工業(yè)機(jī)器人使用與維護(hù)參考模板

1、機(jī)電工程學(xué)院課程報(bào)告課程名稱：工業(yè)機(jī)器人使用與維護(hù) 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 年 級(jí)： 2012級(jí) 班 級(jí)： 機(jī)械一班 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 任課老師： 一、前言 機(jī)器人技術(shù)是融合了電子技術(shù)、 機(jī)械技術(shù)等多種新興技術(shù)的一種高新技術(shù)。 工業(yè)機(jī)器人先后經(jīng)歷了從第一代示教再現(xiàn)機(jī)器人、 第二代離線編程機(jī)器人， 到現(xiàn)在的第三代智能機(jī)器人三個(gè)過程。 焊接2 / 22作為工業(yè) “裁縫” ， 是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段， 焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起著決定性的影響， 同時(shí)由于焊接煙塵、 弧光、 金屬飛濺的存在， 焊接的工作環(huán)境又非常惡劣。 隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展， 實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化、 柔性化與智能化

2、已經(jīng)成為必然趨勢(shì)， 采用機(jī)器人焊接已經(jīng)成為焊接技術(shù)自動(dòng)化的主要標(biāo)志。二、焊接機(jī)器人目前的使用情況 我國(guó)焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要集中在汽車、 摩托車、 工程機(jī)械、 鐵路機(jī)車等主要行業(yè)。 汽車是焊接機(jī)器人的最大用戶， 也是最早的用戶。 早在 20 世紀(jì) 70年代末， 上海電焊機(jī)廠與上海電動(dòng)工具研究所合作研制了直角坐標(biāo)機(jī)械手， 成功應(yīng)用于上海牌轎車底盤的焊接。 一汽公司是我國(guó)最早引進(jìn)焊接機(jī)器人的企業(yè)， 1984 年起先后從 KUKA 公司引進(jìn)了 3 臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人， 用于當(dāng)時(shí) “紅旗牌” 轎車的車身焊接和“解放牌” 車身頂蓋的焊接。 1986 年成功地將焊接機(jī)器人應(yīng)用于前圍總成的焊接， 并于 1988 年

3、開發(fā)了機(jī)器人車身總焊線。20 世紀(jì) 80 年代末和 20 世紀(jì) 90 年代初， 德國(guó)大眾公司分別與上海和一汽成立合資汽車廠生產(chǎn)轎車， 雖然是國(guó)外的二手設(shè)備， 但其焊接自動(dòng)化程度和裝備水平讓我們認(rèn)識(shí)到了與國(guó)外的巨大差距。 隨后二汽在貨車及輕型車項(xiàng)目中都引進(jìn)了焊接機(jī)器人。 可以說 20 世紀(jì) 90 年代以來的技術(shù)引進(jìn)和生產(chǎn)設(shè)備、 工藝裝備的引進(jìn)使我國(guó)的汽車制造水平由原來的作坊式生產(chǎn)提高到規(guī)?；a(chǎn)， 同時(shí)使國(guó)外焊接機(jī)器人大量進(jìn)入中國(guó)。 由于我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的高速發(fā)展帶動(dòng)了工程機(jī)械行業(yè)的繁榮， 工程機(jī)械行業(yè)也成為較早引入焊接機(jī)器人的行業(yè)之一。 近年來隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展， 能源的大量需求， 與能源

