GY401鎖尾陀螺儀中文使用說(shuō)明書(shū)

1、GY40微尾陀螺儀中文使用說(shuō)明書(shū)前言GY401采用AVCS（AngularVectorControlSystem）角度向量控制系統(tǒng)，具有高性能、體積小及重量輕的特點(diǎn)，專為直升機(jī)所設(shè)計(jì)。感測(cè)器與控制器結(jié)合為一體，安裝容易。陀螺儀的性能表現(xiàn)與舵機(jī)息息相關(guān)，舵機(jī)的反應(yīng)速度愈快，則陀螺儀的靈敏度及性能會(huì)愈佳。GY401搭配數(shù)字舵機(jī)將可獲致極佳的性能,S9253高速型數(shù)字舵機(jī)是專為陀螺儀所設(shè)計(jì)，建議使用。一、功能介紹AVCS系統(tǒng)可自動(dòng)消除因風(fēng)力或其它天候因素，以及直升機(jī)的各種姿態(tài)所引起之尾舵偏移，使得尾舵操控容易，適合3D花式飛行。SMM陀螺儀傳感器采用最新型超低偏移SMM（SiliconMicroMa

2、chine）傳感器，能有效減少飛行中尾舵偏移的機(jī)會(huì)。相容數(shù)字舵機(jī)（DS模式）使用DS模式時(shí)可相容Futaba數(shù)字舵機(jī)，能完全配合數(shù)字舵機(jī)的高速反應(yīng)性能?？捎蛇b控器切換陀螺儀的靈敏度及操作模式由遙控器可調(diào)整陀螺儀的靈敏度，以及切換陀螺儀的操作模式（鎖定模式或一般模式）。一體式、體積小、重量輕采用高密度黏著技術(shù)，體積只有27X27X20mm重量?jī)H為27g。導(dǎo)電樹(shù)脂外殼采用導(dǎo)電樹(shù)脂外殼，增強(qiáng)抗電磁干擾（EMC）的能力。二、套件內(nèi)的組件打開(kāi)GY401包裝盒后，請(qǐng)先檢查是否包括下列組件：GY401規(guī)格資料控制系統(tǒng)：數(shù)字式PI(proportionalintegration)比例式積分控制。陀螺儀傳感器：

3、SMM系統(tǒng)振動(dòng)式陀螺儀。操作電壓：46V(直流電)操作溫度：-10+450C外型尺寸：27X27X20mm重量：27g功能：具備正逆轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、DS模式開(kāi)關(guān)、控制延遲調(diào)整旋紐、舵機(jī)最大行程量調(diào)整旋紐?？捎蛇b控器調(diào)整陀螺儀的靈敏度及切換鎖定(AVCS模式與一般模式。AVCS陀螺儀介紹傳統(tǒng)型的陀螺儀只有當(dāng)直升機(jī)的尾舵移動(dòng)時(shí)，才會(huì)送出控制訊號(hào)至舵機(jī)，當(dāng)尾舵停止移動(dòng)時(shí)，控制訊號(hào)也隨之歸零。相反地，即使直升機(jī)的尾舵停止移動(dòng)時(shí)，AVCS陀螺儀也會(huì)持續(xù)送出控制訊號(hào)。三、傳統(tǒng)型陀螺儀的運(yùn)作當(dāng)直升機(jī)在停懸狀態(tài)受到側(cè)風(fēng)的吹襲時(shí)，尾舵會(huì)產(chǎn)生偏移的現(xiàn)象，此時(shí)傳統(tǒng)型陀螺儀會(huì)送出控制訊號(hào)至尾舵舵機(jī)，以相反的方向抵制尾舵的偏移

