機(jī)械基礎(chǔ)第三版連桿

1、機(jī)機(jī) 械械 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 第十章第十章 常用常用機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)復(fù)復(fù) 習(xí)習(xí) 機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)的組成原理運(yùn)動(dòng)副、高副、低副、自由度運(yùn)動(dòng)副、高副、低副、自由度動(dòng)力機(jī)器：內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)等動(dòng)力機(jī)器：內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)等工作機(jī)器：電風(fēng)扇、洗衣機(jī)等工作機(jī)器：電風(fēng)扇、洗衣機(jī)等 挖土機(jī)、攪拌機(jī)等挖土機(jī)、攪拌機(jī)等 切削機(jī)床、織布機(jī)、包裝機(jī)切削機(jī)床、織布機(jī)、包裝機(jī)美女模特機(jī)器人的面部裝有美女模特機(jī)器人的面部裝有8個(gè)馬達(dá)，能作出許多表個(gè)馬達(dá)，能作出許多表情，仿真度極高。情，仿真度極高?，F(xiàn)代機(jī)器：機(jī)器人現(xiàn)代機(jī)器：機(jī)器人連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)

2、平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平面運(yùn)動(dòng)。平面連桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平面運(yùn)動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)分類(lèi)連桿機(jī)構(gòu)分類(lèi)5.1 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)平面多桿機(jī)構(gòu)：五個(gè)或五個(gè)以上的構(gòu)件組成的平面多桿機(jī)構(gòu)：五個(gè)或五個(gè)以上的構(gòu)件組成的 連桿機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)。最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個(gè)構(gòu)件組成，簡(jiǎn)稱(chēng)平面四最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個(gè)構(gòu)件組成，簡(jiǎn)稱(chēng)平面四桿機(jī)構(gòu)。桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)是具有轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)功能而構(gòu)件數(shù)目最四桿機(jī)構(gòu)是具有轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)功能而構(gòu)件數(shù)目最少的平面連桿機(jī)構(gòu)。少的平面連桿機(jī)構(gòu)。一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)全部由全部由轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副組成的平面組成的平面四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)，它是平面四桿機(jī)構(gòu)

3、最基本的形態(tài)。，它是平面四桿機(jī)構(gòu)最基本的形態(tài)。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCDAD：機(jī)架：機(jī)架AB、CD：連架桿：連架桿BC：連桿：連桿連架桿：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)連架桿：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)連連 桿：平面運(yùn)動(dòng)桿：平面運(yùn)動(dòng)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 曲柄曲柄能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)副能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)副 作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。 搖桿搖桿只能在某一角度范圍只能在某一角度范圍 (小于小于360)內(nèi)擺動(dòng)的連架桿內(nèi)擺動(dòng)的連架桿。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：既能將曲柄的既能將曲柄的整周轉(zhuǎn)動(dòng)整周轉(zhuǎn)動(dòng)變換為變換為搖桿的搖桿的往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)，又能將搖桿的往復(fù)擺動(dòng)變換為曲柄，又

4、能將搖桿的往復(fù)擺動(dòng)變換為曲柄的連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。的連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 汽車(chē)前窗刮雨器汽車(chē)前窗刮雨器 飛剪飛剪 攪拌器攪拌器 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)抽油機(jī)抽油機(jī) 電影放映機(jī)拉片機(jī)構(gòu)電影放映機(jī)拉片機(jī)構(gòu)2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu) 曲柄曲柄能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)副能繞機(jī)架上的轉(zhuǎn)動(dòng)副 作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。作整周回轉(zhuǎn)的連架桿。雙雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄機(jī)構(gòu)特點(diǎn)是：特點(diǎn)是：能將能將等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹芷谛赞D(zhuǎn)變?yōu)橹芷谛缘牡淖兘撬俣绒D(zhuǎn)動(dòng)變角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。 平行平行雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu):當(dāng)兩曲柄長(zhǎng)度相等當(dāng)兩曲柄長(zhǎng)度相等且平行時(shí)，稱(chēng)為平行雙曲柄機(jī)構(gòu)且平行時(shí)，

