交流伺服電機(jī)驅(qū)動器使用說明書

1、交流伺服電機(jī)驅(qū)動器使用說明書1.特點16位CPU+32位DSP三環(huán)（位置、速度、電流）全數(shù)字化控制脈沖序列、速度、轉(zhuǎn)矩多種指令及其組合控制轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩實時動態(tài)顯示完善的自診斷保護(hù)功能，免維護(hù)型產(chǎn)品交流同步全封閉伺服電機(jī)適應(yīng)各種惡劣環(huán)境體積小、重量輕2 .指標(biāo)輸入電源三相200V-10%+15%50/60HZ控制方法IGBTPWM（正弦波）反饋增量式編碼器（2500P/r）控制輸入伺服-ON報警清除CW、CCW驅(qū)動、靜止指令輸入輸入電壓土10V控制電源DC1224V最大200mA保護(hù)功能OULUOSOLOHREGOCSTCPU錯誤，DSP錯誤，系統(tǒng)錯誤通訊RS232C頻率特性200Hz或更高（Jm

2、=Jc時）體積L250XW85XH205重量3.8Kg3 .原理見米納斯驅(qū)動器方框圖（圖1）和控制方框圖（圖2）4 .接線4.1 主回路卸下蓋板堅固螺絲；取下端子蓋板。用足夠線經(jīng)和連接器尺寸作連接，導(dǎo)線應(yīng)采用額定溫度600C以上的銅體線，裝上端子蓋板，擰緊蓋板螺絲。螺絲擰緊力矩大于1.2NmM4或2.0NmM5時才可能損壞端子，接地線徑為2.0mm2具體見接線圖34.2 CNSIG連接器具體見接線圖4驅(qū)動器和電機(jī)之間的電纜長度最大20M這些線至少要離開主電路接線30cm,不要讓這些線與電源進(jìn)線走一線槽；或讓它們捆扎在一起線經(jīng)0.18mm2或以上屏蔽雙絞線，有足夠的耐彎曲力屏蔽驅(qū)動器側(cè)的屏蔽應(yīng)連

3、接到CN.SIG連接器的20腳，電機(jī)側(cè)應(yīng)連接到J腳若電纜長于10M,則編碼器電源線+5V、0V應(yīng)接雙線4.3 CNI/F連接控制器等周邊設(shè)備與驅(qū)動器之間距離最大為3M這些線至少和主電路接線相隔30cm，不要讓這些線與電源進(jìn)線走同一線槽或和它們捆扎在一起COM+和COM-之間的控制電源（Vdc）由用戶供給控制信號輸出端子可以接受最大24V或50mA;不要施加超過此限位的電壓和電流若用控制信號直接使繼電器動作要象左圖所示那樣，并聯(lián)一只二極管到繼電器。不接二極管或接錯了二極管的極性，都將可能損壞驅(qū)動器機(jī)身接地點（FG）要接到驅(qū)動器的一個接地端子具體見接線圖55 .參數(shù)數(shù)字交流伺服驅(qū)動器有各種參數(shù)，借

4、助這些參數(shù)可以調(diào)整或設(shè)定驅(qū)動器的性能或功能，從而使驅(qū)動器達(dá)到最佳。PANATERM的個人電月而參數(shù)的調(diào)整和設(shè)定可以用前觸摸面板或裝有通信軟件來完成。5.1 參數(shù)分組說明分組參數(shù)號碼簡要說明功能選擇00-0F可以選擇控制方式，輸入/輸出信號定義，以及波特率等。調(diào)節(jié)10-1F可設(shè)置各種因子和常數(shù)，例如伺服增益（第一和第二），積分時間常數(shù)，以及濾波器時間常數(shù)。20-2F實時自動增益參數(shù)，可設(shè)置自動增益方式，選擇機(jī)器剛度等。位置控制30-3F可以設(shè)置有關(guān)第一與第二增益切換的參數(shù)。40-4F可設(shè)置指令脈沖的輸入方式，邏輯選擇，脈沖分/倍頻及編碼器輸出脈沖分頻。速度和轉(zhuǎn)矩控制50-5B可設(shè)置速度指令輸入增