4、，當(dāng)尾舵停止偏移時(shí)，陀螺儀的控制訊號(hào)也隨之消失。若側(cè)風(fēng)持續(xù)地吹襲直升機(jī)時(shí)，會(huì)造成尾舵不斷地偏移，此時(shí)陀螺儀會(huì)一直抵制尾舵的偏移，直到尾舵移動(dòng)至下風(fēng)處，這就是風(fēng)標(biāo)效應(yīng)。AVCS陀螺儀的運(yùn)作當(dāng)尾舵受到側(cè)風(fēng)吹襲而產(chǎn)生偏移的現(xiàn)象時(shí)，陀螺儀會(huì)抵制尾舵的偏移，同時(shí)陀螺儀會(huì)計(jì)算出偏移的角度，并持續(xù)送出控制訊號(hào)以抵抗側(cè)風(fēng)，因此即使側(cè)風(fēng)不停地吹襲直升機(jī)時(shí)，尾舵依然不會(huì)產(chǎn)生偏移。換言之，陀螺儀會(huì)自動(dòng)修正因側(cè)風(fēng)所引起的尾舵偏移。當(dāng)直升機(jī)執(zhí)行自轉(zhuǎn)的動(dòng)作時(shí)，尾舵舵機(jī)會(huì)依據(jù)機(jī)體旋轉(zhuǎn)的角速度而擺動(dòng)，當(dāng)直升機(jī)停止自轉(zhuǎn)時(shí)，尾舵舵機(jī)會(huì)判斷應(yīng)停止的位置，這就是自動(dòng)偏移功能。四GY401的功能各部名稱及功能說(shuō)明功能說(shuō)明反轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)：切換

5、陀螺儀的控制方向。請(qǐng)依據(jù)直升機(jī)的主旋翼旋轉(zhuǎn)方向及尾舵連桿的方向做正確的切換。DS模式開(kāi)關(guān)：數(shù)字舵機(jī)模式開(kāi)關(guān)。使用數(shù)字舵機(jī)時(shí)，請(qǐng)將DS模式開(kāi)關(guān)切到ON的位置；使用一般舵機(jī)時(shí)，請(qǐng)切到OFF的位置，若切到ON的位置時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致舵機(jī)燒毀。控制延遲調(diào)整旋紐：調(diào)整尾舵控制訊號(hào)的運(yùn)作速度。若使用速度較慢的舵機(jī)，卻發(fā)現(xiàn)直升機(jī)的尾舵會(huì)產(chǎn)生追蹤現(xiàn)象時(shí)，可順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)旋紐，增加延遲的時(shí)間，即可消除追蹤現(xiàn)象。若尾舵使用高速舵機(jī)時(shí)，例如數(shù)字舵機(jī)，請(qǐng)將旋紐調(diào)整至0的位置。舵機(jī)最大行程量調(diào)整旋紐：設(shè)定尾舵舵機(jī)的最大行程量。將尾舵搖桿向左及向右打滿舵，調(diào)整旋紐使尾舵舵機(jī)的行程量不會(huì)超出尾螺距滑套的最大活動(dòng)范圍。順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)旋紐為

6、增加行程量。靈敏度頻道接頭：接至接收機(jī)的靈敏度頻道（一般是CH5）,可同時(shí)做為切換陀螺儀的靈敏度及模式（鎖定模式或一般模式）之用。因接頭僅有單蕊的訊號(hào)線，請(qǐng)勿用力拉扯以免斷線。尾舵頻道接頭：接至接收機(jī)的尾舵頻道（CH4）。尾舵舵機(jī)接頭：接至尾舵舵機(jī)。五、狀態(tài)指示燈的顯示燈號(hào)顯示陀螺儀狀態(tài)快速閃爍表示開(kāi)啟電源后，陀螺儀正在進(jìn)行資料初始化的程序。恒鳧表示陀螺儀位于鎖定（AVCS）模式。熄火表示電源已關(guān)閉或陀螺儀位于一«模式。慢速閃爍表示陀螺儀沒(méi)有接收到由遙控器所送出的尾舵控制訊號(hào)，此時(shí)尾舵舵機(jī)無(wú)法操作。間歇閃爍表示在一般模式下開(kāi)啟電源，此時(shí)陀螺儀無(wú)法正確地執(zhí)行資料初始化的程序。請(qǐng)將遙控器

