飛思卡爾智能車硬件培訓(xùn).

1、2013-10-30重慶大學(xué)光電工程學(xué)院重慶大學(xué)光電工程學(xué)院電機(jī)：電機(jī)：540540舵機(jī)：舵機(jī)：S-D5S-D5B B車模車模車模：車模：G768G768電機(jī)電機(jī) RN-260RN-260舵機(jī)舵機(jī)：TABA3010TABA3010C C車模車模電機(jī)電機(jī) RN-260RN-260D D車模車模E E車模車模電機(jī)電機(jī) RS-380RS-380電磁電磁組組：四輪車模雙向運(yùn)行。：四輪車模雙向運(yùn)行。車模使用車模使用 C C 型型車模車模, ,車模車模運(yùn)行方向允許雙向運(yùn)行運(yùn)行方向允許雙向運(yùn)行。光電光電組組：四輪車模雙向運(yùn)行。四輪車模雙向運(yùn)行。車模使用車模使用 B B 型型車模車模, ,車模車模運(yùn)行可以在比

2、賽過(guò)程中，運(yùn)行可以在比賽過(guò)程中，根據(jù)賽道要求隨時(shí)根據(jù)賽道要求隨時(shí)調(diào)整運(yùn)行調(diào)整運(yùn)行方向。方向。光電光電組組：車模直立行走：車模直立行走。使用使用 D D、E E 型車模。車模型車模。車模運(yùn)行時(shí)只允許動(dòng)力輪著地，運(yùn)行時(shí)只允許動(dòng)力輪著地，車模直立行走。車模運(yùn)行車模直立行走。車模運(yùn)行方向方向應(yīng)按照?qǐng)D應(yīng)按照?qǐng)D3 3 所示：所示： 禁止禁止改動(dòng)車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；如有必改動(dòng)車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；如有必要可以對(duì)于車模中要可以對(duì)于車模中的零部件的零部件進(jìn)行適當(dāng)刪減進(jìn)行適當(dāng)刪減。 禁止禁止采用其它型號(hào)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用其它型號(hào)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的的傳動(dòng)比。傳動(dòng)比。 禁止

3、禁止改造車模運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)改造車模運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)。 禁止禁止改動(dòng)舵機(jī)模塊本身，但對(duì)于舵機(jī)的安裝方式，改動(dòng)舵機(jī)模塊本身，但對(duì)于舵機(jī)的安裝方式，輸出軸的連接件沒(méi)有任何輸出軸的連接件沒(méi)有任何限制。限制。 禁止禁止改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)動(dòng)力必須來(lái)源改動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及電池，車模前進(jìn)動(dòng)力必須來(lái)源于車模本身于車模本身直流電機(jī)直流電機(jī)及及電池。電池。 禁止禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動(dòng)態(tài)運(yùn)行增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動(dòng)態(tài)運(yùn)行過(guò)程中，只允許過(guò)程中，只允許車模車模原有四個(gè)車輪對(duì)車模起到支撐作原有四個(gè)車輪對(duì)車模起到支撐作用。對(duì)于攝像頭平衡組，車模直立用。對(duì)于攝像頭平衡組，車模直立行走行走，在比

4、賽過(guò)程，在比賽過(guò)程中，只允許原有車模兩個(gè)后輪對(duì)車模起到支撐作用。中，只允許原有車模兩個(gè)后輪對(duì)車模起到支撐作用。 為了為了安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝安裝電路、傳感器等，允許在底盤上打孔或安裝輔助支架等。輔助支架等。 前輪調(diào)整前輪調(diào)整 后輪調(diào)整后輪調(diào)整 減震彈簧減震彈簧 其他其他調(diào)整調(diào)整前輪是轉(zhuǎn)向輪，前輪調(diào)整包括以下幾個(gè)方面：前輪是轉(zhuǎn)向輪，前輪調(diào)整包括以下幾個(gè)方面： 主銷內(nèi)傾主銷內(nèi)傾 ；主銷后傾；前輪外傾；前輪前束；主銷后傾；前輪外傾；前輪前束主銷內(nèi)主銷內(nèi)傾傾 主主銷內(nèi)銷內(nèi)傾是指主銷裝在前軸略向內(nèi)傾斜的角度，它的作用是使傾是指主銷裝在前軸略向內(nèi)傾斜的角度，它的作用是使前輪自動(dòng)回正，

