簡(jiǎn)易智能小車(chē)源程序

1、精品簡(jiǎn)易智能小車(chē)一一2003年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽，c51源程序感謝下載載系統(tǒng)的單片機(jī)程序#includereg52.h#definedet_Dist2.55單個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的小車(chē)行走距離，其值為車(chē)輪周長(zhǎng)/4#defineRD9/小車(chē)對(duì)角軸長(zhǎng)度#definePI3.1415926#defineANG_9090#defineANG_90_T102#defineANG_180189全局變量定義區(qū)/*=*/sbitP10=P1A0;/控制繼電器的開(kāi)閉sbitP11=P1A1；/控制金屬接近開(kāi)關(guān)sbitP12=P1A2;/控制顏色傳感器的開(kāi)閉sbitP07=P0A7;/控制聲光信號(hào)的開(kāi)啟sbitP26=

2、P2A6;/接收顏色傳感器的信號(hào)，白為0,黑為1sbitP24=P2A4;左sbitP25=P2A5;/右接收左右光傳感器的信號(hào)，有光為0unsignedcharmType=0;/設(shè)置運(yùn)動(dòng)的方式，0向前1向左2向后3向右unsignedcharDirection=0;/小車(chē)的即時(shí)朝向0朝上1朝左2朝下3朝右unsignedsX=50;unsignedcharsY=0;/小車(chē)的相對(duì)右下角的坐標(biāo)CM(sX,sY)unsignedcharStartTask=0;/獲得鐵片后開(kāi)始執(zhí)行返回卸貨任務(wù)，StartTask置一unsignedcharInter_EX0=0;/完成一個(gè)完整的任務(wù)期間只能有一次外

3、部中斷/Inter_EX0記錄外部中斷0的中斷狀態(tài)/0動(dòng)作最近的前一次未中斷過(guò)，/1動(dòng)作最近的前一次中斷過(guò)unsignedcharcntIorn=0;/鐵片數(shù)unsignedcharbkAim=2;/回程目的地，0為A倉(cāng)庫(kù)，1為B倉(cāng)庫(kù)，2為停車(chē)場(chǎng)，/(在MAIN中接受鐵片顏色判斷傳感器的信號(hào)來(lái)賦值)精品unsignedcharLight_Flag=0;/進(jìn)入光引導(dǎo)區(qū)的標(biāo)志(1)unsignedintcntTime_5Min=0;時(shí)間周期數(shù)，用于T0精確定時(shí)unsignedintcntTime_Plues=0;/霍爾開(kāi)關(guān)產(chǎn)生的脈沖數(shù)/*=全局變量定義區(qū)=*/*/*/*通用延遲程序*/*/*voi

4、ddelay(unsignedinttime)/time*0.5ms延時(shí)unsignedinti,j;for(j=0;jtime;j+)for(i=0;i=4520)Display(5);P2=(P2&240)|15);EA=0;/停車(chē)程序P07=1;delay(4000);PCON=0X00;while(1);/*外部中斷0中斷程序：*/*發(fā)現(xiàn)鐵片，發(fā)出聲光信號(hào)并將鐵片吸起，發(fā)光二極管和蜂鳴器*/*并聯(lián)在一起(設(shè)接在P07).0為A倉(cāng)庫(kù)，1為B倉(cāng)庫(kù)，2為停車(chē)場(chǎng)*/voidfndlorn(void)interrupt0unsignedchari;P10=1；P2=(P2&240)|15);停車(chē)

5、P07=1;delay(1000);/剎車(chē)制動(dòng)0.5msP07=0;Inter_EX0=1;cntIorn+;Display(cntIorn);for(i=0;i40;i+)P2=P2&249;delay(2);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=P2&249;delay(100);P2=(P2&240)|15);停車(chē)IornColor();/判斷鐵片黑白，設(shè)置bkAimfor(i=0;i95;i+)P2=P2&249;delay(3);P2=(P2&240)|15);delay(2);P2=(P2&240)|15);停車(chē)delay(4000);/把鐵片吸起來(lái)EX0=0;/

6、*外部中斷1中斷程序：*/*/*對(duì)霍爾開(kāi)關(guān)的脈沖記數(shù)，對(duì)小車(chē)的位置進(jìn)行記錄，以便對(duì)小車(chē)進(jìn)行定位voidstpMove(void)interrupt2cntTime_Plues-;if(Direction=0)/向上if(mType=0)sY+=det_Dist;elseif(mType=2)sY-=det_Dist;elseif(Direction=1)/向左if(mType=0)sX+=det_Dist;elseif(mType=2)sX-=det_Dist;elseif(Direction=2)向下if(mType=0)sY-=det_Dist;elseif(mType=2)sY+=det_Dis