東元TSDA伺服操作手冊(cè)

1、AC 伺 服 系 統(tǒng) TSDA系列 安裝、操作手冊(cè)TSDA15B-CB301C27F目錄開箱注意事項(xiàng)伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)種確認(rèn)伺服馬達(dá)機(jī)種確認(rèn) 伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)搭配對(duì)照表 122驅(qū)動(dòng)器外觀及面板說明 驅(qū)動(dòng)器尺寸圖TSDA15B尺寸圖TSDA20B尺寸圖TSDA30C尺寸圖TSDA50C尺寸圖TSDA75C尺寸圖34驅(qū)動(dòng)器安裝方法安裝場(chǎng)所環(huán)境條件安裝方向及間隔5馬達(dá)尺寸圖CB系列120W CB系列300W CB系列750W CC系列 MB系列 馬達(dá)端出線（ CB、CC系列） 馬達(dá)端出線（ MB系列） 6 7 8 9101112馬達(dá)安裝方法安裝場(chǎng)所環(huán)境條件安裝方式其他注意事項(xiàng)13配線注意事項(xiàng) 14使用

2、電線規(guī)格 15TB（端子座）接腳說明 16CN1（控制信號(hào)接頭）接腳說明 1719CN2（編碼器信號(hào)接頭）接腳說明 20馬達(dá)附機(jī)械式剎車時(shí)（BRAKE）接線說明 20驅(qū)動(dòng)器各種輸入及輸出信號(hào)迴路形式圖 21CN1、CN2接腳位置圖 21馬達(dá)及電源標(biāo)準(zhǔn)接線圖控制信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)接線圖 2223242526位置控制CN1接線圖(Line Driver) 位置控制CN1接線圖(Open Collector) 速度控制CN1接線圖 扭力控制CN1接線圖 目錄驅(qū)動(dòng)器面板操作說明 27輔助功能說明（Fn）輔助功能一覽表 28輔助功能操作方式 2831使用者參數(shù)設(shè)定模式說明（Pn）參數(shù)設(shè)定操作方式 32使用者參數(shù)一

3、覽表 3339資料監(jiān)視功能說明（Dn）資料監(jiān)視操作方式 40監(jiān)視模式資料一覽表 41馬達(dá)型式對(duì)照表 42驅(qū)動(dòng)器異常警報(bào)說明及對(duì)策（Er）異常警報(bào)一覽表 4344通訊功能（RS232）通訊接線說明 45通訊協(xié)定及格式說明 4546通訊位址說明 4647運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)前注意事項(xiàng)試運(yùn)轉(zhuǎn)步驟 48位置控制運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)整方式 49CN1簡(jiǎn)易接線圖 50位置控制相關(guān)參數(shù) 5152速度控制運(yùn)轉(zhuǎn)調(diào)整方式 53CN1簡(jiǎn)易接線圖 54位置控制相關(guān)參數(shù) 5557附錄（一） 電子齒輪比計(jì)算方式 58附錄（二）信濃伺服馬達(dá)規(guī)格表 59附錄（三）東元伺服馬達(dá)編碼說明、規(guī)格表及尺寸圖 6063開箱後注意事項(xiàng) 檢查驅(qū)動(dòng)器有無損傷。 檢查

4、附件：1、驅(qū)動(dòng)器：3M公司製50 Pins及20 Pins接頭（含保護(hù)蓋及螺絲）各一組： TSDA30C另附兩組歐規(guī)端子座，分別為5 Pins及7 Pins。 2、馬達(dá)：MB系列馬達(dá)附軍用接頭（4 Pins及9 Pins）各一組； MB剎車馬達(dá)附軍用接頭（9 Pins）兩組。 檢查驅(qū)動(dòng)器機(jī)種與馬達(dá)是否與訂購(gòu)的機(jī)種相同：伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)種確認(rèn)TSDA 15 B - CB 301 C 2 7F伺服驅(qū)動(dòng)器系列TSDA15B -CB301C27F TSDA：TSDA系列伺服驅(qū)動(dòng)器電流容量15 ：15A20 ：20A 30 ：30A50 ：50A 75 ：75A伺服驅(qū)動(dòng)器電源A：?jiǎn)蜗?10V B：?jiǎn)蜗?20

5、V C：三相220V搭配伺服馬達(dá)系列CB ：CB系列 CC ：CC系列 (低慣量)(超低慣量)MB ：MB系列 TSB：東元伺服 (中慣量)TSC：東元伺服搭配伺服馬達(dá)容量CC 、CB系列MB系列搭配伺服馬達(dá)容量伺服馬達(dá)線間電壓編碼器種類 121：120W201：200W 301：300W401：400W 751：750W102：1KW 551：550W102：1KW 152：1. 5KW 202：2KW 302：3KWA：1000 rpmB：2000 rpmC：3000 rpmG：3000 rpm 1：110V2：220V7F：2000 P/R 7H：2500 P/R 6F：2000 P/R

