機(jī)械工程控制基礎(chǔ)知識(shí)點(diǎn)

1、機(jī)械工程控制基礎(chǔ)知識(shí)點(diǎn)控制論的中心思想：它抓住一切通訊和控制系統(tǒng)所共有的特點(diǎn)，站在一個(gè)更概括的理論高度揭示了它們的共同本質(zhì)，即通過(guò)信息的傳遞、加工處理和反饋來(lái)進(jìn)行控制。 機(jī)械工程控制論：是研究機(jī)械工程技術(shù)為對(duì)象的控制論問(wèn)題。（研究系統(tǒng)及其輸入輸出三者的動(dòng)態(tài)關(guān)系）。 機(jī)械控制工程主要研究并解決的問(wèn)題：（1）當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時(shí)，求出系統(tǒng)的輸出(響應(yīng))，并通過(guò)輸出來(lái)研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題，即系統(tǒng)分析。（2）當(dāng)系統(tǒng)已定，且系統(tǒng)的輸出也已給定，要確定系統(tǒng)的輸入應(yīng)使輸出盡可能符合給定的最佳要求，即系統(tǒng)的最佳控制。（3）當(dāng)輸入已知，且輸出也是給定時(shí)，確定系統(tǒng)應(yīng)使得輸出金肯符合給定的最佳要求，此即 最

2、優(yōu)設(shè)計(jì)。（4）當(dāng)系統(tǒng)的輸入與輸出均已知時(shí)，求出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，即建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，此即系統(tǒng)識(shí)別或系統(tǒng)辨識(shí)。（5）當(dāng)系統(tǒng)已定，輸出已知時(shí)，以識(shí)別輸入或輸入中得有關(guān)信息，此即濾液與預(yù)測(cè)。 信息：一切能表達(dá)一定含義的信號(hào)、密碼、情報(bào)和消息。信息傳遞/轉(zhuǎn)換：是指信息在系統(tǒng)及過(guò)程中以某種關(guān)系動(dòng)態(tài)地傳遞。 信息的反饋：是把一個(gè)系統(tǒng)的輸出信號(hào)不斷直接地或經(jīng)過(guò)中間變換后全部或部分地返回，再輸入到系統(tǒng)中去。如果反饋回去的訊號(hào)（或作用）與原系統(tǒng)的輸入訊號(hào)（或作用）的方向相反（或相位相差180度）則稱之為“負(fù)反饋”；如果方向或相位相同，則稱之為“正反饋”。 系統(tǒng)：是指完成一定任務(wù)的一些部件的組合。 控制系統(tǒng)：是

3、指系統(tǒng)的輸出，能按照要求的參考輸入或控制輸入進(jìn)行調(diào)節(jié)的。 開環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量對(duì)系統(tǒng)無(wú)控制作用，或者說(shuō)系統(tǒng)中無(wú)反饋回路的。閉環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量對(duì)系統(tǒng)有控制作用，或者說(shuō)，系統(tǒng)中存在反饋的回路。開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)的區(qū)別：開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單，不存在不穩(wěn)定問(wèn)題、輸出量不用測(cè)量，開環(huán)系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)悟空制作用；閉環(huán)系統(tǒng)有反饋、控制精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、設(shè)計(jì)時(shí)需要校核穩(wěn)定性，對(duì)系統(tǒng)有控制作用。 線性系統(tǒng)：系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型表達(dá)式是線性的系統(tǒng)。 線性的定常系統(tǒng)：用線性常微分方程描述的系統(tǒng)。 線性時(shí)變系統(tǒng)：描述系統(tǒng)的線性微分方程的系數(shù)為時(shí)間的函數(shù)。 非線性系統(tǒng)：用非線性方程描述的系統(tǒng)。 線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的區(qū)別：線性系

4、統(tǒng)可以運(yùn)用疊加原理，而非線性系統(tǒng)不能運(yùn)用疊加原理。 系統(tǒng)的穩(wěn)定性能主要取決于系統(tǒng)的型次和開環(huán)增益，而系統(tǒng)的瞬態(tài)性能主要取決于系統(tǒng)零點(diǎn)、極點(diǎn)分布。 拉氏變換的線性性質(zhì)：它是一個(gè)線性變換，若有常數(shù)KK，函數(shù)f(t1),f(t2),則 LK1f1(t)+K2f2(t)=K1Lf1(t)+K2Lf2(t)=K1F1(s)+K2F2(s)。 終值定理的應(yīng)用條件：若函數(shù)f（t）及其一階導(dǎo)數(shù)都是可拉氏變換的，并且除在原點(diǎn)處唯一的極點(diǎn)外，sF（s）在包括含jw軸的右半s平面內(nèi)是解析的，這就意味著當(dāng)t趨近與無(wú)窮時(shí)f（t）趨于一個(gè)確定的值，則函數(shù)f（t）的終值為limf（t）=limF（s）。求拉氏反變換的方法：

