伺服驅(qū)動(dòng)器資料

1、INDRAMAT伺服驅(qū)動(dòng)器資料INDRAMAT 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)測(cè)試及接口說明一、電源模塊 POWER SUPPLY 型號(hào):TVM 2.1-050-220/300-W1/115/220 X9 接口 ( Connector ) : L1 L2 L3 - 3X220VAC +-15% 主電源輸入, 不分相位, 實(shí)測(cè)直流電阻為" 很大 " L- L+ - 300VDC直流電壓輸出( 純直流 ), 不穩(wěn)壓, 實(shí)測(cè)直流電阻為二極管特性 *. 只要L1-L3有3*220VAC電源輸入, L- L+就有300VDV輸出, 不管是否有220VAC 控制電壓 *. 輸入電壓為 3*233

2、VAC時(shí), 輸出為: 空載 332VDC, 接一個(gè)小電機(jī)后降為 327VDC *. 斷開主電源, L- L+ 電壓能保持一段時(shí)間, 當(dāng)其電壓低于200V時(shí), H4燈滅, X1的UD(1 腳)信號(hào)為0 X10 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 +15V 0Vm -15V +24VL 0V L Bb1 Bb1 N L1 L2 EB Spare N L1 L2 - 控制電壓輸入端, N - 零線, L1 - 220VA C, 或 L2 - 110VAC, 中國(guó)用L1 控制電壓用于產(chǎn)生 +24VDC, +15VDC, -15VDC電壓 實(shí)測(cè)直流電阻為 N-L1 1.2歐, N

3、-L2 0.8歐 +15VDC -15VDC +24VDC - 直流穩(wěn)壓輸 出端, 這些電壓可供外部用, 這三個(gè)電壓還通過X1口送給各個(gè)進(jìn)給模塊實(shí)測(cè)電壓為: + 15.00V -15.00V +25.49V , 不隨220VAC變化而變OVM OVL 外殼 - 這些點(diǎn)在內(nèi) 部都接通, 為公共端0V 注: 進(jìn)給模塊的這四點(diǎn)是不通的Bb1-Bb1 - 準(zhǔn)備好信號(hào)(繼電 器常開點(diǎn)), 當(dāng)有220VAC控制電壓和X1口的BB(2腳)信號(hào)約為+13VDC時(shí), 這兩點(diǎn)通, 否則斷(與是否有主電源和300VDC無(wú)關(guān)) EB - Control contact extra bleeder Spare - 空,

4、 不用X1 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 UD BB +15V 0VM 0VM 0VM 0 VM -15V -15V 0VL +24V UD - 電源模塊準(zhǔn)備好信號(hào), 當(dāng)輸出電壓大于最小允許 電壓(實(shí)測(cè)為>200VDC), 同時(shí)控制電壓220VAC、+-15VDC、+24VDC正常時(shí), UD為14. 5V, 同時(shí)H4燈亮BB - 進(jìn)給模塊準(zhǔn)備好信號(hào), 當(dāng)進(jìn)給模塊準(zhǔn)備好時(shí)(與300VDC電壓無(wú) 關(guān)), 同時(shí)X1口插有終端電阻時(shí), Bb約為14VDC, 當(dāng)進(jìn)給模塊有故障或沒有插終端電阻 時(shí), Bb為0V *. BB的高電位是由終端電阻(10K) 接到+15VDC

5、提供的 *. BB信號(hào)只影響X10口的Bb1, 不影響電源模塊電壓(300V,+/-15V,+24V)輸出 +15V -15V +24V 0VM 0VL - 由電源模塊輸出的直流電壓, 供進(jìn)給模塊使用 *. 0VM 0VL 腳與外殼在內(nèi)部連通為公共端(注: 進(jìn)給模塊的這四個(gè)點(diǎn)是不連通 的, 只是接上X1電纜后受電源模塊的影響才連在一起) *. 外接兩個(gè)終端電阻為10K,分別接 2-3腳和 10-11腳 試: *. X1口的兩排端子時(shí)相通的 *. X1電纜很容易從插頭上拔出, 只要輕輕挑一下定位朔料即可拉出線 X13 X14 - 內(nèi)部風(fēng)扇電源接口, 接220VAC電源, 兩個(gè)口在內(nèi)部是接通的,

