下仍能穩(wěn)定工作，且較大的寬度，使得各設備能夠合理有效的布置。船體前端和后端均采用流線型結構

29、，可以盡可能的減小水流阻力，減少能源的浪費。船體保護殼利用亞克力材料彎折成流線型，可以減小空氣、風力帶來的阻力，提高船體穩(wěn)定性。十三. 控制方式通過串口進行單片機之間的通信，從而實現(xiàn)上位機與主機的數(shù)據(jù)傳輸，上位機識別按鍵發(fā)送不同的字符到串口，然后通過無線傳輸將字符代碼發(fā)送給主機，主機接收到相應的字符代碼后執(zhí)行對應的動作，從而控制各模塊運行方式，實現(xiàn)人機交互。 十四. 成本報告1 成本概述表2 總成本一覽系統(tǒng)材料工序緊固件總成本船體¥104.3¥7.52¥2.1¥113.92垃圾收集系統(tǒng) ¥29.625¥3¥2.5¥

30、25.125控制系統(tǒng) ¥352.18¥0.5¥3.9¥356.18動力系統(tǒng) ¥225.7¥1.1¥0.8¥227.6圖傳系統(tǒng) ¥113.4¥1.1¥0.6¥115.1整體造價¥825.205¥13.22 ¥9.9¥848.3252 船體部分表3 船體部分成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本PVC方管自制，切割¥41.50.88m¥36.52¥0.02¥0.4¥36

31、.943D打印船頭自制，3D打印¥0.524m¥12¥1.1¥0.4¥13.53D打印船尾自制，3D打印¥0.529m¥14.5¥1.1¥0.4¥16船體支撐架自制，方形不銹鋼管焊接¥160.94m¥15.04¥2.3¥0.5¥17.84控制盒固定梁自制，國標鋁材角磨機切割¥5.91.06m¥6.25¥0.2無¥6.45船體擋水殼自制，亞克力板激光切割¥25 0.8 ¥20¥2

32、.8¥0.4¥23.2合計¥104.3¥7.52¥2.1¥113.923 垃圾收集系統(tǒng)表4 垃圾收集系統(tǒng)成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本垃圾收集箱自制，裁剪，膠合¥5.50.96m2¥5.3無¥0.4¥5.7滾筒自制，廢舊玩具船再加工¥11¥1無¥0.6¥1.6毛刷自制，廢舊掃把再加工¥0.51¥1無¥0.5¥1.5滾筒支架自制，3D打印加工¥0.515.8m¥7.9&

33、#165;1.3¥0.6¥9.8滾筒支撐梁自制，鋁材，角磨機切割¥5.90.75m¥4.425¥0.30.4¥4.725垃圾輔助收集板自制，亞克力板激光切割¥25 0.2 ¥5¥0.6 無¥5.6角度調節(jié)器自制，切割¥5 1 ¥5¥0.8 無¥5.8合計¥29.625¥3¥2.5¥25.1254 控制系統(tǒng)表5 控制系統(tǒng)成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本主控制板自制，錫焊焊接¥17.

34、52¥35¥0.3¥0.4¥35.7電機驅動購買件¥5.3210.6無 ¥0.8¥11.4杜邦線購買件¥0.129¥2.9無無 ¥2.9鋰電池購買¥2301¥230無¥1.4¥231.4防水盒自制，鉆孔¥34.81¥34.8¥0.21.3¥36.3穩(wěn)壓模塊購買¥7.5 3 ¥22無無¥22電源線購買¥28 0.01 ¥0.28無無¥0.28電源開關購買

35、65;1.2 2 ¥2.4無無¥1.2繼電器購買¥2.7 1 ¥2.7無無¥2.7無線模塊購買¥11.5 1對 ¥11.5無無¥11.5合計¥352.18¥0.5¥3.9¥356.185 動力系統(tǒng)表6 動力系統(tǒng)成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本螺旋槳推進器購買¥2231對¥223無¥0.4¥223.4螺旋槳固定架自制，3D打印¥0.55.4m¥2.7¥1.1¥0.4

36、65;4.5合計¥225.7¥1.1¥0.8¥227.66 圖傳系統(tǒng)表7 圖傳系統(tǒng)成本一覽零件描述單位價格數(shù)量材料成本工序成本緊固件成本總成本圖傳發(fā)射接收裝置購買¥1101¥110無無¥110攝像頭固定盒自制，3D打印¥0.56.8m¥3.4¥1.1¥0.6¥5.1合計¥113.4¥1.1¥0.6¥115.1十五. 創(chuàng)新點說明，及如何有效防水首先船體防水是一個非常重要的工作，一旦大量的水進入設計的機器中，會使機器下沉，吃水量變大。這是國內小型機器的一個大難點，尤其是船體不是封閉的金屬或者其他材料。很容易使水進入其中。破壞內部結構，造成嚴重后