5、益，極性轉(zhuǎn)換及零飄；可設(shè)置內(nèi)部速度（第一到第四檔及點動速度）以及加速度時間。5C-5F可設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令的輸入增益，極性轉(zhuǎn)換及零飄調(diào)整，以及轉(zhuǎn)矩限制。邏輯順序60-6F可設(shè)置輸出信號的檢出條件、位置到達(dá)、零速度、超位偏差報警的條件等；可設(shè)置因主電源關(guān)斷，報警，伺服關(guān)斷而停止的條件或偏差計數(shù)清零的條件。70-7F為全閉環(huán)系列而設(shè)計的參數(shù)。請參閱全閉環(huán)手冊。5.2 本系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)Pr00Pr01Pr02Pr03軸號0151與前面板旋轉(zhuǎn)開關(guān)值一樣LED初始狀態(tài)021電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)/分+反時針運轉(zhuǎn)-順時針運轉(zhuǎn)控制方式0101速度控制方式轉(zhuǎn)矩限制輸入無效011無效可以禁止模擬轉(zhuǎn)矩限制輸入Pr04驅(qū)動禁止輸入無

6、效010有效限位開關(guān)開路此方向行程被禁止Pr05速度設(shè)定內(nèi)/外選擇020Pin3033均off時Pr06ZEROSPO輸入選擇011Pr07速度監(jiān)視器SP選擇093Pr1103500Hz第一速度增益Pr1201000ms速度積分時間常數(shù)Pr13第一速度檢出濾波器05Pr15速度前饋0100%Pr16前饋濾波器時間常數(shù)064000.01msPr20慣量比010000%Pr20=負(fù)載慣量/轉(zhuǎn)子慣量X100%Pr21實時自動增益03Pr22自動增益調(diào)整時機(jī)械剛性選擇09Pr50速度指令輸入增益102000rmp/指令電壓Pr51速度指令輸入邏輯取反010加（+）指令時反時針方向1加（+）指令時順時針

7、方向Pr52速度指令零飄調(diào)整2047+2047每設(shè)定一個單位，漂移約調(diào)整0.3mV,有兩種調(diào)整零飄的方法：手動、自動Pr58加速時間設(shè)定05000Pr59減速時間設(shè)定05000Pr61零速010000可以設(shè)定零速檢出信號Pr62到達(dá)速度010000當(dāng)電機(jī)速度超過此參數(shù)的設(shè)定值時，到達(dá)速度信號被送出6.操作6.1 前面板介紹（模式由模式切換按紐來選擇）一.模式切換按紐SET按紐在模式顯示和執(zhí)行顯示間切換監(jiān)視模式參數(shù)設(shè)定模式EEPROM模式自動增益調(diào)整模式輔助模式您可以選擇五種模式選項6.2 各種模塊介紹本系統(tǒng)中有五種可供選擇的模式，它們是監(jiān)視模式、參數(shù)設(shè)定模式、EEPROM寫入模式、自動增益調(diào)整

8、模式、輔助模式。選擇各種模式通過MODE按紐完成，用SET執(zhí)行顯示此模式。下面介紹各種模式的操作6.2.1 監(jiān)視模式通過改變參數(shù)N01選擇顯示信息顯示范“0”顯示定位偏差計數(shù)器存貯的脈沖量，單位為脈沖數(shù)，面板顯示圍3276732767,如果存貯脈沖量超過此范圍，則顯示上、下限極性（+）表示產(chǎn)生CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示產(chǎn)生CW方向的轉(zhuǎn)矩“1”顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速面板顯示可以通過參數(shù)07選才?1設(shè)定饋送到速度監(jiān)視器信號輸出的電壓與電機(jī)的實際速度（或指令速度）之間的關(guān)系極性（+）表示電機(jī)產(chǎn)生CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示電機(jī)產(chǎn)生CW方向的轉(zhuǎn)矩“2”顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩面板顯示0通過參數(shù)08選才¥1設(shè)定饋送到

9、轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器信號輸出的電壓與電機(jī)的實際轉(zhuǎn)矩或位置偏差脈沖計數(shù)器的關(guān)系極性（+）表示產(chǎn)生CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示產(chǎn)生CW方向的轉(zhuǎn)矩顯示范圍：0150°顯示數(shù)X0.2即為以額定值的百分比方式的實際轉(zhuǎn)矩6.2.2 參數(shù)設(shè)定模式接通驅(qū)動器電源按SET按紐按住MOD胺紐一用上“人“、下“V"按鈕選擇你需要的參數(shù)按SET按鈕用左“<“、上“A“、下“V"按鈕改變數(shù)值按SET6.2.3 選擇EEPRO眥入模式IEE.SEtl按住MOD前換至此,g式，按SET按鈕，在按住上按鈕"八”（約3秒鐘），顯示屏上的短橫杠增加到滿，開始寫入（瞬間信息會顯示顯示,若寫入出錯，