4、相關(guān)的制造行業(yè)也都開始尋求自動(dòng)化焊接技術(shù)，焊接機(jī)器人逐漸嶄露頭角。 鐵路機(jī)車行業(yè)由于我國(guó)貨運(yùn)、 客運(yùn)、 城市地鐵等需求量的不斷增加以及列車提速的需求， 機(jī)器人的需求一直處于穩(wěn)步增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。 據(jù) 2001 年統(tǒng)計(jì)， 全國(guó)共有各類焊接機(jī)器人 1 040臺(tái)， 汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機(jī)器人占全部焊接機(jī)器人的 76。 在汽車行業(yè)中點(diǎn)焊機(jī)器人與弧焊機(jī)器人的比例為 32， 其他行業(yè)大都是以弧焊機(jī)器人為主， 主要分布在工程機(jī)械(10)、 摩托車(6)、 鐵路車輛(4)、 鍋爐(1)等行業(yè)。 焊接機(jī)器人也主要分布在全國(guó)幾大汽車制造廠。目前在我國(guó)應(yīng)用的機(jī)器人主要分日系、 歐系和國(guó)產(chǎn)三類。 日系中主要有

5、安川、 OTC、 松下、 FANUC、 不二越、 川崎等公司的產(chǎn)品。 歐系中主要有德國(guó) KUKA、CLOOS， 瑞典 ABB， 意大利 COMAU 和奧地利 IGM 公司。 國(guó)產(chǎn)機(jī)器人主要是沈陽新松機(jī)器人公司產(chǎn)品。目前在我國(guó)雖然已經(jīng)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的焊接機(jī)器人系列產(chǎn)品， 但卻不能批量生產(chǎn)， 形成規(guī)模，究其原因有以下幾點(diǎn)：(1)國(guó)內(nèi)機(jī)器人價(jià)格沒有優(yōu)勢(shì)。 近十年來， 進(jìn)口機(jī)器人的價(jià)格大幅度降低， 從 78 萬美元臺(tái)降低到 23 萬美元臺(tái)， 使我國(guó)自行制造的普通工業(yè)機(jī)器人在價(jià)格上很難與之競(jìng)爭(zhēng)。 特別是我國(guó)在研制機(jī)器人的初期， 沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)， 如伺服電機(jī)、 減速機(jī)等需要進(jìn)口， 使價(jià)格難

6、以降低， 所以機(jī)器人生產(chǎn)成本高； 加之我國(guó)焊接裝備水平與國(guó)外還存在很大差距， 也間接影響了國(guó)內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展。 對(duì)于機(jī)器人的最大用戶 一汽白車身生產(chǎn)廠來說， 幾乎所有的裝備都是從國(guó)外引進(jìn)， 國(guó)產(chǎn)機(jī)器人找不到表演的舞臺(tái)。(2)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國(guó)外公司還存在一定的差距。 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人是個(gè)非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品， 經(jīng)歷了 30 多年的發(fā)展歷程， 而且在實(shí)際生產(chǎn)中不斷地完善和提高； 而我國(guó)尚處于單件小批量的生產(chǎn)狀態(tài)。(3)國(guó)內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)廠家處于幼兒期還需要政府政策和資金的支持。 焊接機(jī)器人是個(gè)機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品， 單靠企業(yè)的自身能力是不夠的， 需要政府對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)和使用國(guó)

7、產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持， 加速我國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。3 、焊接機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀 機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、 控制論、 機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、 人工智能、 仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。 從國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀來看， 焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、 離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、 多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、 專用弧焊電源技術(shù)、 焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、 機(jī)器人用焊接工藝方法、 遙控焊接技術(shù)七個(gè)方面。四、組成結(jié)構(gòu) 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧

8、焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。世界各國(guó)生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式:一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使焊接機(jī)器人示意圖機(jī)器人的工作作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，

9、2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小(局限于機(jī)器人的前部)，難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人(平行機(jī)器人)，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測(cè)置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人(負(fù)載100150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪(R

10、V)減速器(13軸)及諧波減速器(16軸)驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加(減)速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)(TCP)的最高速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。五、焊接機(jī)器人的特點(diǎn) 點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人最早只

11、能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提機(jī)械手臂高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，3045kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用 100150kg負(fù)載的重型機(jī)器人