6、實(shí)測(cè)直流電 阻為463歐F1 - 300VDC輸出保險(xiǎn)(過濾波電容), 熔斷后引起無(wú)300VDC輸出, 同時(shí)H 4燈不亮、UD 為0V F2 - +24VDC輸出保險(xiǎn), 熔斷后引起X10口和X1口無(wú)+24 VDC輸出, 不影響300VDC輸出和H燈、UD信號(hào) F3 - 110VAC控制電壓輸入保險(xiǎn) F4 - 220VAC控制電壓輸入保險(xiǎn) H3 - Bleeder overloaded 泄放器過載指示燈 H4 - 電源模塊輸出電壓正常指示燈, 亮?xí)r表示輸出直流電壓為 300VDC +/-15% *. H4由+15VDC供電 *. 實(shí)測(cè)當(dāng)300VDC<200V或沒有+15V電壓時(shí), H4燈滅

7、 S2 - 復(fù)位按鈕 二. 伺服驅(qū)動(dòng)模塊 A.C.servo controller 型號(hào):TDM 3.2-20-300-W0 X8 接口L- L+ - 300VDC輸入 *. 當(dāng)300VDC輸入線斷, 但UD信號(hào)還是正常時(shí), 進(jìn)給模塊指示燈顯示正常, 但有RF信 號(hào)時(shí), 電機(jī)不轉(zhuǎn), BLC1-BLC3燈固定不變, 也不報(bào)警 *. 實(shí)測(cè)直流電阻為二極管特性A1 A2 A3 - 進(jìn)給模塊輸出, 與電機(jī)接線必須為 A1-U1, A 2-V1, A3-W1, 不能錯(cuò), 也不能順移這三根線, 否則, 有RF信號(hào)后, 電機(jī)快速轉(zhuǎn)一下就 停下來, 出現(xiàn)Tacho 燈滅報(bào)警 *. 實(shí)測(cè)直流電阻為"

8、很大 " *. A1-A3相波形為正弦波被脈沖波調(diào)制, 正弦波單峰值為約300V, 頻率隨速度而變, 脈沖 波周期約0.24ms, 估計(jì)占空比隨負(fù)載而變 X41 接口 (與伺服電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)連線端子) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 +15VM 0VM -15VM Tacho BLC1 BLC2 BLC3 0VM +15VM 0VM -15VM - 進(jìn)給模塊向電機(jī)的測(cè)速發(fā)電機(jī)供電端 - 接測(cè)速電纜屏蔽網(wǎng)Tacho - 速度反饋信號(hào), 直流電壓( 用示波器看有在RF有效時(shí)有1.5Vp-p高頻干擾 ) 電壓幅直 隨電機(jī)轉(zhuǎn)速變化和電機(jī)牌上Tachoconst.變化而變, 極性與E4相反

9、當(dāng)有+/-15V電壓輸入 到測(cè)速電機(jī)時(shí), 用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子Tacho有電壓輸出 *. 當(dāng)斷開Tacho線時(shí), Tacho燈和Bb燈都滅, 電機(jī)不轉(zhuǎn), 接回Tacho線后, 要按一下S1 按鈕Tacho和Bb燈才亮 BLC1 BLC2 BLC3 - 電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào), 為12Vp-p方波 12V 0V BLC1 12V 0V BLC2 12V 0V BLC3 *. 實(shí)測(cè)波型( 兩個(gè)信號(hào)間差60°或120°), 頻率隨轉(zhuǎn)速而變 *. 當(dāng)有+/-15V電壓輸入到測(cè)速電機(jī)時(shí), 用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子可以看到BLC1 BLC2 BLC3有信號(hào)輸 出, BLC1 BLC2 BLC3燈在跟著變化 *.

10、 這三個(gè)信號(hào)在任一時(shí)刻應(yīng)有一個(gè)或兩個(gè)為12V, 如全部為0V或全部為12V(轉(zhuǎn)速高時(shí)肉 眼看到這三個(gè)燈全亮除外)時(shí)表示測(cè)速電機(jī)或電纜有問題 *. 斷開BLC1-BLC3中任一根線時(shí), 如果當(dāng)前轉(zhuǎn)子的位置使這個(gè)BLC應(yīng)亮, 那么不但這個(gè)燈 不亮, 連Tacho和Bb燈也不亮, 如果當(dāng)前轉(zhuǎn)子的位置使這個(gè)BLC應(yīng)不亮, 那么Tach和 Bb燈亮, 但電機(jī)一開始轉(zhuǎn)動(dòng)Tacho和Bb燈立即滅, 電機(jī)停轉(zhuǎn)X42 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 E1 E2 E3 E4 0VM +15VM Ired FB MA Iist 0VM Tsense E 1 E2 - Differe