10、顯示5!:H匕,回到寫入步驟表示你所設(shè)定的參數(shù)在復(fù)位后才會生效Fn5人的第一步重復(fù)此過程。若寫完后顯示,E5E1.注意：在EEPROM!入時不要關(guān)斷電源，否則會寫入一個錯誤數(shù)據(jù)。如果這種情況發(fā)生，重新設(shè)定參數(shù)。確保所有參數(shù)正確無誤，再把它們寫入EEPROM6.3 試運行6.4 3.1檢查連接CNI/F把控制信號（COM+/-）連接到電源（+24V）接通驅(qū)動器主電源檢查參數(shù)的設(shè)定值接通SRV-ON（CNI/F29腳）和COM-（CNI/F41腳）,使伺服-On有效，電機(jī)將保持激磁狀態(tài)。6.3.2 運轉(zhuǎn)加一直流電壓到速度指令輸入SPR與地之間，逐步增加電機(jī)運轉(zhuǎn)弁轉(zhuǎn)速作相應(yīng)變化。選擇監(jiān)視器模式以監(jiān)視

11、電機(jī)轉(zhuǎn)速，確保按照指令規(guī)定運轉(zhuǎn)；不是按參數(shù)Pr51（速度指令取反）若指令置于0看電機(jī)是否停止，若不停，用輔助模式糾正指令輸入電壓。6.3.3 調(diào)整增益調(diào)整有自動、手動調(diào)整兩種參數(shù)調(diào)整Pr11和Pr12及Pr50逐步增加Pr11（第一速度環(huán)增益）到電機(jī)（機(jī)器），不產(chǎn)生異常響聲、振動；逐步減少Pr12（第一速度環(huán)積分時間常數(shù)）到起調(diào)/微調(diào)，減低到可以接受的程度改變參數(shù)Pr50,可以設(shè)定電機(jī)速度與加速度指令輸入端的電壓關(guān)系“rmp/指令電壓”要注意的一點，不要將大于10V的電壓加速到速度指令端，另外Pr50較高設(shè)定值可能導(dǎo)致震蕩；減低機(jī)械諧振，通過轉(zhuǎn)矩指令濾波器（Pr14>PMC）,使諧振區(qū)域

12、附近的頻率分量衰減掉；通過陷波濾波器（Pr1D、Pr1E）使濾波器的陷波頻率到諧振頻率調(diào)整慣量比和機(jī)械剛性選擇，通過Pr20、Pr22參數(shù)確定，但增加機(jī)械剛性，第一負(fù)載必須牢固地固定在堅硬的基礎(chǔ)上，第二齒輪必須有較小的間隙7.保護(hù)功能在驅(qū)動器中有很多保護(hù)功能，當(dāng)其中一個保護(hù)被激活時，電機(jī)被動態(tài)制動，另外有的保護(hù)可以通過A-CLR消除掉，有的斷電排除方可重新開機(jī)。具體見下表：保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施控制電源欠壓保護(hù)11驅(qū)動器內(nèi)的直流母線的端電壓低于規(guī)定值。由于電源容量的瞬間短缺致使控制電壓過低。測量直流母線電壓，核查電壓是否正確。修正控制電壓到可接受值，或增加供電容量。過電壓保護(hù)12進(jìn)線電壓大于

13、規(guī)定的可接受范圍，使驅(qū)動器內(nèi)直流母線電壓大于規(guī)定值，后者線電壓被容性負(fù)載或不間斷電源UPS抬高了。內(nèi)部再生放電電阻斷開。外部再生放電電阻不匹配。測量端到端電壓（在L1,L2和L3之間）,排除原因，提供正確電壓的電源。用電表測量驅(qū)動器白P-B1電阻.如果其讀數(shù)OO，則連線已斷.復(fù)原驅(qū)動器,在P和B2端子間插入一外部再生放電電阻。使用規(guī)定值的有規(guī)定功率的電阻。保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施過電壓保護(hù)12驅(qū)動器（電路）故障。調(diào)換一個新驅(qū)動器。主電壓欠電壓保護(hù)13主電源變換器支流母線電壓在伺服ON時低與規(guī)定值。主電源電壓太低，發(fā)生瞬間停電，電源容量太小，主電源切斷，或者主電源沒有接入。電源容量太大小，由于電

