艾爾發(fā)注塑機機械手說明書

1、5高級篇Acufcirobot5高級應(yīng)用及編程5.1系統(tǒng)設(shè)定在任意操作畫面的下方菜單欄點擊“系統(tǒng)”按鈕進入如下操作畫面在該畫面中可以設(shè)置：1、警報設(shè)置a）警報靜音（關(guān)）：有異常報警時，蜂鳴器會響；b）警報靜音（開）：即使有異常報警時，蜂鳴器不會響。2、橫出方式設(shè)置a）橫出警示（關(guān)）：機械手正常橫出；b）橫出警示（開）：機械手每次橫出時發(fā)出警示，蜂鳴器響一次。3、機械手狀態(tài)設(shè)置a）機械手使用（關(guān)）：機械手不使用；b）機械手使用（開）：機械手處于使用狀態(tài)。4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到該位置后才送允許關(guān)模，此功能是為防止類似有送模機的機臺，關(guān)模時撞到機械手臂而設(shè)計的。5、檢知方式設(shè)定a）全程

2、檢知：機械手從開始取產(chǎn)品一直到產(chǎn)品放掉整個過程中都檢測產(chǎn)品是否脫落，如果脫落則警報，機械手暫停。b）模內(nèi)檢知：機械手只在從開始取物到其橫出過安全門這段過程中對產(chǎn)品進行檢測，如果產(chǎn)品脫落則警報；在安全門之外，不對產(chǎn)品進行檢測。c）不檢知：機械手不檢查是否取到產(chǎn)品。6、禁區(qū)功能設(shè)置a）開：禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)有效，機械手運行必須在禁區(qū)參數(shù)設(shè)定范圍內(nèi)，否則警報。b）關(guān)廠禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)無效,其設(shè)置不影響機械手運行點擊屏幕下方菜單欄中的按鍵“進階操作”，進入下面頁面1）全自動下可修改的距離范圍機械手全自動運行時，能修改軸位置最大距離。超過時給出提示。2）機械手本體的IO延遲時間：側(cè)姿，回正信號在O點動作過

3、設(shè)定時間后沒檢到I點發(fā)警報。3）橫出軸的原點反相：若選中該項，則機械手歸原點時Y軸會往Y+方向找原點。4）使用模內(nèi)下行待機功能：若選中該項，則需設(shè)置待機點坐標，每次循環(huán)都會先回到待機點位置。5）安全門打開的處理方式a）安全門打開后立即停止：全自動運行時安全門打開后立即停止，后續(xù)不在執(zhí)行，要重新啟動運行。b）安全門關(guān)閉后繼續(xù)加工：全自動運行時安全門打開立即暫停，關(guān)門后機械手繼續(xù)執(zhí)行后面動作。6）副臂使用方式：當勾選時，機械手具有相應(yīng)機型的功能5軸副臂使用伺服；3軸副臂不使用；3軸副臂加汽缸。若為3軸加副臂汽缸機型，則點擊屏幕下方菜單欄的“操作”按鍵時，進入如下操作頁面。5-#File:CNC5-

4、5C5高級篇Aazforobot引拄前避位置該頁面按鈕反轉(zhuǎn)等可以對相應(yīng)調(diào)位馬達進行操作。其他功能同上面所述出廠時機械參數(shù)設(shè)定，按“機械”鍵進入下畫頁馬達齒比：表示減速比，如減速比為1:5則馬達齒比（分子）為1,馬達齒比（分母）為5,即馬達轉(zhuǎn)5圈，減速機的齒輪轉(zhuǎn)1圈。節(jié)距：為齒輪直徑。倍速機構(gòu)要乘二。馬達一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：馬達轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)，松下為10000。馬達1V電壓對應(yīng)轉(zhuǎn)速：若馬達轉(zhuǎn)速為3000,則此值為300。副臂、Y軸的機械參數(shù)可以在該頁面通過點擊右邊相應(yīng)按鈕查看。點擊右邊“原點偏移量”按鈕進入原點偏移量設(shè)置畫面。5-3File:CNC5-5C5高級篇Acufcirobot此為歸原點偏移

5、量設(shè)定。歸原點時當原點近接開關(guān)感應(yīng)到原點鐵片瞬間機械手所在位置到系統(tǒng)最后認定的原點時機械手所在位置的偏差叫原點偏移量。根據(jù)實際需要設(shè)定。按“速度”鍵進入下面畫頁速度全自動MsOjOO準自口 QD2000.00原點更歸1段速度GftiAidn)2000JOOSxQjOOSz也3寸窺米度(pun晶加J加工速圖moiAaimI50000.00WOO5500 JOOY500X05-5File:CNC5-5C(-媒件禁區(qū)梃限出廠機林語系在此設(shè)定機械手各部分速度，根據(jù)需要調(diào)整。從開機后的首畫面或歸完原點的主畫面中點擊畫面下方菜單欄中的“維護”按鈕，切換到維護畫面，在該畫面下方菜單欄中點擊“參數(shù)”按鈕進入如