7、的陀螺儀靈敏度開(kāi)關(guān)切至鎖定模式，關(guān)閉接收機(jī)的電源再重新開(kāi)啟。閃爍二次表示在鎖定模式時(shí)，目前接收到的尾舵控制訊號(hào)與儲(chǔ)存在陀螺儀的中立點(diǎn)訊號(hào)不同。下取二種情況皆會(huì)出現(xiàn)此燈號(hào)：,止在撥動(dòng)尾舵搖桿。尾舵的中立點(diǎn)已經(jīng)偏移，必須重新設(shè)定中立點(diǎn)。閃場(chǎng)L次表示重新設(shè)定尾舵的中立點(diǎn)。將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)在一般模式與鎖定模式間快速切換至少3次，最后須停于鎖定模式。當(dāng)燈號(hào)熄滅后，尾舵的中立點(diǎn)已經(jīng)重新設(shè)定完成。使用遙控器設(shè)定陀螺儀的靈敏度遙控器靈敏度設(shè)定值與陀螺儀靈敏度的關(guān)系若靈敏度頻道送出中立點(diǎn)的訊號(hào)時(shí)，陀螺儀的靈敏度將為0;若送出中立點(diǎn)以上的訊號(hào)時(shí)，陀螺儀為鎖定模式；若送出中立點(diǎn)以下的訊號(hào)時(shí)，陀螺儀為一般模式。若

8、遙控器具備設(shè)定陀螺儀靈敏度的功能（例如T9ZHWC系列、FF9FF8）,則可由GYROa能項(xiàng)設(shè)定陀螺儀的靈敏度值。設(shè)定值若為50%,則陀螺儀的靈敏度為0。若設(shè)定值為050%,則陀螺儀的靈敏度為1000%（一般模式）；若設(shè)定值為50100%,則陀螺儀的靈敏度為0100%（鎖定模式）。由遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)可同時(shí)控制陀螺儀的靈敏度及操作模式，靈敏度開(kāi)關(guān)的ATV設(shè)定值亦可控制陀螺儀的靈敏度，例如ATV為90%時(shí)，陀螺儀的靈敏度為100%使用靈敏度開(kāi)關(guān)設(shè)定陀螺儀的靈敏度本范例使用FutabaFF8遙控器，進(jìn)入陀螺儀混控（GYRO的功能項(xiàng)，分別設(shè)定一般飛行模式（鎖定模式，靈敏度80%）、Idle-up1飛

9、行模式（鎖定模式，靈敏度80%）及Idle-up2飛行模式（一般模式，靈敏度60%）,使用SW-E開(kāi)關(guān)切換陀螺儀的靈敏度。六、設(shè)定步驟:1 .使用遙控器的進(jìn)階功能選單進(jìn)入GYRO功能項(xiàng)2 .按壓游標(biāo)鍵（CURSOR顯示選擇切換開(kāi)開(kāi)的畫(huà)面，按壓資料鍵（DATA）選擇SW-E3 .按壓游標(biāo)鍵（CURSOR）顯示一般飛行模式（NORM）靈敏度的畫(huà)面，調(diào)整設(shè)定值為90%。4 .按壓游標(biāo)鍵（CURSOR）顯示Idle-up1飛行模式（IDL1）靈敏度的畫(huà)面，調(diào)整設(shè)定值為80%。5 .按壓游標(biāo)鍵（CURSOR）顯示Idle-up2飛行模式（IDL2）靈敏度的畫(huà)面，調(diào)整設(shè)定值為20%。6 ：舵機(jī)逆轉(zhuǎn)（REV

10、ERS的功能項(xiàng)內(nèi)，靈敏度頻道（CH5）須設(shè)為NORIM使用ATV設(shè)定陀螺儀的靈敏度若遙控器沒(méi)有設(shè)定陀螺儀靈敏度的功能時(shí)，則可選擇一個(gè)具有切換開(kāi)關(guān)的動(dòng)作頻道，利用調(diào)整行程量（ATV）的方式也可以控制陀螺儀的靈敏度。本范例使用FutabaFF6遙控器，進(jìn)入行程量（ATV）的功能項(xiàng)，分別設(shè)定CH5的ATV為一般飛行模式（鎖定模式，靈敏度80%,CH5開(kāi)關(guān)扳向前）及Idle-up飛行模式（一般模式，靈敏度60%,CH5開(kāi)關(guān)扳向后），使用CH5開(kāi)關(guān)切換陀螺儀的靈敏度。七、設(shè)定步驟：1 .按壓模式鍵（MODE）進(jìn)入設(shè)定CH5ATV的畫(huà)面。2 .將CH5開(kāi)關(guān)扳向前，設(shè)定ATV為72%。3 .將CH5開(kāi)關(guān)扳向