11、ntial input 差動(dòng)速度控制電壓輸入, E1 E2可以不接地, 也可以將任一 端接地, 另一端接控制電壓( 偏差信號(hào) ) E3 - Summing input 控制電壓輸入( 以地 作為參考點(diǎn) ) E4 - Summing input 控制電壓輸入( 以地作為參考點(diǎn) ) *. E1-E4是速度控制信號(hào)輸入端, 通常只用一組, 靈敏度(轉(zhuǎn)/伏)由參數(shù)塊設(shè)定 *. 用E1-E2時(shí), 當(dāng)RF信號(hào)斷開時(shí), 電機(jī)立即停止, 用E3或E4時(shí), 當(dāng)RF信號(hào)斷開時(shí), 電機(jī) 不是立即停止, 而是慢慢停下來 +15VM - 直流電壓輸出, 如作為速度控制電源 Ired - Ext. peak curren

12、t limiting 輸入 FB - Field-weakening range (inoperative) 輸出允 許信號(hào) MA - Crrent set-poindt 電流設(shè)定點(diǎn) ( 輸出 ), MA電壓極性與E3極性相反Ii st - Current actual point 電流實(shí)際值(輸出), Iist電壓極性與MA電壓極性相反Tsens e - Tacho signal for ext. use 測(cè)速電機(jī)的Tacho信號(hào), 供外部用, 它的值比X41口的 Tacho信號(hào)電壓稍低一點(diǎn) (輸出), MA電壓極性與E3極性相反X43 接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Bb

13、Bb RF +24V 0VM +15VM 0VM -15VM TU Bb Bb - Ready contact - controller 進(jìn)給模塊準(zhǔn)備好開關(guān), 當(dāng)其準(zhǔn)備好時(shí), Bb-Bb 通, 指示燈Bb亮, 準(zhǔn)備好條件: 測(cè)速信號(hào)Tacho、BLC1、BLC2、BLC3正常 進(jìn)給模塊短路電流監(jiān)視正常 進(jìn)給模塊溫度監(jiān)視正常 X1的UD信號(hào)正常為約+15V RF - Controller enable 控制器允許信號(hào), 當(dāng)RF為0V時(shí), A1-A3無(wú)輸出, 當(dāng)RF為1時(shí), A1-A3有輸出, 當(dāng)E1-E4都沒有控制電壓時(shí), 電機(jī)剎住, 當(dāng)E1-E4中某組有控制電 壓時(shí), 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) +24VM 0

14、VM +15VM -15VM - 直流電壓輸出 TU - Heatsibk overtenpertur signal 指示燈 +24V +15V -15V - 直流電壓輸入正常燈, 正常時(shí)亮 BLC1 BLC2 BLC3 - Motor porsition signal 電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào), 那個(gè)燈亮, 表示當(dāng) 前轉(zhuǎn)子在那個(gè)位置 Tacho - Tacho signal 測(cè)速電機(jī)信號(hào)線好時(shí)燈亮 power - 300VDC電壓輸入正常信號(hào), 實(shí)際上是檢測(cè)X1的UD信號(hào), 當(dāng)UD為約14.5V時(shí), power燈亮(即使300VDC輸入線斷也一樣) RF - Controll enable sign

15、al 控制允許信號(hào), 當(dāng)X43的RF為1時(shí), RF燈亮 Bb - 進(jìn)給模塊準(zhǔn)備好燈, 當(dāng)進(jìn)給模塊準(zhǔn)備好時(shí), Bb燈亮, 準(zhǔn)備好條件如X43的Bb-Bb BS - TU - overtemperature TS - overtemperature disable 注: *. 當(dāng)無(wú)+24V和+15V時(shí), 所有的燈不亮 *. 當(dāng)無(wú)-15V電壓時(shí), 僅RF燈在閃亮 *. 當(dāng)無(wú)UD信號(hào)時(shí), Bb燈閃, 如果同時(shí)有RF信號(hào), RF燈也一起閃, 當(dāng)UD信號(hào)再次 有時(shí), 不用按S1, Bb和RF燈都會(huì)自動(dòng)停止閃 按紐S1 - 復(fù)位按紐, 當(dāng)進(jìn)給模塊有故障后, 按S1可以清除故障指示, 如果故障根源消除, 過一

16、會(huì)故障還會(huì)重新出現(xiàn)ZERO ADJ. - 零偏調(diào)整電位器, 當(dāng)有RF信號(hào)但E1-E4無(wú)輸入時(shí), 由于數(shù)控輸出的信號(hào)不絕對(duì)為零, 引起電機(jī)向一個(gè)方向緩慢轉(zhuǎn)動(dòng), 這時(shí)可以調(diào)整ZERO ADJ.電位器使電機(jī)不轉(zhuǎn)或非常緩慢地轉(zhuǎn)動(dòng), 經(jīng)實(shí)驗(yàn)調(diào)整ZERO ADJ.電位器無(wú)法使電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間不動(dòng), 估計(jì)在實(shí)際應(yīng)用中, 這種極緩慢的轉(zhuǎn)動(dòng)是由數(shù)控系統(tǒng)的隨動(dòng)功能來消除 三. 參數(shù)塊 OPERATION PARAMETER ROGRAMMING MODULE 型號(hào):MOD13/1X006-0178 標(biāo)牌指示的數(shù)據(jù): CONTR. TDM3.2-020-300-W0 - 適用的進(jìn)給模塊型號(hào) MOTER: MAC063C-