5、（1）查表法；（2）有理函數(shù)法；（3）部分分式法。在單輸入單輸出系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析或頻率響應(yīng)分析中，采用的是傳遞函數(shù)標(biāo)識(shí)的數(shù)學(xué)模型，另一方面，在現(xiàn)代控制理論中，數(shù)學(xué)模型則采用狀態(tài)空間表達(dá)式。 數(shù)學(xué)模型：是系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的數(shù)學(xué)表達(dá)式。建立數(shù)學(xué)模型是分析、研究一個(gè)動(dòng)態(tài)特性的前提。一個(gè)合理的數(shù)學(xué)模型應(yīng)以最簡(jiǎn)化的形式，準(zhǔn)確地描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。 建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法：分析法和實(shí)驗(yàn)法。 疊加原理：是系統(tǒng)在幾個(gè)外加作用下所產(chǎn)生的響應(yīng)，等于各個(gè)外加作用單獨(dú)作用的響應(yīng)之和。 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的三要素：質(zhì)量、阻尼和彈簧。 直線運(yùn)動(dòng)的三要素：質(zhì)量、彈簧和粘性阻尼。 基爾霍夫電流定律：若電路有分支路，它就有節(jié)點(diǎn)，則匯聚到

6、某節(jié)點(diǎn)的所有電流之代數(shù)和應(yīng)等于零（即所有流出節(jié)點(diǎn)的電流之和等于所有流進(jìn)節(jié)點(diǎn)的電流之和）。基爾霍夫電壓定律：電網(wǎng)絡(luò)的閉合回路中電勢(shì)的代數(shù)和等于沿回路的電壓降的代數(shù)和。 傳遞函數(shù)：線性定常系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，是初始條件為零時(shí)，系統(tǒng)輸出的拉氏變換比輸入的拉氏變換。 傳遞函數(shù)的主要特點(diǎn)：（1）傳遞函數(shù)反映系統(tǒng)本身的動(dòng)態(tài)特性，只與系統(tǒng)本身的參數(shù)有關(guān)，與外界輸入無(wú)關(guān)；（2）對(duì)于物理可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)，傳遞函數(shù)分母中s的階次n必不少于分子中s的階次m，即nm；（3）傳遞函數(shù)的量綱是根據(jù)輸入量和輸出量來(lái)決定。 傳遞函數(shù)相同可以是不同類型的系統(tǒng)的原因：傳遞函數(shù)不說(shuō)明系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同的物理結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，只要其動(dòng)態(tài)特性類同，可

7、以用同一類型的傳遞函數(shù)來(lái)描述。 傳遞函數(shù)的典型環(huán)節(jié)：（1）比例環(huán)節(jié)K；（2）積分環(huán)節(jié)1/s；（3）微分環(huán)節(jié)s；（4）慣性環(huán)節(jié)1/（Ts+1）；（5）一階微分環(huán)節(jié)Ts+1；（6）振蕩環(huán)節(jié)1/(T2s2+2Ts+1)；（7）二階微分環(huán)節(jié)T2s2+2Ts+1；（8）延時(shí)環(huán)節(jié)e-s。 方塊圖：是系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的功能和信號(hào)流向的圖解表示方法。 方塊圖的簡(jiǎn)化法則：（1）前向通道的傳遞函數(shù)保持不變；（2）各反饋回路的傳遞函數(shù)保持不變。 響應(yīng) 時(shí)間響應(yīng)：機(jī)械工程系統(tǒng)在外加作用激勵(lì)下，其輸出量隨時(shí)間變化的函數(shù)關(guān)系稱之為系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，通過(guò)時(shí)間響應(yīng)的分析可以揭示系統(tǒng)本事的動(dòng)態(tài)特性。任一系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)都是由瞬態(tài)響應(yīng)和