6、14線出線信濃伺服馬達(dá)機(jī)種確認(rèn)CB、MB系列7 CB 30 2 D E 7FACC系列信濃伺服詳細(xì)規(guī)格請(qǐng)參考【附錄二】東元伺服（TSB 、TSC系列）馬達(dá)請(qǐng)參考【附錄三】6 CC 401 G 3 D E BE編碼器規(guī)格7F：2000 P/R7H：2500 P/R6F：2000 P/R14線出線馬達(dá)附屬配備 E：編碼器 G：編碼器加機(jī)械式剎車馬達(dá)線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線馬達(dá)線間電壓 1：100V 2：?jiǎn)蜗?00V 3：三相200V*MB系列才有此編碼、CB系列皆為3000rpm馬達(dá)轉(zhuǎn)速(rpm) A：1000 B：2000 C：3000馬達(dá)容量12：120W75：750W30：300

7、W055：550W編碼器規(guī)格BE：2000 P/R馬達(dá)附屬配備 E：編碼器 G：編碼器加機(jī)械式剎車馬達(dá)線間電壓 C：軍用接頭 D：正常出線馬達(dá)線間電壓 1：100V 2：?jiǎn)蜗?00V 3：三相200V馬達(dá)轉(zhuǎn)速(rpm) G：3000馬達(dá)容量馬達(dá)系列201：200W751：750W401：400W102：1KW100：1KW 150：1. 5 KW200：2KW300：3KW馬達(dá)系列Frame尺寸CB：CB系列 MB：MB系列CB系列MB系列CC：CC系列 5：54mm 7：76mm 8：87mm3：130mmFrame尺寸6：60mm 8：80mm第1頁(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)搭配對(duì)照表伺服驅(qū)動(dòng)器

8、機(jī)種名稱TSDA15B 5CB12(CB系列120W)7CB30TSDA20B 8CB75(CB系列750W)6CC401G(CC系列400W) 8CC751G(CC系列750W) 3MB055A(MB系列550W)TSDA30C 3MB100A(MB系列1KW)3MB100B(MB系列1KW) 8CC751G(CC系列750W)TSDA50C 3MB150B(MB系列1. 5KW)3MB150C(MB系列1. 5KW) 3MB200B(MB系列2KW)TSDA75C 3MB300B(MB系列3KW)3MB300C(MB系列3KW)伺服馬達(dá)機(jī)種名稱(CB系列300W) 6CC201G(CC系列

9、200W) 6CC401G(CC系列400W)驅(qū)動(dòng)器外觀及面板說明TSDA15B及TSDA20B散熱片TSDA15B-CB301C27F驅(qū)動(dòng)器及搭配馬達(dá)標(biāo)示TSDA30C散熱片TSDA30C-MB102B27H驅(qū)動(dòng)器及搭配馬達(dá)標(biāo)示五位數(shù)顯示器五位數(shù)顯示器RS232COMMODE SETpqDATASHIFTMODEpqDATA SET單相電源輸入連接端子 回生電阻 連接端子*不可直接短路馬達(dá)連接端子接地端子通訊用接頭控制電源輸入連接端子主電源輸入連接端子r通訊用接頭CN1PCRU控制信號(hào)連接頭M回生電阻連接端子未接回生電阻時(shí)為短路狀態(tài)馬達(dá)連接端子數(shù)字(資料)減少鍵CN1RSPsRSTVWFGF

10、G馬達(dá)編碼器連接頭PPCP1UVMWFG控制信號(hào)連接頭CN2CN2馬達(dá)編碼器連接頭操作按鍵模式切換鍵 MODE(MODE SET)數(shù)字(資料)增加鍵pq 資料確認(rèn) (移位)鍵 DATA SET(DATA SHIFT)TSDA50C及TSDA75C散熱片TSDA50C-MB202B27F驅(qū)動(dòng)器及搭配馬達(dá)標(biāo)示五位數(shù)顯示器MODE SETp q DATASHIFT三相電源輸入連接端子*不可直接短路 回生電阻 連接端子馬達(dá)連接端子接地端子COMPCR通訊用接頭CN1控制信號(hào)連接頭CN2馬達(dá)編碼器連接頭RSTPUVWFGFGM第2頁(yè)驅(qū)動(dòng)器尺寸圖*TSDA15B尺寸圖*TSDA20B尺寸圖第3頁(yè)*TSDA

11、30C尺寸圖*TSDA50C及TSDA75C尺寸圖第4頁(yè)驅(qū)動(dòng)器安裝方法安裝場(chǎng)所1、通風(fēng)良好 少濕氣及灰塵之場(chǎng)所。2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。3、無振動(dòng)的場(chǎng)所。4、無水氣及陽(yáng)光直射的場(chǎng)所。環(huán)境條件項(xiàng)目使用周圍溫度使用周圍溼度保存溫度保存溼度振動(dòng)條件055(不結(jié)霜條件下)85%RH以下(不結(jié)霜條件下)-2080(不結(jié)霜條件下)85%RH以下(不結(jié)霜條件下)0.5G以下安裝方向及間隔風(fēng)扇風(fēng)扇10mm以上30mm以上25mm以上25mm以上25mm以上30mm以上通風(fēng)方向通風(fēng)方向10mm以上1、本驅(qū)動(dòng)器採(cǎi)用自然對(duì)流冷卻方式 正確安裝方向?yàn)榇怪闭玖⒎绞?、在配電箱中需考慮