5、稱(chēng)為平行雙曲柄機(jī)構(gòu).反向反向雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu):雙曲柄機(jī)構(gòu)對(duì)邊都雙曲柄機(jī)構(gòu)對(duì)邊都相等但互不平行相等但互不平行.雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用w 慣性篩的四桿機(jī)構(gòu)慣性篩的四桿機(jī)構(gòu)ABCD便是雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。便是雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用w 平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩曲平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的兩曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相同，角柄的旋轉(zhuǎn)方向相同，角速度也相等速度也相等 。w反向雙曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相反，且角速度也不相等。反向雙曲柄的旋轉(zhuǎn)方向相反，且角速度也不相等。車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)中，當(dāng)主動(dòng)曲柄車(chē)門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)中，當(dāng)主動(dòng)曲柄AB轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿BC使從動(dòng)曲柄使從動(dòng)曲柄CD朝反向轉(zhuǎn)過(guò)，從而保證兩扇車(chē)門(mén)能

6、朝反向轉(zhuǎn)過(guò)，從而保證兩扇車(chē)門(mén)能同時(shí)開(kāi)啟和關(guān)閉。同時(shí)開(kāi)啟和關(guān)閉。雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu) 兩個(gè)連架桿均為兩個(gè)連架桿均為搖桿搖桿。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用起重機(jī)起重機(jī) 在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長(zhǎng)度相等，則形在雙搖桿機(jī)構(gòu)中，若兩搖桿長(zhǎng)度相等，則形成等腰梯形機(jī)構(gòu)。成等腰梯形機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用應(yīng)用汽車(chē)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車(chē)前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的工作特性二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的工作特性1、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的

7、條件da 藍(lán)色三角形成立藍(lán)色三角形成立bdaccdabcbda 紅色三角形成立紅色三角形成立ba-dcca-dbcba-dcbda ca-db ba-dc ca ba da a最短最短abcd該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件a最短，構(gòu)最短，構(gòu)件件a能否整周回轉(zhuǎn)？能否整周回轉(zhuǎn)？ba-dcca-dbcbda 最短桿與最長(zhǎng)桿之最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和桿長(zhǎng)度之和bdcacdbacbda 以最短桿以最短桿1為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1相鄰構(gòu)件相鄰構(gòu)件2為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1相鄰構(gòu)件相鄰構(gòu)件4為機(jī)架為機(jī)架以最短桿以最短桿1對(duì)面構(gòu)件對(duì)面構(gòu)件3為機(jī)架為機(jī)架雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)

8、構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于等于其它兩桿長(zhǎng)度之和最短桿是連架桿或機(jī)架最短桿是連架桿或機(jī)架曲柄存在條件：曲柄存在條件：雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)類(lèi)型判斷：機(jī)構(gòu)類(lèi)型判斷：先判斷是否滿足桿長(zhǎng)條件，若不，則為雙搖桿機(jī)構(gòu)先判斷是否滿足桿長(zhǎng)條件，若不，則為雙搖桿機(jī)構(gòu)若滿足桿長(zhǎng)條件，再看機(jī)架的位置。若滿足桿長(zhǎng)條件，再看機(jī)架的位置。 例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知lBC=50mm, lCD=35mm,lAD=30mm,AD為機(jī)

9、架。為機(jī)架。若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且AB為曲柄，為曲柄，求求lAB的最大值；的最大值；若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)，求lAB的最小值；的最小值；若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求lAB的數(shù)值；的數(shù)值；ABCD例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知例題：如圖所示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，已知lBC=50mm, lCD=35mm,lAD=30mm,AD為機(jī)架。為機(jī)架。若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)，求lAB的數(shù)值；的數(shù)值；ABCD分析：有兩種方式可以獲得雙分析：有兩種方式可以獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第一種方式：滿足搖桿機(jī)構(gòu)。第一種方式：滿足桿長(zhǎng)條件