8、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩部分組成。 瞬態(tài)響應(yīng)：系統(tǒng)受到外加作用激勵(lì)后，從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過(guò)程。 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)：時(shí)間趨于無(wú)窮大時(shí)，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。 頻率響應(yīng)：是系統(tǒng)對(duì)正弦輸入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映的性能：瞬態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)的快速性等方面的性能，而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)響應(yīng)的準(zhǔn)確性。 定義系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)（過(guò)渡過(guò)程）的性能指標(biāo)的前提：（1）系統(tǒng)在單位階躍信號(hào)作用下的瞬態(tài)響應(yīng)；（2）初始條件為零。即在單位階躍輸入作用前，系統(tǒng)處于靜止?fàn)顟B(tài)，輸出量及其各階躍導(dǎo)數(shù)均等于零。 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線中的T指的是系統(tǒng)的輸出由0上升到穩(wěn)態(tài)值某百分?jǐn)?shù)時(shí)所需的時(shí)間。 一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)T

9、是重要的特征參數(shù)，它表征了系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的品質(zhì)，T愈小，則系統(tǒng)響應(yīng)愈快，即很快達(dá)到穩(wěn)定值。 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：（1）欠阻尼情況（0<<1）；（2）臨界阻尼情況（=1）；（3）過(guò)阻尼情況（>1）；無(wú)阻尼情況（=0）。 典型二階系統(tǒng)（當(dāng)0<<1, =0, >1或=1時(shí)）在單位階躍輸入信號(hào)作用下的輸出響應(yīng)的特性：0<a<1時(shí)，輸出響應(yīng)為衰減振蕩過(guò)程，穩(wěn)態(tài)值為1；a=0時(shí)，為不衰減振蕩過(guò)程；a>0或=1時(shí)，為非周期過(guò)程。 機(jī)械工程系統(tǒng)的性能要求：穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性及靈敏性。系統(tǒng)的性能指標(biāo)：（1）時(shí)域性能指標(biāo)，它包括瞬態(tài)性能指標(biāo)（即延遲時(shí)間td、上升

10、時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp、最大超調(diào)量Mp、調(diào)整時(shí)間ts）和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（即穩(wěn)態(tài)誤差ess）。（2）頻域性能指標(biāo)，它包括相位裕量、幅值裕量Kg、截止頻率b及頻寬（簡(jiǎn)稱帶寬）0b、諧振頻率r及諧振峰值Mr。 參量，n與各性能指標(biāo)間的關(guān)系：（1）若保持不變而增大n則不影響超調(diào)量Mp，但延遲時(shí)間td，峰值時(shí)間tp及調(diào)整時(shí)間ts均會(huì)減小。（2）若保持n不變而改變，減少，雖然td，tr和tp均會(huì)減小，但超調(diào)量Mp和調(diào)整時(shí)間ts（在<0.7范圍內(nèi)）卻會(huì)增大，靈敏性好但相對(duì)穩(wěn)定性差，過(guò)于大，>1，則tr，ts均會(huì)增大，系統(tǒng)不靈敏。（3）當(dāng)=0.7時(shí)，Mp，ts均小，這時(shí)Mp=4.6%，=0.7為最佳

11、阻尼比。二階欠阻尼系數(shù)a，wn與性能指標(biāo)Mp(超調(diào)量)、ts(調(diào)整時(shí)間)的關(guān)系：二階欠阻尼系統(tǒng)若a不變，增大或減小wn，則超調(diào)量Mp不變，調(diào)整時(shí)間ts減小（或增大）；若wn不變，增大（或減?。゛，則超調(diào)量Mp減?。ɑ蛟龃螅{(diào)整時(shí)間ts減?。ㄔ龃螅?。 系統(tǒng)的誤差：即H（s）=1時(shí)，輸入信號(hào)與輸出信號(hào)之差，E（s）=R（s）C（s）。 穩(wěn)態(tài)誤差：是誤差信號(hào)的穩(wěn)態(tài)分量，用ess表示。 影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素：系統(tǒng)的類型、開環(huán)增益K和輸入信號(hào)R（s）。 欲降低由輸入和干擾信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，采用的措施有何不同：欲降低由輸入信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)提高系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)或在系統(tǒng)中增加積分環(huán)節(jié)（提高系統(tǒng)型次