17、.-HS - 適用的電機(jī)型號(hào) I(CONT)= 15A - 額定電流設(shè)定值 I(PEAK)= 20A - 峰值電流設(shè)定值 或 Current(A): peak/cont 20/15 - 峰值/額定電流 n(OPERATE)= 6000rpm - 最高轉(zhuǎn)速為每分鐘6000轉(zhuǎn) MA:375mV/A - 進(jìn)給模塊X42的MA端輸出電壓與電流的比例 INPUT E1/2 rpm/V 6000/10 - 用E1-E2 端控制電壓輸入為每10V為6000轉(zhuǎn) E3/0VM 3000/10 - 用E3-0VM端控制電壓輸入為每10V為3000轉(zhuǎn) E4/0VM 1500/10 - 用E4-0VM端控制電壓輸入為

18、每10V為1500轉(zhuǎn) 注: E1-E4各組的靈敏度可以調(diào)整, E1-E2用R8, E3用R9, E4用R10, 電阻計(jì)算如下: 設(shè)定值 9 R(K) = (輸入靈敏度 * 9/測(cè)速電機(jī)靈敏度) - 5 = - * - - 5 轉(zhuǎn)速 測(cè)速靈敏度 例: 設(shè)E3靈敏度為每10V為3000rpm, 測(cè)速電機(jī)的靈敏度為1000rpm/1.5V 10V 9 90 R9(K) = - * - - 5 = - - 5 = 15(K) 3000rpm 1.5V/1000rpm 4.5 試: *. 不插入?yún)?shù)塊時(shí)開機(jī), 進(jìn)給模塊指示燈沒有任何變化, 但有RF信號(hào)時(shí), RF燈不亮, 電機(jī)不轉(zhuǎn) *. 在用MAC063

19、C-0-HS-4-C電機(jī)的進(jìn)給模塊里用一塊 MOD13/1X006-178 (MOTER:MAC 63A-.-RS -.-C) 代替 MOD13/1X008-065 (MOTER:MAC063C-.-HS)參數(shù)塊進(jìn)行空運(yùn) 行試驗(yàn), 電機(jī)空轉(zhuǎn)正常 四. 交流永磁伺服電機(jī) 型號(hào):MAC063C-0-HS-4-C/095-B-0/W1520LV 標(biāo)牌指示的數(shù)據(jù): Natural convection MdN 2.1Nm Continuous torque 額定扭矩 ldN 6.8A - 相電流 Sueface cooled MdN 2.7Nm ldN 8.7A - n 6000 min-1 - 額定

20、轉(zhuǎn)速(單位:rpm) Km 0.31 Nm/A - Tachoconst. 1.5 V/1000min-1 - 測(cè)速電機(jī)靈敏度 查定貨手冊(cè)它的功率為: 1.32/1.7KW 編碼器 型號(hào): ROD 12420003 - 1250 實(shí)測(cè): 是1250線編碼器 零脈沖(Zero marker)寬度為計(jì)數(shù)脈沖的1/4寬 各脈沖幅度為4V(供電為5V時(shí)) 主插座: A B C - 線圈U1 V1 W1, 直流電阻為 1.0歐 D - 接外殼PE F G - 剎車線圈, 但這個(gè)電機(jī)不帶剎車線圈 H E - 電機(jī)溫度監(jiān)示繼電器, 平時(shí)為ON *. 用萬(wàn)用表交流電壓擋測(cè)A B C間任一相, 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子, 電機(jī)

21、會(huì)發(fā)出幾伏交流電壓, 如用交 流電流擋測(cè), 電流可達(dá)0.2A *. 短路A B C或用電流表測(cè)它的電流時(shí), 轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子會(huì)感覺到很重測(cè)速插座與進(jìn)給模塊 接線: 電機(jī)測(cè)速插座 X41口 (進(jìn)給模塊) Coding pin 1 0VM 2 - 9 0VM Polarty 3 - Tacho 4 - 5 Tacho Spare 5 - Spare 6 - BLC1 7 - 6 BLC1 BLC2 8 - 7 BLC2 BLC3 9 - 8 BLC3 +15VM 10 - 1 +15VM 0VM 11 - 2 0VM -15VM 12 - 3 -15VM 4 接屏蔽線 五. 交流永磁伺服電機(jī) 型號(hào):MAC06