10、，以最短桿的對(duì)桿為桿長(zhǎng)條件，以最短桿的對(duì)桿為機(jī)架；第二種方式：不滿足桿機(jī)架；第二種方式：不滿足桿長(zhǎng)條件。長(zhǎng)條件?，F(xiàn)機(jī)架已定，但現(xiàn)機(jī)架已定，但BC桿不是最短桿，因此只能通過(guò)第桿不是最短桿，因此只能通過(guò)第二種方式即不滿足桿長(zhǎng)條件來(lái)獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)二種方式即不滿足桿長(zhǎng)條件來(lái)獲得雙搖桿機(jī)構(gòu)AB桿可能是最短桿，可能是最長(zhǎng)桿，還可能為中間桿可能是最短桿，可能是最長(zhǎng)桿，還可能為中間桿（桿（AD為最短桿，為最短桿，BC為最長(zhǎng)桿）為最長(zhǎng)桿）解：解： 若若AB桿是最短桿桿是最短桿ABCD503530lAB + lBC lAD+ lCDlAB 30+35 50=15 （mm）lAB lAD+ lCD lBC四邊形中：

11、四邊形中：lAB lBC +lCDlAB lBC+ lCD lAD=50+35 30=55 （mm） 若若AB桿是中間桿，桿是中間桿， 則有則有 lAD+ lBC lAB +lCDlAB lAD+ lBC lCD =30+50 35=45 （mm）lAB 30（mm）綜合上述三種情況，則有綜合上述三種情況，則有 15mm lAB 45mm 或者或者 55mm lAB 115mm lAB 30mm 當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動(dòng)件往復(fù)當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)速度快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為急回運(yùn)動(dòng)。2、 急回特性急回特性 極位夾角極位夾角 q q

12、（銳角）（銳角） 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù) Kqq1801802121ttK通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的比值通常把從動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)平均速度的比值(大于大于1)稱(chēng)為行稱(chēng)為行程速比系數(shù)，用程速比系數(shù)，用K表示。表示。Dabdq1B2B1C2Cccab12A節(jié)省空行程的時(shí)間，節(jié)省動(dòng)力，提高生產(chǎn)率。節(jié)省空行程的時(shí)間，節(jié)省動(dòng)力，提高生產(chǎn)率。costFFsinnFF壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所以，衡量機(jī)壓力角愈小，機(jī)構(gòu)的傳力效果愈好。所以，衡量機(jī)構(gòu)傳力性能，可用壓力角作為標(biāo)志。構(gòu)傳力性能，可用壓力角作為標(biāo)志。 CvtFnFF壓力角：壓力角：從動(dòng)件從動(dòng)件受力受力方向與受力點(diǎn)線速度方向與受力點(diǎn)線速度方向

13、之間所夾的銳角。方向之間所夾的銳角。 傳動(dòng)角傳動(dòng)角: :壓力角的余壓力角的余角即連桿與從動(dòng)件角即連桿與從動(dòng)件間所夾的銳角。間所夾的銳角。 3、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置在連桿機(jī)構(gòu)中，為在連桿機(jī)構(gòu)中，為度量方便，常用壓度量方便，常用壓力角的余角即連桿力角的余角即連桿與從動(dòng)件間所夾的與從動(dòng)件間所夾的銳角銳角( (傳動(dòng)角傳動(dòng)角) )檢驗(yàn)檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)的傳力性能。機(jī)構(gòu)的傳力性能。 min傳動(dòng)角愈大，機(jī)構(gòu)的傳力性能愈好，反之則不利于傳動(dòng)角愈大，機(jī)構(gòu)的傳力性能愈好，反之則不利于機(jī)構(gòu)中力的傳遞。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，傳動(dòng)角是變化機(jī)構(gòu)中力的傳遞。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，傳動(dòng)角是變化的，機(jī)構(gòu)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角的位置正好是傳力效果最

14、的，機(jī)構(gòu)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角的位置正好是傳力效果最差的位置，也是檢驗(yàn)其傳力性能的關(guān)鍵位置。差的位置，也是檢驗(yàn)其傳力性能的關(guān)鍵位置。 CvtFnFF設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)要求：3、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置所謂死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的所謂死點(diǎn)位置就是指從動(dòng)件的傳動(dòng)角等于零傳動(dòng)角等于零或者或者壓壓力角等于力角等于9090 時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。Dabd1B2B1C2CccabABC如何確定機(jī)構(gòu)的如何確定機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？死點(diǎn)位置？分析分析B、C點(diǎn)的壓力角點(diǎn)的壓力角 9090 機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，從動(dòng)件會(huì)出現(xiàn)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置，從動(dòng)件會(huì)出現(xiàn)卡死卡死或或運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)方向不確定不確定的現(xiàn)象。的現(xiàn)象。 曲柄搖