12、）；欲降低由于干擾信號(hào)引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)在干擾信號(hào)作用點(diǎn)之前的前通道中增加放大倍數(shù)或增加積分環(huán)節(jié)。 系統(tǒng)分析：當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時(shí)，求出系統(tǒng)的輸出（響應(yīng)），并且通過(guò)輸出來(lái)研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問(wèn)題，即系統(tǒng)分析。 機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)柔度和動(dòng)剛度：若機(jī)械系統(tǒng)的輸入為力，輸出為位移（變形），則機(jī)械系統(tǒng)的頻率特性就是機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)柔度；機(jī)械系統(tǒng)的頻率特性的倒數(shù)就是機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)剛度。 頻率特性的圖形表示方法：（1）傳遞函數(shù)或稱伯德圖（2）極坐標(biāo)圖或稱乃奎斯特圖（3）對(duì)數(shù)幅-相圖。 頻率特性和傳遞函數(shù)的關(guān)系：若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G（s），則相應(yīng)系統(tǒng)的頻率特性為G（jw），即將傳遞函數(shù)中得s用jw代替。 系統(tǒng)頻率特

13、性的截止頻率：是指系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性的幅值下降到其零頻率幅值以下3dB時(shí)的頻率。 控制系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的三個(gè)頻段，各自反映系統(tǒng)的性能：一般將系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的復(fù)制穿越頻率wc看成是頻率響應(yīng)的中心頻率，把wwc的頻率范圍稱為低頻段；把wc附近的頻率范圍稱為中頻段；把wwc的頻率范圍稱為高頻段。開環(huán)頻率特性的低頻段反映了控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；中頻段反映了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；高頻段反映了控制系統(tǒng)的抗高頻干擾性能和系統(tǒng)的復(fù)雜性。 對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖的主要優(yōu)點(diǎn)：（1）可以將幅值相乘轉(zhuǎn)化為幅值相加，便于繪制多個(gè)環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性圖。（2）可采用漸近線近似的作用方法繪制對(duì)數(shù)幅頻圖，簡(jiǎn)單方便，尤其是在控制系

14、統(tǒng)設(shè)計(jì)、校正及系統(tǒng)辨識(shí)等方面，優(yōu)點(diǎn)更為突出。（3）對(duì)數(shù)分度有效地?cái)U(kuò)展了頻率范圍，尤其是低頻段的擴(kuò)展，對(duì)工程系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有重要意義。 繪制系統(tǒng)的伯德圖的一般步驟：（1）由傳遞函數(shù)求出頻率特性并將其化為若干典型環(huán)節(jié)頻率特性相乘的形式；（2）求出各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率、阻尼比a等參數(shù)；（3）分別畫出各典型環(huán)節(jié)的幅頻曲線的漸近線和相頻曲線；（4）將各環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻曲線的漸近線進(jìn)行疊加得到系統(tǒng)幅頻曲線的漸近線并對(duì)其進(jìn)行修正；（5）將各環(huán)節(jié)相頻曲線疊加，得到系統(tǒng)的相頻曲線。 系統(tǒng)類型和對(duì)數(shù)幅頻曲線之間的關(guān)系：在頻域中，系統(tǒng)的類型確定了系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻曲線低頻段的斜率，即靜態(tài)誤差系數(shù)描述了系統(tǒng)的低頻性能。 乃奎斯特

15、圖的特點(diǎn)：（1）當(dāng)=0時(shí)，乃奎斯特圖的起始點(diǎn)取決于系統(tǒng)的型次。（2）當(dāng)=時(shí)，若n>m，乃奎斯特圖以順時(shí)針?lè)较蚴諗坑谠c(diǎn)，即幅值為零，相位角與分母和分子的階次之差有關(guān)。（3）當(dāng)G（s）含有零點(diǎn)時(shí)，其頻率特性G（j）的相位將不隨增大單調(diào)減，乃奎斯特圖會(huì)產(chǎn)生“變形”或“彎曲”，具體畫法與G（j）各環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)有關(guān)。 最小相位系統(tǒng)：傳遞函數(shù)G（s）的所有零點(diǎn)和極點(diǎn)均在S平面的左半平面上的系統(tǒng)。特點(diǎn)：對(duì)于最小相位系統(tǒng)而言，當(dāng)頻率從零變化到無(wú)窮大時(shí)，相位角的變化范圍最小，當(dāng)=時(shí)，其相位角為（nm）×90°。 最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)頻率特性的異同：最小相位與非最小相位