6、下“人機界面”畫面。在“人機界面”頁可以查看或更改各軸軟體極限等相關(guān)參數(shù)及其在梯形圖中所對應(yīng)的變量，編號欄中的R和。等代表梯形圖中不同的寄存器類型。例如在梯形圖中變量R48011表示“Mx正向軟體極限”。在“人機界面”或“參數(shù)”頁面點擊下方菜單欄中的“軸”按鈕，在進入的畫面中選定“位置控制”，再選中某軸，比如查看Mx軸（第1軸）按下下方菜單中的“軸1”按鈕，進入Mx軸在位置控制模式下的相關(guān)參數(shù)設(shè)定，比如，當警報“Mx靜止時回授誤差過大”，在該頁面將“第1軸靜止時回授誤差”的設(shè)定值改大，可能就會把問題解決。5.2指令說明,功能新增1、算術(shù)運算指令 十 :加法指令-:減法指令*:乘法指令/:除法指

7、令I(lǐng)NC:增一指令DEC:減一指令MOD:取余指令2、邏輯運算指令 AND :邏輯與OR:邏輯或 NOT:邏輯非SET:邏輯置1CLR:邏輯清零3、數(shù)據(jù)傳送指令MOV:數(shù)據(jù)傳送AazforobotMl-eWfMHFAcufcirobotmHng rMeHlwy5高級篇5.2.1邏輯運算指令A(yù)ND邏輯指令：AND,1,2指令用法：ANDVALF_VALS_指令用法：ANDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999例如：ANDVALF1000VALS1當100和1皆為非零值，則100為1

8、數(shù)，否則1000為0例如：ANDVALF1000VALS1當100和1皆為非零值，則100為1數(shù)，否則1000為0OR邏輯指令：OR,1,2指令用法：ORVALF_VALS_指令用法：ORVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999例1:ORVALF100VALS1當100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0例2:ORVALF100VALS1當100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0NOT邏輯指令：NOT,1指令用法：ORVALF_VALF:必須為公用變量編號，值域1

9、999例如：NOTVALF100當100為非零值，則100為0。當100為0,則100為1。5.2.2數(shù)值設(shè)定類SET設(shè)定某公用變量為ON指令用法：SETR_R:必須為公用變量編號，值域1999例如：SETR111將公用變數(shù)111設(shè)為1此指令等同于MOV,111,1CLR設(shè)定某公用變量為OFF指令用法：CLRR_R:必須為公用變量編號，值域1999例如：CLRR111將公用變數(shù)111設(shè)為0此指令等同于MOV,111,0MOV將數(shù)值寫入公用變數(shù)指令用法：MOVR_VALF_指令用法：MOVR_VALF_R:必須為公用變量編號，值域1999VALF:若為公用變數(shù)編號，值域1999若為數(shù)值，值域-9

10、9999,99999999,999例1:MOVR200VALF123將123寫入200位置例1:MOVR200VALF2將2寫入200位置5.2.3算術(shù)運算+(ADD)加法指令用法：ADDVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999區(qū)J1:ADDVALF200VALF123200=200+123區(qū)J2:ADDVALF200VALF2200=200+25-#File:CNC5-5C5高級篇Acufcirobot-(SUB)減法指令用法同ADD加法區(qū)J1

11、:SUBVALF200VALF123200=200-123區(qū)J2:SUBVALF200VALF2200=200-2*(MUL)乘法指令用法同ADD加法區(qū)J1:MULVALF200VALF123200=200*123區(qū)J2:MULVALF200VALF2200=200*2/(DIV)除法指令用法同ADD加法區(qū)J1：DIVVALF200VALF123200=200/123區(qū)J2:DIVVALF200VALF2200=200/2INC將公用變數(shù)值加1指令用法：INCVALF_VALF:必須為公用變量編號，值域1999例如：INCVALF200200=200+1DEC將公用變數(shù)值減1指令用法同INC緩

12、存器值加1例如：DECVALF200200=200-1MOD取得變量相除的余數(shù)指令用法：MODVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999快J1:MOVR200VALF20200=20MODVALF200VALF3200=200%3=2快ij2:MODVALF200VALF32005-9File:CNC5-5CAcufcirobot=200%35.2.4系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份和還原將使用制作完成的CFCard裝到控制器的CF插槽執(zhí)行備份或還原。細則：（依例說明

13、）使用CFDOS.GHO制作的CFCard開機，及至操作選項畫面，如下示意圖例:1、 Backup說明：執(zhí)行CFCard備份作業(yè)操作：1 .按鍵輸入數(shù)字12 .進入再次確認的選項，如下示意圖例:5-#File:CNC5-5CAcufcirobot舊InXEEHlFMllZfy5-#File:CNC5-5C1、按鍵輸入數(shù)字9,會回到初始的選項畫面2、按鍵輸入數(shù)字1,則進行備份作業(yè)，完成備份作業(yè)后會回到初始的選項畫面注:1 .備份的產(chǎn)出檔名：Setup.gho2 .存盤路徑：Setup該數(shù)據(jù)夾請勿刪除3 .執(zhí)行備份時，若Setup.ghO當案已存在，會先行delete,再執(zhí)行備份CAWINDOffSfeysteiJ2cini-DO：ffaik.batSelect OptionBackupExit/If占己InputOptionNunber-2、Restore說明：執(zhí)行CFCard還原作業(yè)操作：1 .按鍵輸入數(shù)字22 .進入再次確認的選項，如下示意圖例:3 .按鍵輸入數(shù)字9,會回到初始的選項畫面4 .按鍵輸入數(shù)字1