5、增大摩擦力，避免甩尾。前輪自動(dòng)回正，增大摩擦力，避免甩尾。角度越大，前輪自動(dòng)回正角度越大，前輪自動(dòng)回正的作用越劇烈，但是轉(zhuǎn)向時(shí)也越費(fèi)力，輪胎磨損也增大。主銷內(nèi)傾的作用越劇烈，但是轉(zhuǎn)向時(shí)也越費(fèi)力，輪胎磨損也增大。主銷內(nèi)傾角一般在角一般在5 50 08 80 0之間。之間。 主銷內(nèi)傾是將主銷（轉(zhuǎn)向軸線）的上端向內(nèi)傾，是主銷軸線與主銷內(nèi)傾是將主銷（轉(zhuǎn)向軸線）的上端向內(nèi)傾，是主銷軸線與通過(guò)前輪中心的垂線之間形成的夾角。通過(guò)前輪中心的垂線之間形成的夾角。主銷內(nèi)傾由前輪懸掛上的螺紋來(lái)調(diào)節(jié)。主銷內(nèi)傾由前輪懸掛上的螺紋來(lái)調(diào)節(jié)。主銷內(nèi)主銷內(nèi)傾傾主主銷銷后后傾傾 主銷后傾是指主銷裝在前軸端略向后傾斜的角度，它的作

6、用使主銷后傾是指主銷裝在前軸端略向后傾斜的角度，它的作用使車轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生的離心力所形成的力矩方向與車輪偏轉(zhuǎn)方向相反，迫車轉(zhuǎn)彎時(shí)產(chǎn)生的離心力所形成的力矩方向與車輪偏轉(zhuǎn)方向相反，迫使車輪偏轉(zhuǎn)后自動(dòng)恢復(fù)到原來(lái)的中間位置，使車輪偏轉(zhuǎn)后自動(dòng)恢復(fù)到原來(lái)的中間位置，主銷后傾越大，在高速主銷后傾越大，在高速時(shí)，前輪越穩(wěn)定，但是轉(zhuǎn)向時(shí)也越費(fèi)力。主銷內(nèi)傾角一般在小于時(shí)，前輪越穩(wěn)定，但是轉(zhuǎn)向時(shí)也越費(fèi)力。主銷內(nèi)傾角一般在小于3 30 0。 主銷后傾是將主銷（轉(zhuǎn)向軸線）的上端向后傾，是主銷軸線與主銷后傾是將主銷（轉(zhuǎn)向軸線）的上端向后傾，是主銷軸線與通過(guò)前輪中心的垂線之間形成的夾角。通過(guò)前輪中心的垂線之間形成的夾角。主銷內(nèi)

7、傾由前輪懸掛上的墊片來(lái)調(diào)節(jié)。主銷內(nèi)傾由前輪懸掛上的墊片來(lái)調(diào)節(jié)。主主銷銷后后傾傾前輪外傾前輪外傾 前輪外傾前輪外傾是指前輪安裝后，其上端向外傾斜，前輪的旋轉(zhuǎn)平面是指前輪安裝后，其上端向外傾斜，前輪的旋轉(zhuǎn)平面與縱向垂直平面間形成一個(gè)夾角，稱之為前輪外傾角，其主要作用與縱向垂直平面間形成一個(gè)夾角，稱之為前輪外傾角，其主要作用是使轉(zhuǎn)向輕便是使轉(zhuǎn)向輕便，前輪外傾角一般在，前輪外傾角一般在0.50.50 02 20 0之間。之間。 前輪前輪外傾的作用在于提高了前輪工作的安全性和轉(zhuǎn)向操縱輕外傾的作用在于提高了前輪工作的安全性和轉(zhuǎn)向操縱輕便性便性。前輪。前輪設(shè)置外傾角后，地面對(duì)前輪的反作用力沿前輪旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置外