16、系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性相同，兩者對(duì)數(shù)相頻特性不同，非最小相位系統(tǒng)的相角變化絕對(duì)值比最小相位系統(tǒng)相角變化絕對(duì)值大。 一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是其特征方程的所有的根都必須為負(fù)實(shí)數(shù)或?yàn)榫哂胸?fù)實(shí)部的負(fù)數(shù)。亦即穩(wěn)定系統(tǒng)的全部根si均應(yīng)在復(fù)平面的左半平面。 判斷定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定的方法：勞斯判據(jù)；胡爾維茨判據(jù)；乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)；根軌跡法。 勞斯-胡爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)的根據(jù)：利用特征方程式的根與系統(tǒng)的代數(shù)關(guān)系，由特征方程中的已知系數(shù)間接判斷出方程的根是否具有負(fù)實(shí)部，從而判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定。 設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為4s4+6s3+5s2+3s+6=0，試判斷系統(tǒng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。答：各項(xiàng)系數(shù)為正，且不為零，滿足穩(wěn)定的必

17、要條件。列出勞斯數(shù)列：s4 4；s3 6 3；s2 3 6；s1 -25/3；s0 6。所以第一列有符號(hào)變化，該系統(tǒng)不穩(wěn)定。 勞斯穩(wěn)定判據(jù)和乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的區(qū)別：（1）在使用方法上的區(qū)別：勞斯判據(jù)是利用系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的系統(tǒng)做成勞斯表，根據(jù)勞斯表首列元素的符號(hào)來(lái)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，是一種代數(shù)方法；而乃奎斯特判據(jù)則是利用系統(tǒng)開環(huán)頻率特性，由開環(huán)頻率特性圖判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，屬于頻率特性分析方法。（2）在功能上的區(qū)別：勞斯判據(jù)只能判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定與否，而乃奎斯特判據(jù)不僅能判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能給出系統(tǒng)穩(wěn)定或不穩(wěn)定的程度，揭示改善系統(tǒng)穩(wěn)定性的途徑。 用乃奎斯特判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的必要和充分條件

18、是z=pN=0，其中z閉環(huán)特征方程在s右半平面的零點(diǎn)數(shù)；p開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面的極點(diǎn)數(shù)；N當(dāng)自變量s沿包含虛軸及整個(gè)右半平面在內(nèi)的極大的封閉曲線順時(shí)針轉(zhuǎn)一圈時(shí)，開環(huán)及乃奎斯特圖繞（-1，j0）點(diǎn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)的圈數(shù)。 相位裕量是指在乃奎斯特圖上，從原點(diǎn)到乃奎斯特圖與單位圓的交點(diǎn)連一直線，該直線與負(fù)實(shí)軸的夾角。 幅值裕量Kg是指在乃奎斯特圖上，乃奎斯特圖與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)處幅值的倒數(shù)。 判定系統(tǒng)是否穩(wěn)定：相位裕量和幅值裕量大于零，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，若相位裕量和幅值裕量為零，則系統(tǒng)為臨界穩(wěn)定，其他為系統(tǒng)不穩(wěn)定。 校正（補(bǔ)償）:是指在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)或改變某些參數(shù)，以改善系統(tǒng)性能的方法。 實(shí)現(xiàn)校正的方式：串

19、聯(lián)校正、并聯(lián)校正和PID校正。 串聯(lián)校正：指校政環(huán)節(jié)Gc（s）串聯(lián)在原傳遞函數(shù)方框圖的前進(jìn)通道中。 并聯(lián)校正按校正環(huán)節(jié)Gc（s）的并聯(lián)方式分為反饋校正和順饋校正。 PID校正器與串聯(lián)校正、并聯(lián)校正相比的特點(diǎn)：（1）對(duì)被控制對(duì)象的模型要求低，甚至在系統(tǒng)模型完全未知的情況下，也能進(jìn)行校正。（2）校正方便。（3）適應(yīng)范圍較廣。 串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用：串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用是：串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)增大了相位裕量，加大了寬帶，這就意味著提高了系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使過(guò)度過(guò)程得到顯著改善。但由于系統(tǒng)的增益和型次都未變化，所以穩(wěn)態(tài)精度變化不大。 串聯(lián)相位超前、相位滯后校正的優(yōu)缺點(diǎn)：（1）相位超前校正：優(yōu)點(diǎn)：加快系統(tǒng)響應(yīng)速度；提高系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性。缺點(diǎn);問(wèn)題精度變化不大。（2）相位滯后校正;優(yōu)點(diǎn)：提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度；提高系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性。缺點(diǎn)：降低系統(tǒng)響應(yīng)速度。超前校正裝置和滯后校正裝置的傳遞函數(shù)，：（1）超前校正裝置：Gc(s)=1/a乘以aTs+1/(Ts+1),a>1可增加相位裕量，調(diào)整頻帶寬度。（2）滯后校正裝置：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。試從控制的觀點(diǎn)分析反饋校正的特點(diǎn)：反饋校正能有效地改變被包圍