11、后，設(shè)定ATV為54%。4 .簡(jiǎn)單的計(jì)算公式：ATV=90X靈敏度/100。注：使用CH5開(kāi)關(guān)切換陀螺儀的靈敏度時(shí)，將無(wú)法設(shè)定一般飛行模式與Idle-up飛行模式皆為鎖定模式，CH5開(kāi)關(guān)必定一側(cè)為鎖定模式，另一側(cè)為一般模式。舵機(jī)逆轉(zhuǎn)（REVERS）的功能項(xiàng)內(nèi)，CH5須設(shè)為NORM使用方法將陀螺儀安裝至直升機(jī)上操作GY401的切換開(kāi)關(guān)及旋紐時(shí)，因開(kāi)關(guān)及旋紐皆非常細(xì)小，請(qǐng)使用套件內(nèi)附之小型螺絲起子以利操作。安裝陀螺儀安裝GY401時(shí)，請(qǐng)使用套件內(nèi)附之雙面膠，陀螺儀的底部平面必須與直升機(jī)的主軸成900角，否則會(huì)影響左右側(cè)滾及前后滾翻的方向。將GY401安裝在電動(dòng)直升機(jī)上時(shí)，必須距離馬達(dá)至少10cm以

12、上，以免有干擾的現(xiàn)象產(chǎn)生。八、接線圖選擇舵機(jī)若使用數(shù)字舵機(jī)（例如S9253、S9250、s9450）做為尾舵舵機(jī)時(shí)，請(qǐng)將DS模式開(kāi)關(guān)切至ON的位置。若使用一般的舵機(jī)，則將DS模式開(kāi)關(guān)切至OFF的位置。注意：若使用一般的舵機(jī)，卻將DS模式開(kāi)關(guān)切至ON的位置時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致舵機(jī)燒毀。檢查尾舵連桿將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)切至鎖定模式，先開(kāi)啟遙控器的電源，再開(kāi)啟接收機(jī)的電源。此時(shí)請(qǐng)勿撥動(dòng)尾舵搖桿或移動(dòng)直升機(jī)，需等3秒鐘后陀螺儀才會(huì)完成資料初始化的程序。請(qǐng)注意，資料初始化的程序必須在鎖定模式下進(jìn)行，如果狀態(tài)指示燈的燈號(hào)恒亮，表示目前陀螺儀正位于鎖定模式。如果在一般模式下開(kāi)啟接收機(jī)的電源時(shí)，狀態(tài)指示燈的燈號(hào)會(huì)出現(xiàn)

13、間歇性的閃爍，必須將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)切至鎖定模式，然后重新開(kāi)啟接收機(jī)的電源。將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)切至一般模式，當(dāng)尾舵舵機(jī)在中立點(diǎn)時(shí)，選擇適合的舵片，使尾舵連桿與舵機(jī)擺臂盡可能成900角。請(qǐng)依據(jù)直升機(jī)的組裝說(shuō)明書(shū)，決定尾舵舵機(jī)的擺臂長(zhǎng)度。左右移動(dòng)尾舵搖桿，檢查尾舵舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向是否正確，若轉(zhuǎn)動(dòng)方向錯(cuò)誤，則由遙控器的舵機(jī)逆轉(zhuǎn)功能項(xiàng)目更改尾舵舵機(jī)的方向。調(diào)整陀螺儀的靈敏度陀螺儀的靈敏度大小會(huì)因尾舵舵機(jī)與直升機(jī)的不同而有所差異。一般而言，尾舵舵機(jī)的速度愈快，則陀螺儀的靈敏度可相對(duì)提升。直升機(jī)主旋翼的轉(zhuǎn)速愈快，則尾舵的靈敏度會(huì)增加，因此必須降低陀螺儀的靈敏度，例如特技飛行模式（Idle-up）的靈敏度