8、傾角后，地面對(duì)前輪的反作用力沿前輪旋轉(zhuǎn)軸線的線的分力將分力將前輪壓向轉(zhuǎn)向節(jié)內(nèi)側(cè)，可防止汽車行駛中前輪向外脫前輪壓向轉(zhuǎn)向節(jié)內(nèi)側(cè)，可防止汽車行駛中前輪向外脫出，同時(shí)出，同時(shí)地面地面反力的作用線更接近于轉(zhuǎn)向節(jié)軸的根部，可以減小反力的作用線更接近于轉(zhuǎn)向節(jié)軸的根部，可以減小轉(zhuǎn)向力，使轉(zhuǎn)向力，使轉(zhuǎn)操縱轉(zhuǎn)操縱輕便靈活輕便靈活。前輪外傾前輪外傾前輪前束前輪前束 小車小車兩個(gè)前輪安裝后兩個(gè)前輪安裝后，左右兩，左右兩前輪前輪的旋轉(zhuǎn)平面不平行前端略的旋轉(zhuǎn)平面不平行前端略向內(nèi)收束，這種現(xiàn)象稱為前輪前束。向內(nèi)收束，這種現(xiàn)象稱為前輪前束。左右兩前輪間后端距離左右兩前輪間后端距離A A與前與前端距離端距離B B之之差差（A

9、-BA-B）稱為）稱為前輪前輪前束值前束值。前輪。前輪前束值前束值一般一般為為0 012 12 mmmm。前輪前束前輪前束 前輪前束的作用是保證汽車的行駛性能，減少輪胎的磨損，前輪前束的作用是保證汽車的行駛性能，減少輪胎的磨損，前輪在滾動(dòng)時(shí)，其慣性力會(huì)自然將輪胎向內(nèi)傾斜，如果前束適當(dāng)，前輪在滾動(dòng)時(shí)，其慣性力會(huì)自然將輪胎向內(nèi)傾斜，如果前束適當(dāng)，輪胎滾動(dòng)時(shí)的偏斜方向會(huì)抵消，輪胎內(nèi)外側(cè)磨損的現(xiàn)象會(huì)減少。輪胎滾動(dòng)時(shí)的偏斜方向會(huì)抵消，輪胎內(nèi)外側(cè)磨損的現(xiàn)象會(huì)減少。前輪前束由舵機(jī)拉桿前輪前束由舵機(jī)拉桿的螺紋來(lái)調(diào)節(jié)！的螺紋來(lái)調(diào)節(jié)！差速器調(diào)整差速器調(diào)整 汽車拐彎時(shí)，左右兩輪的轉(zhuǎn)速不同，汽車拐彎時(shí)，左右兩輪的轉(zhuǎn)速

10、不同，差速器的作用是利用差速器的作用是利用“能量最低原理能量最低原理”自動(dòng)分配兩輪的轉(zhuǎn)速，使汽車平穩(wěn)過(guò)灣自動(dòng)分配兩輪的轉(zhuǎn)速，使汽車平穩(wěn)過(guò)灣 飛飛思卡爾智能車使用的是滾珠差速思卡爾智能車使用的是滾珠差速器，器，雖然差雖然差速性能不及行星輪差速器，速性能不及行星輪差速器，但是調(diào)整的好但是調(diào)整的好，足以，足以滿足車模的需要。滿足車模的需要。 通過(guò)通過(guò)后輪的緊固螺母來(lái)調(diào)節(jié)。后輪的緊固螺母來(lái)調(diào)節(jié)。改變減震彈簧的預(yù)緊力改變減震彈簧的預(yù)緊力可以改變底盤的剛度，可以改變底盤的剛度，從而改變形式從而改變形式效果。效果。飛思卡爾車模的彈簧預(yù)緊力飛思卡爾車模的彈簧預(yù)緊力可以通過(guò)墊圈的個(gè)數(shù)來(lái)可以通過(guò)墊圈的個(gè)數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)。

