ABB機器人基本操作技巧使用說明

1、ABB機器人基本操作說明書.認識機器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖1機器人示教器圖2機器人電器柜電氣柜的總電源開關，圖示狀態(tài)為開啟，逆時針轉就是關閉。每次斷電長時間不是用的話建議關閉此急停按鈕當出現(xiàn)緊急狀況時可按下此按鈕機器人就會立刻停止，當需要恢復按鈕時只需順時針轉動即可。上電按鈕及上電指示燈，當將機器人切換到自動狀態(tài)時，在 示教器上點擊確定后還需要按下這個按鈕機器人才會進入 自動運行狀態(tài)機器人運行狀態(tài)切換旋鈕，左邊的為自動運行，中間的為手 動限速運行，右側為手動全速運行（此狀態(tài)在不允許操作人 員選用）。圖3示教器上的使能按鈕這個示教器側面的使能按鈕是在手動示教時需要機器人動作時要一直按住

2、的。它有三個 檔分別對應：不握住、適當力度握住、大力握住。其中只有在適當力度握住時才會起作用， 此時電器柜上的上電指示燈會常亮，否則會是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個按鈕右下角指示的含義重定位增量開增量開增量關增量開關按鈕手動操作時一定要打開增量切換到線性或重定位狀態(tài)（回原點必須用線性）切換到單軸運動時在1-3軸和4-6軸間來回切換手動運行程序時這些按鈕分別為上一步、下一 步、暫停、自動運行。圖5示教器按鈕界面線性增量開1-3軸增量開4-6軸增量開圖6示教器右下角圖示如何選擇工具坐標工件坐標1、打開手動操作界面如下上主動操繳二三三r金擊星幡并審改vi-a機楠單

3、元：ROB 1.viavi q絕對精度：Off動作模式：戰(zhàn)性一 一OPJL1Z坐標系：基坐標.ffllEL具坐標：tool0.部弓s:a工件坐標：wobj0. .有效載荷：loadD.操縱桿鎖定：jTEi, - 聰增量：無x:Y:z:qlq2淄Q4壇中的f立黑IWorhObj 3 c+1030.00 mu0. 00 ma1260.00 nm0. 707110. 000000. 707110. ooooo舊舌格d.2、點擊坐標系%VI -當前選擇二達擇坐標系“3、選擇要用的坐標點擊確認如何調整增量大小和手動狀態(tài)下的機器人速度1、點擊下圖箭頭標記處2、點擊箭頭處設置增量大小苫手動掾縱山擊星科ii小

4、用機械單元：ROE 1.絕奸精度：Off陋小模式：線性坐標系二基標工W標：tool Ou.工工件中標：wobjtL 有射我荷:1HI. . -操縱41演定：九一a幅量:尢-H對碓idLTSiE演.3、點擊箭頭處進行手動運行速度設置1D0X絕好精度:機械單元:陋/模式:坐標系:工具坐標;線性基坐標.tool 0.對準.轉到.廣空也苫手動掾縱山擊星科ii小用ocw tMftiraPTSjnssn工件中標:有射我荷:操縱41演定:wiihj tl.1HI.防步裝遍附止己止（14盤LWMJ如何進入想要調試的程序1、打開程序編輯器BotEdit輸入輸出校在淤并制面板史事件日志口 FLesTeuMil資源

5、管理答置余統(tǒng)信且V再聚宴里甘止己停止餓度KW0U置盤口雪色也手動操縱 自曲生產(chǎn)窗口 較序期巖器 科序數(shù)搦壬新啟動2、點擊調試選擇pp移至例行程序I = . . I已科艘s/上圉- 7V-.津而己停止 速度LWR回T5M1內的未告老理序;/E僦任芳與程序PROC home ()END PROC1T移至,皿11T售至光標1乎移至例行程序一一先標。至IT光標移至E暮至位走調用網(wǎng)打甚至用消調用隨行存反百石值哈音kJi由石鑫注利物榭玄眼箝指也步揖調成修改位置顯、聲明添加指令3、選擇需要進入的程序然后確認 W曲(DM5TQP-13H3W歸FP移至倒行程序注定的例行H序二卜.1防護殘彳停止日停止01重旃從到

6、土中送展一個例行程序oldTyi2yi)u2dacioldlypeZ2uDldaoloiiulollodulslIdTypelycuoldTypelzuooldTypeSyoul (tanlodijl s 1loiiiilelloilulelhngdulel機器人意外停止后如何回原點1、機器人打到手動狀態(tài)。2、打開增量選擇合適的增量大小（建議選擇中），再打開手動運行速度選項選擇25%。3、選擇工具坐標按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機器人沿著刀具方向退到夾具外。（時刻觀察機器人運動方向，以免旋鈕旋轉反向機器人反向運動壓壞模具或刀具）4、選擇工件坐標用旋鈕將機器人退到安全區(qū)域。5、在示教器菜單

7、界面選擇程序編輯器。6、點擊調試選擇PP移至例行程序，選擇home（）。手握住示教器使能按鈕待上電開關常 亮點擊示教器上自動運行按鈕，等到機器人回到原點。（時刻觀察機器人是否與周圍事物碰 撞如果有立即松開示教器使能按鈕，將機器人操作到安全區(qū)域再次運行home（）程序。）7、待故障排除后將機器人電器柜鑰匙打到自動運行狀態(tài)，示教器上點擊確認后按下電器柜 上上電開關即可。焊接深度的調整1、找到需要調整的焊點，確認焊點是哪個模具的第幾把刀加工第幾個焊點。2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應的焊接程序。例如：上述焊點為2號模具左邊焊 件的1刀第四焊點，那么可以打開程序編輯器，選擇調試，選擇PP移至例行程序，選擇 MoldType2zuo1dao （）找至1語句 MoveL reltool （MoldType2zuo1daoa4,0,0,0）, v30, fine, tool0