12、。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。六、焊接機(jī)器人系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)部分組成： 機(jī)械本體系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。 機(jī)器人系統(tǒng)原理圖如圖 1 所示。 機(jī)械本體系統(tǒng)是輪式移動(dòng)機(jī)器人及其附屬部件，該機(jī)器人采用兩輪差速驅(qū)動(dòng)，在前面增加一萬向輪實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的移動(dòng)。 焊炬固定在十字滑塊上，通過控制十字滑塊的上下和左右運(yùn)動(dòng)，控制焊炬的升降和伸縮。焊接系統(tǒng)包含焊接電源、送絲機(jī)、保護(hù)氣，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的焊接作業(yè)。 傳感系統(tǒng)是采用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器作為焊槍，結(jié)構(gòu)緊湊，實(shí)時(shí)性、可達(dá)性都很好；霍爾

13、傳感器采集焊接電流信號(hào)；超聲波傳感器置于機(jī)體前端，采集障礙物的信號(hào)；在機(jī)體底盤四角有 4 個(gè)光電傳感器， 用于檢測(cè)機(jī)器人是否移動(dòng)到邊角，防止跌落?？刂葡到y(tǒng)用于機(jī)器人的控制，主要是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)跟蹤、焊接的起弧與?；〉瓤刂?。 本次控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)控制箱，能夠達(dá)到機(jī)器人的控制要求，并且小型化，以簡(jiǎn)化機(jī)器人的尺寸和重量。6.1機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)實(shí)行模塊化設(shè)計(jì)，分為：電源模塊、中央控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、信號(hào)采集與處理模塊、旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)調(diào)速模塊、 防跌落模塊。 控制系統(tǒng)原理圖如圖 2 所示。電源模塊用于對(duì)輸入電壓進(jìn)行轉(zhuǎn)換， 以提供各個(gè)模塊的供電。 中央控制模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制功

14、能。 信號(hào)采集與處理模塊是采集機(jī)器人的位置及焊接電流等信號(hào)，作為控制模塊的輸入信號(hào)。驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制信號(hào)做出相應(yīng)動(dòng)作， 完成機(jī)器人的焊縫跟蹤。 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速模塊用于穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)的轉(zhuǎn)速，減小轉(zhuǎn)速偏差造成的干擾。防跌落模塊是防止機(jī)器人到達(dá)邊角落時(shí)跌落而造成損失。6.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與選型6.2.1 電源模塊 機(jī)器人輸入為 +24V 直流穩(wěn)壓電源， 需要設(shè)計(jì)一塊電源轉(zhuǎn)換板，將 +24V 電壓轉(zhuǎn)換為 +5V 、 +12V 、-12V ，滿足各個(gè)模塊不同電壓的要求。 PCM-3343 采用 +5V 供電，步進(jìn)電機(jī)是 +12V 供電，霍爾傳感器需要 +12V 、 -12V 電壓。3.2 中央控制模

15、塊采用研華 PCM-3343 ， 這是一款嵌入式工控主機(jī)，單 +5V 供電，功耗較低。 PCM-3343 基于 PC104總線，兼容能力強(qiáng)，尺寸小，可以顯著減小設(shè)計(jì)尺寸。PC104 總線模塊之間是堆棧式連接， 即上下層是通過針和孔相互咬合相連， 這種層疊封裝有極好的抗震性、抗沖擊性能好、可靠性高，這對(duì)于采用旋轉(zhuǎn)電弧的本型機(jī)器人 （電機(jī)偏置旋轉(zhuǎn)有一定的振動(dòng)），無疑也是很重要的性能。擁有基本工控機(jī)的資源，能夠滿足焊接機(jī)器人的控制要求。6.2.2信號(hào)采集與處理模塊 采用 ART2932 數(shù)據(jù)采集卡。 電弧旋轉(zhuǎn)時(shí)，光耦得到信號(hào)，經(jīng)過 LM353 進(jìn)行電壓比較，將采集的信號(hào)輸入 ART2932 ， 信號(hào)