11、調(diào)節(jié)。傳感器傳感器數(shù)量不超過(guò)數(shù)量不超過(guò) 16 16 個(gè)。傳感器數(shù)量統(tǒng)計(jì)規(guī)則如下：個(gè)。傳感器數(shù)量統(tǒng)計(jì)規(guī)則如下： 光電傳感器光電傳感器接受單元計(jì)為接受單元計(jì)為 1 1 個(gè)傳感器，發(fā)射單元不個(gè)傳感器，發(fā)射單元不計(jì)算。計(jì)算。 CCD CCD 傳感器計(jì)為傳感器計(jì)為1 1 個(gè)個(gè)傳感器。傳感器。 磁場(chǎng)磁場(chǎng)傳感器在同一位置可以有不同方向傳感器，計(jì)為一個(gè)傳感器。傳感器在同一位置可以有不同方向傳感器，計(jì)為一個(gè)傳感器。 電磁電磁組用于檢測(cè)起跑線永磁鐵的干簧管或者霍爾傳感器，無(wú)論多組用于檢測(cè)起跑線永磁鐵的干簧管或者霍爾傳感器，無(wú)論多少少個(gè)均個(gè)均計(jì)為一個(gè)傳感器。計(jì)為一個(gè)傳感器。 對(duì)于對(duì)于車模的車速和姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器

12、也計(jì)算在內(nèi)。車模的車速和姿態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的傳感器也計(jì)算在內(nèi)。u賽道材質(zhì)賽道材質(zhì) 賽道賽道路面用專用白色路面用專用白色 KT KT 基板基板制作，制作，可以可以鋪設(shè)一至三層鋪設(shè)一至三層KT KT 板材。賽道板材。賽道鋪設(shè)鋪設(shè)背背景的材料和顏色沒(méi)有任何限制。景的材料和顏色沒(méi)有任何限制。u賽道尺寸賽道尺寸 初賽，初賽，跑道所占面積在跑道所占面積在 5m5m7m 7m 左右，左右，決賽階段時(shí)跑道面積決賽階段時(shí)跑道面積可以可以增大。賽道為封閉增大。賽道為封閉曲線形式，賽道的總長(zhǎng)度沒(méi)有限制。曲線形式，賽道的總長(zhǎng)度沒(méi)有限制。u光電組和攝像頭平衡組的賽道寬度光電組和攝像頭平衡組的賽道寬度不小于不小于45cm45c

13、m；電磁組沒(méi)有賽道寬度；電磁組沒(méi)有賽道寬度限制限制。賽道與。賽道與賽道的中心線之間的距離不小于賽道的中心線之間的距離不小于60cm60cm；如；如下圖所示。下圖所示。 正確充電：正確充電：推薦使用比賽選配的充電器。該充電器是為玩具電池設(shè)計(jì)的廉價(jià)的推薦使用比賽選配的充電器。該充電器是為玩具電池設(shè)計(jì)的廉價(jià)的充電器，內(nèi)部沒(méi)有智能充電控制電路，只能采用恒功率充電模式，充電器，內(nèi)部沒(méi)有智能充電控制電路，只能采用恒功率充電模式，最大充電電流為最大充電電流為700mA700mA，平均充電電流，平均充電電流300mA300mA，涓流充電電流小于，涓流充電電流小于100mA100mA，充電時(shí)間約為，充電時(shí)間約為

14、1010小時(shí)。小時(shí)。 正確放電：正確放電：由于鎳鎘電池具有記憶效應(yīng)，由于鎳鎘電池具有記憶效應(yīng)，對(duì)電池的不完全放電將對(duì)電池的不完全放電將會(huì)人為的降低電池的電容量；會(huì)人為的降低電池的電容量；從放電曲線可以看出，隨著電池電量的減少，其電壓從放電曲線可以看出，隨著電池電量的減少，其電壓也會(huì)逐漸降低，當(dāng)電壓降低到某個(gè)閾值后繼續(xù)放電，也會(huì)逐漸降低，當(dāng)電壓降低到某個(gè)閾值后繼續(xù)放電，電池電壓將很快的跌落。這個(gè)閾值就是電池的放電下電池電壓將很快的跌落。這個(gè)閾值就是電池的放電下限電壓。限電壓。廠家給出了放電下限電壓為廠家給出了放電下限電壓為6V。因此，在使因此，在使用時(shí)，建議在動(dòng)力車的電源設(shè)計(jì)中加入電池保護(hù)電路，