12、溫升情況 未達(dá)有效散熱及冷卻效果 需保留足夠的空間以取得充分的空氣。3、如想要使控制箱內(nèi)溫度達(dá)到一致 需增加風(fēng)扇等散熱設(shè)備。4、組裝時(shí)應(yīng)注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。5、安裝時(shí)請(qǐng)確實(shí)以M5螺絲固定。6、附近有振動(dòng)源時(shí) 請(qǐng)使用振動(dòng)吸收器 防振橡膠來作為驅(qū)動(dòng)器的防振支撐。7、驅(qū)動(dòng)器附近有大型磁性開關(guān)、熔接機(jī)等雜訊干擾源時(shí)，容易使驅(qū)動(dòng)器受外界干擾造成誤動(dòng)作， 此時(shí)需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會(huì)增加洩漏電流，因此需在驅(qū)動(dòng)器的輸入端裝上絕緣變 壓器（Transformer）。第5頁(yè)馬達(dá)尺寸圖CB系列單位：mm型號(hào)不附剎車附剎車5CB125CB12L尺寸105133第6頁(yè)CB系列單位：mm型號(hào)不

13、附剎車附剎車7CB307CB30L尺寸106142.5第7頁(yè)CB系列單位：mm型號(hào)不附剎車附剎車8CB758CB75L尺寸138.5176第8頁(yè)CC系列馬達(dá)型號(hào)6CC201G6CC401G8CC752G8CC102G 容量 (W) 200 400 7501000額定轉(zhuǎn)速LC LRSLA LZ LG LB LE QK b68507033203056h5660 30 14 70 4. 5300080 40 1990 5. 5 INC LKg 79. 0 0. 93. 0 26.0 94. 0 1. 2 100. 5 2. 23. 5 36.0 110. 5 2. 5h LS INC+剎車 LKg1

14、15. 5 1.7130. 5 2.0135. 5 3. 2145. 5 3. 5單位：mm第9頁(yè)MB系列單位：mm馬達(dá)型號(hào) L13MB055A 1843MB100A3MB100B3MB200B3MB300B3MB150C3MB300CL244L349494954545454234 94184 44239 94289 144189 44239 94單位：mm馬達(dá)型號(hào) L13MB055A 2193MB100A3MB100B3MB200B3MB300B3MB150C3MB300CL244L349494954545454269 94219 44274 94324 144224 44274 94第10

15、頁(yè)馬 達(dá) 端 出 線（ CB、CC系列）馬達(dá)電源出線表（含機(jī)械式剎車）端子符號(hào)1234機(jī)械剎車控制線線色信號(hào)紅白黑綠細(xì)紅細(xì)黃UVWFGDC+24V0V馬達(dá)編碼器出線表接腳符號(hào)馬達(dá)端輸出線色7F7H白黑綠藍(lán)紅紅黑綠6F紅黑藍(lán)紅為編碼器用5V電源，由驅(qū)動(dòng)器提供。黑藍(lán)編碼器 A相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。綠白 藍(lán)黑 藍(lán)黑灰綠黑 綠編碼器B相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。粉紅 灰白 綠 綠黑黃橙黃黃黃編碼器Z相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。黃白 黃黑 黃黑棕棕黑 棕編碼器 U相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。接腳名稱接腳詳細(xì)說明電源輸出端電源輸出端A相編碼器輸入+5V0VA_ABB相編碼器輸入_BZZ相編碼器輸入_ZUU相編碼器輸

16、入_UVV相編碼器輸入_棕白 棕 棕黑 使 用 7F 、 7H 馬 達(dá) 時(shí) ， 請(qǐng) 勿 作 任 何 接 線 。 編碼器 V相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。藍(lán)白 白 灰黑 使 用 7F 、 7H 馬 達(dá) 時(shí) ， 請(qǐng) 勿 作 任 何 接 線 。 編碼器 W相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。橙白 灰 白黑 使 用 7F 、 7H 馬 達(dá) 時(shí) ， 請(qǐng) 勿 作 任 何 接 線 。隔離網(wǎng)線連接信號(hào)線的隔離線。橙灰黑 白藍(lán)白黑 灰VWW相編碼器輸入隔離線接點(diǎn)_WFG第11頁(yè)馬 達(dá) 端 出 線（ MB系列）馬達(dá)電源出線表（不含機(jī)械式剎車）端子符號(hào)ABCD線色信號(hào)馬達(dá)電源出線表（含機(jī)械式剎車）端子符號(hào)BIFEAC線色信號(hào)紅白黑綠