15、桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動(dòng)件）AB與與BC共線時(shí)共線時(shí)90B或者或者0B機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在 四桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置，決定于從動(dòng)件四桿機(jī)構(gòu)是否存在死點(diǎn)位置，決定于從動(dòng)件是否與連桿共線。是否與連桿共線。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動(dòng)件）無(wú)死點(diǎn)存在無(wú)死點(diǎn)存在雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。當(dāng)平行四邊形機(jī)構(gòu)的四個(gè)鉸鏈中心處于同一條直線當(dāng)平行四邊形機(jī)構(gòu)的四個(gè)鉸鏈中心處于同一條直線上時(shí)，將出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài)上時(shí)，將出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定狀態(tài)。 在機(jī)車(chē)車(chē)輪在機(jī)車(chē)車(chē)輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，則是利用第三個(gè)平行曲柄中，則是利用第三個(gè)平

16、行曲柄來(lái)消除平行四邊形機(jī)構(gòu)在這種死點(diǎn)位置的運(yùn)動(dòng)不確來(lái)消除平行四邊形機(jī)構(gòu)在這種死點(diǎn)位置的運(yùn)動(dòng)不確定性。定性。雙曲柄機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)雙曲柄機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn) 利用構(gòu)件慣性利用構(gòu)件慣性 雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。雙搖桿機(jī)構(gòu)也存在死點(diǎn)。利用死點(diǎn)加緊工件利用死點(diǎn)加緊工件飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)的轉(zhuǎn)換，若要曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)的轉(zhuǎn)換，若要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)與移動(dòng)的轉(zhuǎn)換怎么辦實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)與移動(dòng)的轉(zhuǎn)換怎么辦?轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 四桿機(jī)構(gòu)演化四桿機(jī)構(gòu)演化應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)

17、例B234C1A自卸卡車(chē)舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車(chē)舉升機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒BC3214AABC32142 2、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊桿機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊桿機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)十字滑塊聯(lián)軸器十字滑塊聯(lián)軸器橢圓儀機(jī)構(gòu)

18、橢圓儀機(jī)構(gòu)長(zhǎng)把雨傘機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖長(zhǎng)把雨傘機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖3 3、可伸展機(jī)構(gòu)、可伸展機(jī)構(gòu)折疊雨傘機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖折疊雨傘機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖剪叉式機(jī)構(gòu)剪叉式機(jī)構(gòu) 剪叉式機(jī)構(gòu)屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，完全折疊后成為剪叉式機(jī)構(gòu)屬于平面連桿機(jī)構(gòu)，完全折疊后成為緊密的捆裝，展開(kāi)后達(dá)到工作狀態(tài)。緊密的捆裝，展開(kāi)后達(dá)到工作狀態(tài)。特點(diǎn)特點(diǎn)1、良好的可折疊性和空間伸展性、良好的可折疊性和空間伸展性2、運(yùn)動(dòng)單元模塊化、運(yùn)動(dòng)單元模塊化3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉活動(dòng)帳篷活動(dòng)帳篷可伸縮晾衣架可伸縮晾衣架IEU平平面面四四桿桿機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)基本形式基本形式 ( (全轉(zhuǎn)動(dòng)副全轉(zhuǎn)動(dòng)副) )演化形式演化形式(有一個(gè)移有一個(gè)移動(dòng)副動(dòng)副)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu) 定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu) 四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副都是低副平面連桿機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副都是低副, 構(gòu)件接觸面為構(gòu)件接觸面為平面或圓柱面平面或圓柱面, 因而壓強(qiáng)小因而壓強(qiáng)小, 可以承受較大的載荷；可以承受較大的載荷； 利用平面連桿機(jī)構(gòu)利用平面連桿機(jī)構(gòu)中的連桿可滿足多中的連桿可滿足多種運(yùn)動(dòng)軌跡的要求種運(yùn)動(dòng)軌跡的要求, 適應(yīng)性強(qiáng)。適應(yīng)性強(qiáng)。 機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副元素形狀簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副元素形狀簡(jiǎn)