15、用時(shí)，建議在動(dòng)力車的電源設(shè)計(jì)中加入電池保護(hù)電路，當(dāng)電池電壓低于當(dāng)電池電壓低于6V時(shí)切斷電路，用來(lái)保護(hù)電池。如果時(shí)切斷電路，用來(lái)保護(hù)電池。如果沒(méi)有保護(hù)電路，要注意，電池接通時(shí)人不要離開(kāi)。因沒(méi)有保護(hù)電路，要注意，電池接通時(shí)人不要離開(kāi)。因?yàn)楫?dāng)電池電壓降到接近為當(dāng)電池電壓降到接近6V時(shí)，電池已經(jīng)給不出多少電時(shí)，電池已經(jīng)給不出多少電流，已經(jīng)沒(méi)有能力驅(qū)動(dòng)電機(jī)了，此時(shí)一定要及時(shí)斷開(kāi)流，已經(jīng)沒(méi)有能力驅(qū)動(dòng)電機(jī)了，此時(shí)一定要及時(shí)斷開(kāi)電路，到了給電池充電的時(shí)候了。電路，到了給電池充電的時(shí)候了。放電曲線（在放電曲線（在3A3A的大電流放電條件下得到的結(jié)果）的大電流放電條件下得到的結(jié)果）汽車動(dòng)態(tài)分析汽車動(dòng)態(tài)分析車速控制

16、系統(tǒng)車速控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)賽道檢測(cè)系統(tǒng)賽道檢測(cè)系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)電機(jī)參數(shù)每個(gè)組都不一樣，自己電機(jī)參數(shù)每個(gè)組都不一樣，自己查相關(guān)參數(shù)！查相關(guān)參數(shù)！ 額定功率額定功率 額定電壓額定電壓 額定電流額定電流 額定轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)速 電路連接好后電路連接好后，用，用一個(gè)邏輯輸出的信號(hào)一個(gè)邏輯輸出的信號(hào)來(lái)控制來(lái)控制馬達(dá)。馬達(dá)。高電平（邏輯高電平（邏輯1 1）讓繼電器導(dǎo)）讓繼電器導(dǎo)通，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；低電平（邏輯通，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；低電平（邏輯0 0）讓繼電器）讓繼電器斷開(kāi)，馬達(dá)停止。斷開(kāi)，馬達(dá)停止。 在在

17、電路相同的情況下，把馬達(dá)的電路相同的情況下，把馬達(dá)的“極性極性”反過(guò)來(lái)反過(guò)來(lái)接接，可以，可以控制馬達(dá)控制馬達(dá)的反轉(zhuǎn)，斷開(kāi)繼電器就能控制的反轉(zhuǎn)，斷開(kāi)繼電器就能控制停止停止。問(wèn)題來(lái)了：?jiǎn)栴}來(lái)了：如果我們要同時(shí)需要馬達(dá)能夠正轉(zhuǎn)和如果我們要同時(shí)需要馬達(dá)能夠正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)和速度，反轉(zhuǎn)和速度，怎么辦怎么辦？我們想要同時(shí)控制我們想要同時(shí)控制正反向的話，正反向的話，就需要更多的電路就需要更多的電路最最簡(jiǎn)單的就是簡(jiǎn)單的就是H H橋電路。橋電路。H H橋電路的橋電路的“H”H”的意思是它實(shí)際的意思是它實(shí)際電路在電路圖上是一個(gè)字幕電路在電路圖上是一個(gè)字幕H H的樣式。的樣式。我們我們先先來(lái)看一來(lái)看一個(gè)概念：個(gè)概念：馬達(dá)