14、源接通時沖擊電流造成線電壓跌落。測量端到端電壓（在L1,L2和L3之間）。增加主電源的容量或用較大的替換它?；蛘吲懦姶沤佑|器失誤的原因，再重新啟動電源。增加主電源的容量。所需要的容量，見“可用元件清單”。糾正主電源的相（L1,L2和L3）;連接。如果主電源是單相100V,用L1和L3。核查主電源和控制電源的接通時序。*過電流保護(hù)14在變換器中流過的電流大于規(guī)定值。驅(qū)動器工作失誤（因為電路或IGBT部件故障）斷開電機(jī)的連線，進(jìn)入伺服-ON狀態(tài)。如果此故障是立刻發(fā)生的，驅(qū)動器調(diào)換一個新的（工作正常的）。保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施*過電流保護(hù)14電機(jī)接線（U,V和W）短路。電機(jī)接線（U,V和W）與地

15、短接。電機(jī)燒壞。電機(jī)接線連接/、良。由于頻繁的伺服ON與OFF,動態(tài)制動的繼電器觸點熔化而粘連。電機(jī)與驅(qū)動器不匹配。核查U、V和W接線是否在連接處短路。必要時是把它們重接一次。測量U/V/W與地線之間的絕緣電阻，如阻值不正確，換新的電機(jī)。測量U、V和W之間的電阻值，如果它們不平衡，換新的電機(jī)。核查連接器的腳是否用螺絲擰牢。應(yīng)當(dāng)擰緊松的接頭。調(diào)換新驅(qū)動器。不要用伺服ON/OFF來啟動或停止電機(jī)。核查電機(jī)與驅(qū)動器銘牌上的容量，如不匹配，調(diào)換正確的。*過熱保護(hù)15散發(fā)器發(fā)熱超過限定溫度，驅(qū)動器功率元件過熱，過我。核查環(huán)境溫度和冷卻條件，核查負(fù)載率，使環(huán)境適合驅(qū)動器運行。減輕負(fù)載。過載保護(hù)16當(dāng)轉(zhuǎn)矩指

16、令的積分器超過規(guī)JE的過載值時，過載保護(hù)通過特定的限時操作而動作，這是由于長時間超過規(guī)定轉(zhuǎn)矩限制值操作造成的。用示波器監(jiān)視轉(zhuǎn)矩（電流波形），檢查轉(zhuǎn)矩是否有浪涌。檢查負(fù)載因數(shù)和過載報警信息。保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施過載保護(hù)16長時間超過額定負(fù)載和轉(zhuǎn)矩操作。由于不正確的增益引起的振藩或抖動。造成振動和/或異常噪聲。電機(jī)連線連接錯誤或斷裂。機(jī)器碰到重物，或突然變得重載或機(jī)器被纏住了。電磁制動器接通。在多驅(qū)動器的系統(tǒng)中，某些馬達(dá)被錯接在別的軸上。增加驅(qū)動器和馬達(dá)的容量。延長加速/減速的斜坡時間。減少馬達(dá)負(fù)載。調(diào)整增益。按接線圖糾正電機(jī)接線。調(diào)換電纜。使機(jī)器解去糾纏物。減輕電機(jī)負(fù)載。測量制動器接線連接處

17、的電壓。斷掉制動器。糾正電機(jī)與編俱;器接線，以消除電機(jī)間的失配。在生放電保護(hù)18再生能量大于再生放電電阻的容量。當(dāng)負(fù)載慣量太大時，由于減速時再生出大量能量，更由于再生放電吸收能量不足，而使變換器電壓上升。在監(jiān)視器模式下核查再生電阻負(fù)載率，驅(qū)動器不應(yīng)當(dāng)用在連續(xù)再生制動狀態(tài)。核查運行模式（用速度監(jiān)視器）。核查再生電阻的負(fù)載率及顯示器上的過再生報警。增加驅(qū)動器與馬保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施在生放電保護(hù)18當(dāng)電機(jī)速度太高時，再生能量不能被消化。達(dá)的容量。增加減速時間，使用外部再生電阻。核查B1和B2端之間的連接線。用速度監(jiān)視器核查運行模式，核查再生電阻的負(fù)載率。*編碼器A/B相出錯保護(hù)20檢不出A和B相