17、UVWFG紅白黑綠細(xì)紅細(xì)黃機(jī)械式剎車UVWFGDC+24V0V馬達(dá)編碼器出線表接腳符號(hào)+5V0VAA相編碼器輸入_接腳名稱馬達(dá)端輸出編號(hào)7F、7H接腳詳細(xì)說明電源輸出端電源輸出端B為編碼器用5V電源，由驅(qū)動(dòng)器提供。IA編碼器A相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。CH編碼器B相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。DG編碼器Z相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。EF連接信號(hào)線的隔離線。ABB相編碼器輸入_BZZ相編碼器輸入隔離線接點(diǎn)_ZFG 注 意 ：MB系 列 附 剎 車 馬 達(dá) ， 馬 達(dá) 電 源 接 頭 及 馬 達(dá) 編 碼 器 接 頭 皆 為9 Pins， 請(qǐng) 確 認(rèn) 後 再 行 接 續(xù) 接 頭 。第12頁(yè)馬達(dá)安裝方法安裝場(chǎng)所1

18、、通風(fēng)良好 少濕氣及灰塵之場(chǎng)所。2、無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環(huán)境。3、無振動(dòng)的場(chǎng)所。4、無水氣及陽(yáng)光直射的場(chǎng)所。環(huán)境條件項(xiàng)目使用周圍溫度使用周圍溼度保存溫度保存溼度振動(dòng)條件040(不結(jié)霜條件下)90%RH以下(不結(jié)霜條件下)-2060(不結(jié)霜條件下)90%RH以下(不結(jié)霜條件下)2.5G以下安裝方式1、水平安裝： 為避免水、油等液體自馬達(dá)出現(xiàn)端流入馬達(dá)內(nèi)部 請(qǐng)將電纜出口置於下方少。2、垂直安裝： 若馬達(dá)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí) 須注意並防止減速機(jī)內(nèi)的油漬馬達(dá)軸心滲入馬達(dá)內(nèi)部。其他注意事項(xiàng)1、為防止減速機(jī)內(nèi)的油漬馬達(dá)軸心滲入馬達(dá)內(nèi)部 請(qǐng)使用有油封之馬達(dá)。2、連接用電纜需

19、保持乾燥。3、為防止電纜因機(jī)械運(yùn)動(dòng)而造成連接線脫落或斷裂 應(yīng)確實(shí)固定連接線 。4、軸心的伸出量需充分 若伸出量不足時(shí)將容易使馬達(dá)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng) 。5、安裝及拆卸馬達(dá)時(shí) 請(qǐng)勿使用榔頭敲擊馬達(dá) 否則容易造成馬達(dá)軸心及後方編碼器等的損壞。榔頭榔頭第13頁(yè)配線注意事項(xiàng)配線材料依照使用電線規(guī)格使用。配線的長(zhǎng)度：指令輸入線3公尺以內(nèi)。編碼器輸入線20公尺以內(nèi)。配線時(shí)請(qǐng)以最短距離連接。確實(shí)依照標(biāo)準(zhǔn)接線圖配線，未使用到的信號(hào)請(qǐng)勿接出。馬達(dá)輸出端（端子U、V、W）要正確的連接。否則伺服馬達(dá)動(dòng)作會(huì)不正常。隔離線必須連接在FG端子上。接地請(qǐng)以使用第3種接地（接地電阻值為100以下），而且必須 單 點(diǎn) 接 地。若希望

20、馬達(dá)與機(jī)械之間為絕緣狀態(tài)時(shí)，請(qǐng)將馬達(dá)接地。伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出端不要加裝電容器，或過壓（突波）吸收器及雜訊濾波器。裝在控制輸出信號(hào)的繼電器，其過壓（突波）吸收用的二極體的方向要連接正確，否則會(huì)造成故障，因而無法輸出信號(hào)，也可能影響緊急停止的保護(hù)迴路不產(chǎn)生作用。為了防止雜訊造成的錯(cuò)誤動(dòng)作，請(qǐng)採(cǎi)下列的處置：請(qǐng)?jiān)陔娫瓷霞尤虢^緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。請(qǐng)將動(dòng)力線（電源線、馬達(dá)線等的強(qiáng)電迴路）與信號(hào)線相距30公分以上來配線，不要放置在同一配線管內(nèi)。 為 求 安 全 起 見 ，CN1 Pin1 伺 服 激 磁 信 號(hào) 應(yīng) 由 控 制 器 控 制 ， 不 應(yīng) 直 接 短 路 。為防止不正確的動(dòng)作，應(yīng)設(shè)置緊急停

21、止開關(guān)，以確保安全。完成配線後，檢查各連接頭的接續(xù)情形（如焊點(diǎn)冷焊、焊點(diǎn)短路、腳位順序不正確等），壓緊接頭確認(rèn)是否與驅(qū)動(dòng)器確實(shí)接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形 。尤其在伺服馬達(dá)連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。在一般狀況不需使用外加回生放電電阻，如有需要或疑問，請(qǐng)向經(jīng)銷商或製造商洽詢。第14頁(yè)使用電線規(guī)格連接端連接端 標(biāo)記(符號(hào))連接端名稱TSDA15 0.75mm² 2.0mm ²A.W.G.14 18 0.75mm² 2.0mm ²A.W.G.14 18驅(qū)動(dòng)器規(guī)格及使用電線規(guī)格TSDA20TSDA30TSDA50TSDA7