14、必須比停懸時(shí)的靈敏度小。先將停懸時(shí)的靈敏度設(shè)為7080%,上空飛行（Idle-up）時(shí)的靈敏度設(shè)為6070%然后再依據(jù)實(shí)際的飛行狀態(tài)調(diào)整靈敏度的大小。九、檢查陀螺儀的動(dòng)作方向提起直升機(jī)，將直升機(jī)的機(jī)頭朝左側(cè)擺動(dòng)，若尾舵舵機(jī)的擺動(dòng)方向與遙控器的尾舵搖桿打右舵同方向時(shí)，表示陀螺儀的動(dòng)作方向設(shè)定正確。若陀螺儀的動(dòng)作方向不正確時(shí)，請(qǐng)切換陀螺儀的正逆轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)。陀螺儀的動(dòng)作方向若設(shè)定錯(cuò)誤，將使直升機(jī)在起飛時(shí)會(huì)產(chǎn)生高速自轉(zhuǎn)的危險(xiǎn)現(xiàn)象，請(qǐng)?jiān)偃_認(rèn)陀螺儀的動(dòng)作方向是否正確。調(diào)整尾舵舵機(jī)最大行程量將尾舵搖桿向左及向右打滿舵，調(diào)整旋紐使尾舵舵機(jī)的行程量不會(huì)超出尾螺距滑套的最大活動(dòng)范圍。在飛行時(shí)，尾舵舵機(jī)的活動(dòng)范圍不會(huì)

15、超出行程量的限制，可保護(hù)舵機(jī)與連桿。請(qǐng)勿將行程量調(diào)整得太小，以免降低陀螺儀的性能。飛行時(shí)的調(diào)整在鎖定模式時(shí)，陀螺儀會(huì)自動(dòng)修正尾舵，使直升機(jī)的尾舵不會(huì)產(chǎn)生任何偏移，因此將無(wú)法查覺(jué)尾舵連桿的長(zhǎng)度是否正確。所以，首次飛行或重新安裝尾舵連桿時(shí)，請(qǐng)先以一般模式進(jìn)行測(cè)試，以調(diào)整尾舵連桿長(zhǎng)度的方式，使直升機(jī)在停懸時(shí)尾舵不會(huì)產(chǎn)生任何偏移。調(diào)整尾舵的中立點(diǎn)1 .將遙控器的尾舵補(bǔ)償混控(RevolutionMixing)功能關(guān)閉，或?qū)⒃O(shè)定值歸零。2 .將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)切至鎖定模式，先開(kāi)啟遙控器的電源，再開(kāi)啟接收機(jī)的電源。請(qǐng)勿撥動(dòng)尾舵搖桿或移動(dòng)直升機(jī)，需等3秒鐘后陀螺儀才會(huì)完成資料初始化的程序。3 .將遙控器的靈敏度開(kāi)關(guān)切至一般模式，使直升機(jī)起飛并保持在停懸的狀態(tài)。若直升機(jī)的尾舵會(huì)產(chǎn)生偏移的現(xiàn)象，則調(diào)整尾舵連桿的長(zhǎng)度，使尾舵不會(huì)偏向任何一側(cè)。若尾舵僅有些微的偏移，則可使用尾舵微調(diào)(Trim)進(jìn)行調(diào)整。4 .逐漸增加陀螺儀的靈敏度，以不使直升機(jī)產(chǎn)生追蹤現(xiàn)象為原則，盡可能調(diào)大陀螺儀的靈敏度。注意：每次開(kāi)啟接收機(jī)的電源時(shí)，務(wù)必確認(rèn)GY401是位于鎖定模式，否則陀螺儀將無(wú)法正確地執(zhí)行資料初始化的程序。十、鎖定模式的調(diào)整1 .尾舵搖桿保持在中立點(diǎn)的位置上，將遙控器