18、速度。馬達(dá)速度。當(dāng)我們?cè)谄渲幸环N狀態(tài)當(dāng)我們?cè)谄渲幸环N狀態(tài)下，頻繁的切換開(kāi)關(guān)狀態(tài)的時(shí)候，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速就不再是勻下，頻繁的切換開(kāi)關(guān)狀態(tài)的時(shí)候，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速就不再是勻速，而是變化的了，相應(yīng)的扭矩也會(huì)改變。通常反應(yīng)出來(lái)速，而是變化的了，相應(yīng)的扭矩也會(huì)改變。通常反應(yīng)出來(lái)的是馬達(dá)速度的變化的是馬達(dá)速度的變化。 直流斬波器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)原理圖和電壓波形直流斬波器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)原理圖和電壓波形 輸出電壓計(jì)算輸出電壓計(jì)算 電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)得到的平均電壓為：得到的平均電壓為： PWMt/T:為為PWM脈沖的脈沖的占空比，決定平均占空比，決定平均電壓的大?。‰妷旱拇笮?！T T內(nèi)平均電壓內(nèi)平均電壓脈沖電壓幅度脈沖電壓幅度UP高電平高

19、電平“1”低電平低電平“0”Tt舵機(jī)基本參數(shù)舵機(jī)基本參數(shù)型型 號(hào)：號(hào)： S3010 電電 壓：壓： 4.0 6.0 V角度控制：角度控制： 1/ 400us工作速度：工作速度： 0.16 + + 0.02 堵轉(zhuǎn)力矩：堵轉(zhuǎn)力矩： 6.5 + 1.3 Kg.cmn三線連接方式三線連接方式紅線：電源線紅線：電源線+6V黑線：黑線：地線地線白線：白線：PWM控制信號(hào)控制信號(hào)PWMPWM信號(hào)由接收通道進(jìn)入信號(hào)解調(diào)電路信號(hào)由接收通道進(jìn)入信號(hào)解調(diào)電路BA6688BA6688的的1212腳進(jìn)行解腳進(jìn)行解調(diào)，獲得一個(gè)直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電調(diào)，獲得一個(gè)直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電壓比

20、較，獲得電壓差由壓比較，獲得電壓差由BA6688BA6688的的3 3腳輸出。該輸出送入電機(jī)驅(qū)腳輸出。該輸出送入電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路動(dòng)集成電路BAL6686BAL6686，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器Rw1Rw1旋轉(zhuǎn)，直到電壓差旋轉(zhuǎn)，直到電壓差為為0 0，電機(jī)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。停止轉(zhuǎn)動(dòng)。利用占空比的變化，改變舵機(jī)的位置。利用占空比的變化，改變舵機(jī)的位置。方波脈沖信號(hào)的周期方波脈沖信號(hào)的周期為為20ms20ms，當(dāng)方波脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生變化，當(dāng)方波脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生變化，角度變化與脈

21、沖寬度的變化成正比。角度變化與脈沖寬度的變化成正比。賽道路徑幾何賽道路徑幾何特點(diǎn)特點(diǎn): 由直線和圓弧由直線和圓弧組成組成。賽道路徑檢測(cè)賽道路徑檢測(cè)內(nèi)容：內(nèi)容： 確定路徑中心確定路徑中心位置。位置。 確定路徑確定路徑方向。方向。 確定路徑確定路徑曲率。曲率。 需要在賽道垂直方向上需要在賽道垂直方向上 35點(diǎn)便可確定道路點(diǎn)便可確定道路參數(shù)。參數(shù)。賽道路徑檢測(cè)方法賽道路徑檢測(cè)方法競(jìng)賽規(guī)則競(jìng)賽規(guī)則： 校內(nèi)賽：校內(nèi)賽：每個(gè)組別選取前兩名參加賽區(qū)賽每個(gè)組別選取前兩名參加賽區(qū)賽，并頒發(fā)，并頒發(fā)學(xué)校一、二學(xué)校一、二、三等獎(jiǎng)。、三等獎(jiǎng)。 賽區(qū)賽：賽區(qū)賽：每個(gè)組別選取參賽隊(duì)數(shù)的每個(gè)組別選取參賽隊(duì)數(shù)的10%10%參加全國(guó)總決參加全國(guó)總決賽，并頒發(fā)賽區(qū)一、二、三等獎(jiǎng)以及優(yōu)勝獎(jiǎng)。賽，并頒發(fā)賽區(qū)一、二、三等獎(jiǎng)以及優(yōu)勝獎(jiǎng)。 全國(guó)總決賽：全國(guó)總決賽：每個(gè)組別前三名獲得特等獎(jiǎng)，每個(gè)組別前三名獲得特等獎(jiǎng)，40%40%左右左右參