18、脈沖。11線編用器失效。按接線圖糾正編用器接線。糾正接線引腳的連接。*編碼器通信出錯保護(hù)21由于編碼器與驅(qū)動器之間沒有通信聯(lián)系，編他器壞線檢出功能被激活。*編碼器連接出錯2211線編碼器與驅(qū)動器之間斷裂。當(dāng)控制電源接通時，編碼器轉(zhuǎn)速高于規(guī)定值。確保編碼器的電源是5Vdc5%(4.75到5.25V)。特別在長線情況下，要注意滿足這要求。不應(yīng)該把編碼器和電機(jī)的接線捆扎在一起。把屏蔽連接到機(jī)身。見編用器接線圖。*編碼器通信數(shù)據(jù)出錯保護(hù)23主要由于噪聲，編碼器送一個錯誤數(shù)據(jù)。雖然數(shù)據(jù)不對，但編碼器連接/、錯。保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施位置偏差過大保護(hù)24位置偏差脈沖大于Pr63（位置偏差限制）。電機(jī)運轉(zhuǎn)

19、不對指令作反應(yīng)。核查電機(jī)是否按照位置指令脈沖運作，觀察轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，核查輸出轉(zhuǎn)矩是否飽和。重新調(diào)節(jié)增益。使Pr5E（轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置）的值為最大。按接線圖糾正編用器的接線。增加加速和減速時間，減小負(fù)載和速度?；旌铣鲥e保護(hù)25當(dāng)全閉環(huán)驅(qū)動器處于全閉環(huán)控制狀態(tài)和用一個外部編用器的混合控制時，由外部編用器檢出的負(fù)載位置和由電機(jī)編碼器檢出的電機(jī)位置超過了由Pr73（混合偏差限制）設(shè)定的限制值。檢查電機(jī)與負(fù)載之間的連接。檢查外部編碼器與驅(qū)動器之間的連接。根據(jù)參數(shù)Pr74,Pr75,Pr76和Pr77糾正外反饋的分子和分母。增加Pr73值。增力口Pr71值（混合控制切換時間）。過速保護(hù)26電機(jī)速度超過規(guī)定的限定

20、值。減低目標(biāo)速度（指令值）。減少Pr50（速度指令輸入增益）值。調(diào)整分頻比率，使指令脈沖頻率為500Kpps或更小。如果發(fā)生過沖，重調(diào)增益。按圖糾正編用器接線。保護(hù)報警號碼原因?qū)?yīng)措施指令脈沖分頻保護(hù)27在位置偏差計數(shù)器的入口的指令脈沖大于500Kpps。由Pr46至UPr48（第一到第四指令分倍/頻分子）設(shè)定的分頻比率不正確。調(diào)整Pr46至UPr4B的值，減低倍率因子，再調(diào)節(jié)分頻比率，使指令脈沖頻率為500Kpps或更小。外部反饋出錯保護(hù)28當(dāng)Pr76（外部反饋故障無效）=00而驅(qū)動器運行在全閉環(huán)和外編用器混合控制狀態(tài)時，外反饋出錯輸入為斷開。檢查CNI/F33腳斷開的原因。偏差計數(shù)器溢出保護(hù)29位置偏差計數(shù)器的值超過227（134217728）核查電機(jī)按照每個位置指令脈沖運行情況?？崔D(zhuǎn)矩監(jiān)視器核查輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。再調(diào)增益。使Pr5E（轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定）值到最大。按圖糾正編碼器的接線。*外部反饋裝置斷開錯誤保護(hù)35外部反饋裝置斷開，或反饋裝置故障。核查外反饋的電源。按圖糾正其接線和SIG連接器。*EEPROM參數(shù)錯誤保護(hù)36保存在EEPROM參數(shù)存儲區(qū)的數(shù)據(jù)被破壞所以得出的是錯誤的數(shù)據(jù)。重新設(shè)置參數(shù)。如此情況頻繁發(fā)生。驅(qū)動器可能有故障。調(diào)接一個新驅(qū)動器。把舊的送經(jīng)銷商修理。*EEPROM檢查碼出錯保護(hù)37EEPROM的檢查碼