16、處理后即可得出焊炬的位置。 水平和垂直滑塊上各安裝有左、中、右三個(gè)限位光耦。這三個(gè)光耦用來限制電機(jī)防止堵轉(zhuǎn)，并且測(cè)得滑塊的大概位置。機(jī)器人的頭部裝有超聲波傳感器，用于測(cè)量機(jī)器人與前面的障礙物的距離， 超聲傳感器信號(hào)輸入 ART2932 ，經(jīng)過信號(hào)處理得出機(jī)器人位置。霍爾傳感器檢測(cè)焊接電流信號(hào)，根據(jù)焊炬位置的高度變化與焊接電流信號(hào)間的變換關(guān)系， 可推導(dǎo)出焊炬相對(duì)焊縫位置，實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤。6.2.3 驅(qū)動(dòng)模塊 本系統(tǒng)采用 ART1020 運(yùn)動(dòng)控制卡，這是 PC104總線四軸伺服 / 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡， 它以高頻率脈沖串形式輸出，可以控制伺服 / 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。這款控制卡能夠精確控制所發(fā)出的的脈

17、沖頻率 （即電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）以及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），能夠滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。此控制卡可以獨(dú)立控制 4 軸驅(qū)動(dòng)，而本系統(tǒng)有左右兩輪，水平、垂直兩滑塊，左右兩輪控制機(jī)器人的移動(dòng)和轉(zhuǎn)彎， 水平滑塊控制焊炬的伸縮以跟蹤焊縫， 垂直滑塊控制焊炬的高度以適應(yīng)焊縫的高度變化。 綜上，共需要驅(qū)動(dòng) 4 個(gè)步進(jìn)電機(jī)， ART1020能夠滿足控制要求。運(yùn)動(dòng)控制卡連接驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng) 4 個(gè)步進(jìn)電機(jī)。3.5 旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)調(diào)速模塊焊接作業(yè)時(shí)，是由電機(jī)帶動(dòng)偏心裝置旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電弧的圓柱式掃描運(yùn)動(dòng)。 由于焊炬焊接時(shí)受到的阻力不均，會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，影響信號(hào)的采集以及偏差的識(shí)別精度

18、，進(jìn)而影響焊縫的跟蹤和成型。因此設(shè)計(jì)出電機(jī)轉(zhuǎn)速控制模塊很有必要。 在此， 選用AT89C2051 單片機(jī)作為控制核心，因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)引腳較少，為 20 引腳，并且足以滿足控制需求，有利于系統(tǒng)的小型化。光耦測(cè)速經(jīng) LM353 整形后得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，輸入單片機(jī)。由單片機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，穩(wěn)定在 40Hz 左右。6.2.4 防跌落模塊 根據(jù)在實(shí)踐中的經(jīng)驗(yàn)， 機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)可能到達(dá)邊角落， 這時(shí)候機(jī)器人可能會(huì)跌落下去造成損失。 因此，需要設(shè)計(jì)一個(gè)防跌落模塊，在檢測(cè)到機(jī)器人到達(dá)邊角落時(shí)，控制機(jī)器人停止移動(dòng)和焊接，防止跌落。 這可以通過在機(jī)器人的底盤四角分別安裝 4 個(gè)光電傳感器實(shí)現(xiàn)。在機(jī)器人到

19、達(dá)邊角落時(shí)，任一個(gè)傳感器檢測(cè)到信號(hào)，將信號(hào)輸入控制系統(tǒng)，控制機(jī)器人停止移動(dòng)和焊接。6.3 控制箱體設(shè)計(jì)控制箱體內(nèi)置有研華 PCM-3343 工控機(jī)、 阿爾泰 ART1020 運(yùn)動(dòng)控制卡、 阿爾泰 ART2932 數(shù)據(jù)采集卡、自主設(shè)計(jì)的電源板（用于轉(zhuǎn)換電壓）和信號(hào)控制板。 為節(jié)約空間，控制箱的布局采用凹槽型，凹槽與十字滑塊的垂直滑塊相嵌合， 這樣箱體實(shí)際占用空間大大減小。 箱體尺寸為 113mm×154mm×186mm ，因?yàn)榘疾坌偷脑O(shè)計(jì)，凹槽與垂直滑塊嵌合，實(shí)際占用空間為 66mm×154mm×186mm 。 箱體正面布置有 PCM-3343 、 ART