22、53.5mm ²A.W.G. 11R 、S 、T主電源端子2.0mm ²A.W.G. 142.0mm ²A.W.G. 14 TB(端子座)U 、V 、W馬達(dá)連接端子2.0mm ²A.W.G. 142.0mm ²A.W.G. 140.75mm² A.W.G.183.5mm ²A.W.G. 11r 、sFG控制電源端子接地線2.0mm ² (A.W.G.14)TSDA15TSDA20TSDA30 3.5mm ²(A.W.G.11)TSDA50TSDA75連接端接腳號(hào)碼26,27,2830,31速度速度輸入接腳

23、名稱轉(zhuǎn)矩輸入轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器0.2mm ²或0.3mm ²與類比接地的雙絞對(duì)線（含隔離線）33,34 CN1(控制信號(hào)接頭)電源輸出+ 1 5 V和-15V類比接地一般輸入一般輸出24V電源及I/O接地指令脈衝輸入0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對(duì)線（含隔離線）編碼器信號(hào)輸出電源輸出5 V電源輸出接地編碼器信號(hào)輸入資料傳送、接收通信用地線通信控制線0.2mm ²單芯或多芯線0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對(duì)線（含隔離線）0.2mm ²或0.3mm ²雙絞對(duì)線（含隔離線）0.2mm ²或0.3mm

24、²與I/O地線的雙絞對(duì)線（含隔離線）29,32,441131825,4345,464914173540 CN2(馬達(dá)編碼 器接頭)1,23,4516 COM(RS232)通訊用 接頭2,354,6,7,81、當(dāng)使用複數(shù)臺(tái)驅(qū)動(dòng)器時(shí) 請(qǐng)注意無熔絲開關(guān)及電源濾波器之容量。2、CN1為50 Pins接頭是3M公司製品。3、CN2為20 Pins接頭是3M公司製品。4、COM（RS232）為9 Pins D-type接頭。第15頁(yè)TB（端子座）接腳說明接腳名稱主迴路電源接腳符號(hào)RSP接腳詳細(xì)說明TSDA15B、TSDA20B適用連接外部AC電源。AC180V240V 單相50/60Hz連接外部

25、回生電阻時(shí)。電阻值參照參 數(shù)40說明。電阻的容量（ W）可依需要增大。當(dāng)加入回生電阻後需在參 數(shù) 40設(shè)定放電時(shí)間百分比。連接外部回生電阻時(shí)，需將內(nèi)部回生電阻拆除。馬達(dá)U相輸出電源，馬達(dá)端線色為紅 色 。馬達(dá)V相輸出電源，馬達(dá)端線色為白 色 。馬達(dá)W相輸出電源，馬達(dá)端線色為黑 色 。馬達(dá)外殼地線接點(diǎn)，馬達(dá)端線色為綠 色 或黃 綠 色 。驅(qū)動(dòng)器與大地連接點(diǎn)，此接點(diǎn)與馬達(dá)外殼接地端子在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部共點(diǎn)。外部回生端子PCU馬達(dá)電源輸出端子VW馬達(dá)外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子FGFG接腳名稱控制迴路電源接腳符號(hào)rsR接腳詳細(xì)說明TSDA30C適用連接外部AC電源。AC180V240V 單相50/60H

26、z 或AC 90V120V 單相50/60Hz連接外部AC電源。AC180V240V 三相50/60Hz 或AC180V240V 單相50/60Hz連接外部回生電阻時(shí)。電阻值參照參 數(shù)40說明。電阻的容量（ W）可依需要增大。當(dāng)加入回生電阻後需在參 數(shù) 40設(shè)定放電時(shí)間百分比。 若 不 使 用 外 部 回 生 電 阻 時(shí) PC與P1需 短 路 。 P則 不 作 任 何 接 線 。 使 用 外 部 回 生 電 阻 時(shí) 在PC與 P間 加 入 回 生 電 阻 。P1則 不 作 任 何 接 線。馬達(dá)U相輸出電源，馬達(dá)端線色為紅 色 。馬達(dá)V相輸出電源，馬達(dá)端線色為白 色 。馬達(dá)W相輸出電源，馬達(dá)端線

27、色為黑 色 。馬達(dá)外殼地線接點(diǎn)，馬達(dá)端線色為綠 色 或黃 綠 色 。主迴路電源ST外部回生端子回生端子共點(diǎn)內(nèi)部回生端子PPCP1U馬達(dá)電源輸出端子VW馬達(dá)外殼接地端子FG接腳名稱接腳符號(hào)R接腳詳細(xì)說明TSDA50C、TSDA75C適用主迴路電源STP連接外部AC電源。AC180V240V 三相50/60Hz 或AC180V240V 單相50/60Hz連接外部回生電阻時(shí)。電阻值參照參 數(shù)40說明。電阻的容量（ W）可依需要增大。當(dāng)加入回生電阻後需在參 數(shù) 40設(shè)定放電時(shí)間百分比。連接外部回生電阻時(shí)，需將內(nèi)部回生電阻拆除。馬達(dá)U相輸出電源，馬達(dá)端線色為紅 色 。馬達(dá)V相輸出電源，馬達(dá)端線色為白 色

28、 。馬達(dá)W相輸出電源，馬達(dá)端線色為黑 色 。馬達(dá)外殼地線接點(diǎn)，馬達(dá)端線色為綠 色 或黃 綠 色 。驅(qū)動(dòng)器與大地連接點(diǎn)，此接點(diǎn)與馬達(dá)外殼接地端子在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部共點(diǎn)。第16頁(yè)外部回生端子PCU馬達(dá)電源輸出端子VW馬達(dá)外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子FGFGCN1（控制信號(hào)接頭）接腳說明（1/3） 適 用 模 式 欄 位 中 ，P 為 位 置 模 式 時(shí) 有 效 ；S 為 速 度 模 式 時(shí) 有 效 ；T 為 扭 力 模 式 時(shí) 有 效 ；A 為 全 部 有 效I/O 類 型 所 示 迴 路 形 式 代 碼 請(qǐng) 參 照 圖1 （ 第21 頁(yè) ） 。接腳 適用模 接腳名稱接腳符號(hào) I/O類型接腳詳細(xì)說明編

29、式號(hào)_1伺服激磁SON-_Di-1Di-1Di-1Di-1Di-1Di-1AA當(dāng)接腳與 DG 短路，進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，與 DG開路為退出運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。(未激磁時(shí)，參 數(shù) 11 -1 設(shè)定為0 時(shí)有動(dòng)態(tài)煞車，為1 則無) 。當(dāng)接腳與 DG 短路，即解除異常造成的停止?fàn)顟B(tài)。但編碼器異常、記憶體異常、禁止輸入異常等異常則會(huì)再發(fā)出相同的警報(bào)，請(qǐng)?jiān)谂懦惓Ｔ蛑?，再行重置。接CCW過行程(over travel)檢知器，正常時(shí)FSTP與 DG 短路 (NC接點(diǎn)) 與DG開路即表CCW 過行程發(fā)生。接CW過行程(over travel) 檢知器，正常時(shí) RSTP與 DG 短路 (NC接點(diǎn)) 與DG開路即表C W

30、過行程發(fā)生。當(dāng)接腳與 DG 短路，會(huì)將馬達(dá)輸出扭力限制在扭力限制接腳(PIC.NIC) 輸入的指令電壓的範(fàn)圍內(nèi)。（參照本表 27 ，28 腳位說明）當(dāng)接腳與 DG 短路，清除位置偏差計(jì)數(shù)器（Error Counter）內(nèi)積存脈波數(shù)。當(dāng)接腳與 DG 短路，速度低於23rpm時(shí)從驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)將速度控制模式轉(zhuǎn)換為位置控制模式以便將馬達(dá)鎖定在最後的位置。請(qǐng)勿作任何接線。當(dāng)接腳與 DG 短路，即進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)，Servo立即退出運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，並由參 數(shù) 11-1 決定動(dòng)態(tài)煞車是否動(dòng)作。參 數(shù) 13-3 可 將 此 接B 接點(diǎn)。改當(dāng)接腳與DG開路時(shí)使用參 數(shù)21作為電子齒輪比之分子，當(dāng)接腳與DG 短路時(shí)使用參

31、 數(shù) 44作為電子齒輪比之分子。在 輸 入 脈 波停 止 時(shí) 接 腳 切 換 才 有 效 。 04601以 後 版 本 新 增。 速度模式時(shí)扭力模式時(shí)SPD2 SPD1 （速度命令）（速度限制命令）_2異常警報(bào)清除P/PI切換CCW驅(qū)動(dòng)禁止CW驅(qū)動(dòng)禁止AL-RS_34P/PIFSTPRSTP_S、P P/PI與DG 短路會(huì)將速度迴路由比例積分型轉(zhuǎn)換為比例控制。AAS、PP56使用外部扭力限制清除偏差計(jì)數(shù)器TLMT_CLR_7Di-1S伺服鎖定8LCK未使用_9緊急停止信號(hào)電子齒輪比參數(shù)切換EMCDi-1點(diǎn)AP10_內(nèi)部速度設(shè)定 1SPD100101使用外部速度命令使用內(nèi)部速度1使用內(nèi)部速度2使

32、用內(nèi)部速度3使用外部速度限制使用內(nèi)部速度限制1使用內(nèi)部速度限制2使用內(nèi)部速度限制3Di-1T、S_011上表中“1” ：表示與DG 短路； “0” ：表示與DG開路。11內(nèi)部速度設(shè)定2SPD2速度模式時(shí)參 數(shù) 12-4 設(shè)為1 時(shí)，此兩接腳才有效。內(nèi)部速度限制的設(shè)定請(qǐng)參照參 數(shù) 說 明17 19 。內(nèi)部速度的設(shè)定請(qǐng)參照參 數(shù) 說 明 29 31 。_12控制模式切換指令脈衝禁止MDCDi-1AP當(dāng)接腳與 DG 短路時(shí)，會(huì)將現(xiàn)在控制模式轉(zhuǎn)成預(yù)定的控制模式，請(qǐng)參照參 數(shù) 說 明 10-1 。當(dāng)接腳與 DG 短路時(shí)，位置指令脈衝輸入無效（不接受外部所送的脈衝指令）。在使用內(nèi)部/外部速度時(shí)，當(dāng)接腳與D