20、1020 、 ART2932 ，這些板卡都是基于 PC104 總線，尺寸小，功耗低，可靠性高，十分適合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)控制。箱體兩側(cè)分別布置了電源板和信號(hào)控制板，電源板用于轉(zhuǎn)換電壓，提供各個(gè)板卡的適用電壓；信號(hào)控制板用于接收、整合、傳輸各控制信號(hào)，并實(shí)現(xiàn)一些控制功能。 圖 3 為控制箱安裝圖。七、OTC焊接機(jī)器人使用總結(jié)7.1、OTC焊接機(jī)器人的編程方式機(jī)器人的示教編程方式有兩種，一是手把手示教編程，另外一個(gè)是示教盒示教編程。在本次實(shí)訓(xùn)中主要是使用示教盒示教的方式。示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸，按作業(yè)所需的順序單軸運(yùn)動(dòng)或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而完成位

21、置和功能的示教編程。 7.2示教盒：示教盒通常是一個(gè)帶有微處理器的、可隨意移動(dòng)的小鍵盤，內(nèi)部ROM中固化有鍵盤掃描和分析程序，起功能鍵一般具有回零、示教方式、自動(dòng)方式和參數(shù)方式等。 示教編程控制由于其編程方便、裝置簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人的初期得到較多的應(yīng)用。同時(shí)，有由于其編程精度不高、編程修改困難、示教人員要非常熟練等缺點(diǎn)的限制，促使人們又開發(fā)了許多新的控制方法和裝置，以使工業(yè)機(jī)器人更好更快的完成作業(yè)任務(wù)。八、OTC焊接機(jī)器人使用總結(jié) 8.1 機(jī)器人示教操作流程 1.當(dāng)機(jī)器人狀態(tài)處于待機(jī)狀態(tài)下再進(jìn)行示教 2拔掉安全插銷把插銷插到機(jī)器人里邊的門插銷處并且

22、按亮插銷處的按鈕。 3.先后按下機(jī)器人觸摸屏下方的異常復(fù)位和 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 按鈕，并將 觸摸屏下方的手自動(dòng)旋鈕開關(guān)旋至手動(dòng)狀態(tài)。 4.拿出機(jī)器人示教盒并將左上角的手自動(dòng)旋鈕開關(guān)旋至手動(dòng)狀態(tài)(如若示教盒屏幕未顯示任何畫面，按下任意鍵即可喚醒屏幕) 8.2、安全規(guī)則： 1、操作者必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟知最基本的設(shè)備安全知識(shí)。2、操作者必須對(duì)設(shè)備點(diǎn)檢，確認(rèn)設(shè)備完好才能開機(jī)工作。 3、操作者必須穿戴指定的防護(hù)用具。 4、打開氣閥開關(guān)時(shí)，要保證氣壓在規(guī)定范圍之間。 5、禁止無關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人工作場(chǎng)所。 6、設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止靠近機(jī)器人活動(dòng)范圍。 8.3 開機(jī)： 1、打開總電源。 2、在控制柜將焊機(jī)，機(jī)器人電源打開。 3、機(jī)器人通電后無報(bào)警，方可操作作業(yè)。 8.4 注意事項(xiàng)： 1、操作者必須檢查機(jī)器人在不在原點(diǎn)位置，嚴(yán)禁不再原點(diǎn)位置啟動(dòng)機(jī)器人。 2、機(jī)器人示教與運(yùn)行過程中，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)沒有閑雜人員。 3、機(jī)器人運(yùn)行中，需停下來時(shí)，可按外部急