33、G短路時(shí)，會(huì)將參 數(shù) 29 31 所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)速度變成反向的旋轉(zhuǎn)速度。 02A07 以 後 版 本（僅針對(duì)內(nèi)部速度有效）。 04120 版 對(duì) 內(nèi) 部 / 外 部 速 度 命 令 均 有 效 。_13內(nèi)部/外部速度反轉(zhuǎn)（限開迴路）INHDi-1S第17頁(yè)CN1（控制信號(hào)接頭）接腳說明（2/3）接腳編號(hào)14接腳名稱接腳符號(hào)I/O類型適用模式接腳詳細(xì)說明TSDA驅(qū)動(dòng)器可接收三種不同的指令脈衝種類，設(shè)定請(qǐng)參照 參數(shù) 說 明 10-2 。腳位的對(duì)應(yīng)關(guān)係如下所示：PP指令脈衝 P輸入_Di-2PNP指令脈衝種類正轉(zhuǎn)脈衝方向(PulseDir) 雙脈衝(CW/CCW)A/B相位差(AB Phase)PPP

34、NDPDNPPPNDPDNPPPNDPDN對(duì)應(yīng)腳位關(guān)係反轉(zhuǎn)1516DP指令脈衝 D輸入_Di-2DN17伺服備妥18RDYDo-1TOALMZSDo-1Do-1AAAS主電源，控制電源輸入正常，在沒有異常警報(bào)狀態(tài)時(shí)，此接腳與DG短路。參 數(shù) 13-4 設(shè) 1 時(shí),馬達(dá)扭力抵達(dá) 參 數(shù) 33 所設(shè)定扭力時(shí), 扭力到達(dá)信號(hào)輸出(TO與 DG短路 )。 03b05 以 後 版 本 。在正常時(shí)，此接腳與 DG短路，驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)異常警報(bào)後，保護(hù)機(jī)能動(dòng)作，接腳與DG成為開路。當(dāng)參 數(shù) 11-4 設(shè)為0 時(shí), 則當(dāng)馬達(dá)轉(zhuǎn)速低於參 數(shù) 7 所設(shè)定之速度時(shí)，此接腳與 DG 短路。當(dāng)參 數(shù) 11-4 設(shè)為1 時(shí),

35、則伺服激磁時(shí)，此接腳與 DG短路，伺服沒有激磁時(shí)，接腳與 DG成為開路。（此腳位正常使用時(shí)是接到馬達(dá)的機(jī)械式剎車控制繼電器的）。此接腳與馬達(dá)激磁或沒有激磁的相對(duì)時(shí)間關(guān)係,可由參 數(shù) 32 設(shè)定。當(dāng)參 數(shù) 10-1 設(shè)為0 時(shí), 為速度控制模式。當(dāng)馬達(dá)轉(zhuǎn)速到達(dá)參 數(shù) 8所設(shè)定轉(zhuǎn)速值時(shí)，此接腳與 DG短路。當(dāng)參 數(shù) 10-1 設(shè)為1 時(shí), 為位置控制模式。當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的值小於參 數(shù) 20 所設(shè)定的位置定位範(fàn)圍時(shí)，此接腳與 DG 短路。當(dāng)參 數(shù) 10-1 設(shè)為2 時(shí), 為扭力控制模式。當(dāng)馬達(dá)扭力到達(dá)參 數(shù) 8所設(shè)定轉(zhuǎn)速值時(shí)，此接腳與 DG短路。扭力到達(dá)驅(qū)動(dòng)器異常零速度檢出信號(hào)2019剎車信號(hào)BIA速

36、度到達(dá)信號(hào)21INSINPINTA0A1A2A3Do-1SPT定位完成信號(hào)扭力到達(dá)信號(hào)22232425異常警報(bào)編碼0異常警報(bào)編碼1異常警報(bào)編碼2異常警報(bào)編碼3Do-1A異常警報(bào)發(fā)生時(shí)，此四腳位會(huì)以BCD編碼方式輸出異常警報(bào)碼。請(qǐng) 參 考 警 報(bào) 號(hào) 碼 顯 示 (第43 頁(yè) )速度指令輸入26SSINAiT當(dāng)外部速度指令輸入時(shí)，最大指令輸入電壓為±10V，參 數(shù) 3可設(shè)定輸入電壓為±10V時(shí)的馬達(dá)轉(zhuǎn)速。且參 數(shù) 10-3 設(shè)為0 時(shí), 正電壓輸入為C W方向的指令，當(dāng)參 數(shù) 10-3 設(shè)為1 時(shí), 正電壓輸入為CCW方向的指令。當(dāng)外部扭力指令輸入時(shí)，最大指令輸入電壓為

37、77;10V，參 數(shù)15 可設(shè)定輸入電壓為±10V 時(shí)的馬達(dá)輸出扭力。且參 數(shù) 10-3 設(shè)為0 時(shí), 正電壓輸入為C W方向的扭力指令，當(dāng)參 數(shù) 10-3 設(shè)為1 時(shí), 正電壓輸入為CCW方向的扭力指令。扭力指令輸入第18頁(yè)CN1（控制信號(hào)接頭）接腳說明（3/3）接腳編號(hào)接腳名稱接腳符號(hào)I/O類型適用模式TPICAiS、PNICAGTGCURAG+15VAo-15V編碼器信號(hào)輸出（A相）編碼器信號(hào)輸出（B相）編碼器信號(hào)輸出（Z相）未使用原點(diǎn)信號(hào)輸出編碼器接地外部電源輸入數(shù)位信號(hào)接地端隔離線接點(diǎn)接腳詳細(xì)說明當(dāng)外部速度限制指令輸入時(shí)，最大指令輸入電壓為10V，10V 代表速度限制為馬達(dá)

38、額定轉(zhuǎn)速。當(dāng)外部扭力限制指令輸入時(shí)。以+10V輸入時(shí)，將馬達(dá)CCW方向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內(nèi)。當(dāng)外部扭力限制指令輸入時(shí)。以10V輸入時(shí)，將馬達(dá)C W方向的扭力，限制在額定扭力的3 倍內(nèi)。類比信號(hào)接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類比電壓腳位的接地端。（同Pin 32）將馬達(dá)現(xiàn)在轉(zhuǎn)速依比例（±10V/4500rpm）轉(zhuǎn)為電壓輸出。當(dāng)馬達(dá)CCW 旋轉(zhuǎn)時(shí)輸出為正電壓。電壓的偏移 (Offset) ，可以由參 數(shù) 34 調(diào)整將馬達(dá)現(xiàn)在扭力依比例（±10V/3.5 倍）轉(zhuǎn)為電壓輸出。電壓的偏移(Offset) ，

39、可以由參 數(shù) 35 調(diào)整類比信號(hào)接地： CN1 的 Pin 26 、 27 、 28 、 30 、 31 、 33 、 34 等類比電壓腳位的接地端。（同Pin 29）提供+15VDC/10mA MAX之輸出電壓,可使用於馬達(dá)在測(cè)試正負(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)所需之電壓指令 (輸出已內(nèi)含串接470 電阻 ) 。若選用10k 的可變電阻，大約可調(diào) -11V+11V 的電壓。若選用20k 的可變電阻，電壓範(fàn)圍還可以再大一些。10k 是建議使用的可變電阻。速度限制指令27CCW扭力限制指 令CW扭力限制指 令類比信號(hào)接地端28AiAoAoAoAoS、PAAAA2930速度顯示端子31扭力顯示端子類比信號(hào)接地端3233&

40、#177;15V電壓輸出 端343536373839404142434445464950APA_PAPB_Do-2S、PPBPZ_將馬達(dá)的編碼器信號(hào)輸出。馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈的脈波輸出信號(hào)數(shù)為:馬達(dá)編碼器脈波數(shù)除以參 數(shù) 0 設(shè)定之除頻值。當(dāng)參 數(shù) 10-3 設(shè)為1 時(shí)，從馬達(dá)正面看，為CCW 旋轉(zhuǎn)， A相領(lǐng)先B相90 度。輸出信號(hào)為L(zhǎng)ine Driver方式。PZ請(qǐng)勿作任何接線。Z0EG+24VDGFGDo-1AAAAA為Z相開集極(Open Collector)輸出接點(diǎn)。編碼器接地（一般狀況請(qǐng)勿使用此接腳）。I/O電源輸入 +24V端。I/O電源輸入0V （接地）端。連接信號(hào)線的隔離線。第19頁(yè)C

41、N2（編碼器信號(hào)接頭）接腳說明接腳編號(hào)12345接腳名稱符 I/O號(hào) 類型7F7H馬達(dá)端輸出線色6F紅黑綠紅黑藍(lán)紅黑藍(lán)藍(lán)黑綠綠黑黃黃黑棕MB系列BIA接腳詳細(xì)說明電源輸出端電源輸出端+5V0VA_白黑綠Di-3藍(lán)紅Di-3為編碼器用5V電源（由驅(qū)動(dòng)器提供） ，電纜在20 公尺以上時(shí)，為了防止編碼器電壓降低，應(yīng)各別使用2 條電源線。而且超過30 公尺以上時(shí)，請(qǐng)與供應(yīng)商諮商。編碼器 A相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。A相編碼器輸入67AB相編碼器輸入B_綠白 藍(lán)黑灰綠黑綠黃CH編碼器B相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。DG編碼器Z相由馬達(dá)端輸出至驅(qū)動(dòng)器。E 使 用 7F 、 7H 馬 達(dá) 時(shí) ， 請(qǐng) 勿 作 任 何 接 線 。89BZZ相編碼器輸入_粉紅 灰白黃Di-3橙黃1011ZUU相編碼器輸入_黃白 黃黑棕棕白藍(lán)藍(lán)白橙橙白棕黑棕白黑白灰黑灰1213UV相編碼器輸入V_棕黑灰 使 用 7F 、 7H