基于狀態(tài)圖的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)電梯控制器

1、編號(hào)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文翻譯（譯文）學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專(zhuān) 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名： 梁君劍 學(xué) 號(hào)： 0800120211 指導(dǎo)教師單位： 機(jī)電工程學(xué)院 姓 名： 范興明 職 稱(chēng)： 副教授 2021年5月20日工業(yè)和信息系統(tǒng)，ICIIS2021年，2021年8月16-19日，斯里蘭卡2021年第六屆國(guó)際會(huì)議基于狀態(tài)圖的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)電梯控制器H.P.A.P. jayawardana，IEEE H.W.K.M. amarasekara學(xué)生會(huì)員，IEEE學(xué)生會(huì)員。P.T.S. peelikumbura，W.A.K.C. jayathilaka，SG Abeyaratne，I

2、EEE and S.D. Dewasurendra會(huì)員。摘要-本文提出了一種簡(jiǎn)單而明確的方法來(lái)設(shè)計(jì)和實(shí)施電梯可重構(gòu)控制器使用一個(gè)FPGA，可與任何電梯實(shí)施（N）的樓層數(shù)，指定的輸入和輸出。 A型其次為基礎(chǔ)的設(shè)計(jì)方法。我們開(kāi)始從一個(gè)國(guó)家圖表模型為原型電梯三層。一個(gè)樓層的數(shù)目可變的模式推廣考慮。原型系統(tǒng)控制器梯形邏輯上實(shí)現(xiàn)一個(gè)PLC的局限性關(guān)于重配置方法確定：即在為“N”無(wú)樓層的電梯控制器的擴(kuò)展。未來(lái)VHDL代碼，開(kāi)發(fā)了一種可重構(gòu)的電梯控制器，通過(guò)改變相應(yīng)的變量需要的樓層數(shù)，可以生成合適的代碼。由此產(chǎn)生的控制器可以在FPGA中實(shí)現(xiàn)。該方法已成功地測(cè)試賽靈思中。關(guān)鍵詞：指數(shù)條款，電梯，F(xiàn)PGA，可編

3、程控制器，可重構(gòu)I. 引言在控制和自動(dòng)化行業(yè)，可編程邏輯控制器（PLC）是常用的，基于IEC-61131-3編程環(huán)境。然而，他們是專(zhuān)為順序事件處理，而不是為硬實(shí)時(shí)要求并行的反應(yīng)環(huán)境處理能力。相比之下實(shí)施控制復(fù)雜的反應(yīng)系統(tǒng)，主要是因?yàn)樗麄內(nèi)菀祝F(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA），這是天生的并行，可以用來(lái)發(fā)展為更復(fù)雜的大系統(tǒng)的控制投入和產(chǎn)出的數(shù)量。除了可重構(gòu)，它消耗更少的功率，它可以提供比較低的響應(yīng)時(shí)間和擴(kuò)充設(shè)計(jì)的靈活性。本文介紹的工作進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)可重構(gòu)的電梯控制器，它可以是電梯實(shí)施任何樓層數(shù)（N）一個(gè)簡(jiǎn)單的和用戶(hù)友好的方式。有了這個(gè)設(shè)計(jì)，使用現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列實(shí)現(xiàn)控制器適用于任何電梯樓層數(shù)， H

4、.P.A.P. jayawardana，H.W.K.M. amarasekara，P.T.S. peelikumbura，和W.A.K.C. jayathilaka是最后一年的本科生部電氣，電子工程，工程學(xué)院，大學(xué)佩拉德尼亞，斯里蘭卡。博士S.G. Abeyaratne是在機(jī)電部門(mén)的高級(jí)講師，電子工程學(xué)院，工程學(xué)院，的佩拉德尼亞大學(xué)，斯里蘭博士S.D. Dewasurendra, MIMechE是在該部門(mén)的高級(jí)講師，計(jì)算機(jī)工程，工程學(xué)院，Peradeniya大學(xué)，斯里蘭卡。一些指定的輸入和輸出，可以實(shí)現(xiàn)僅僅通過(guò)改變一個(gè)變量n對(duì)應(yīng)的數(shù)量地板。當(dāng)任何事件驅(qū)動(dòng)的，復(fù)雜的設(shè)計(jì)控制反應(yīng)系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)一種正式

5、的方法處于起步階段，有利于容易控制規(guī)范在稍后階段實(shí)施。因此，這種做法是必不可少的發(fā)展中國(guó)家，如電梯控制系統(tǒng)其中有相當(dāng)大的傳感器的數(shù)量和需要連續(xù)幾個(gè)輸入作出反應(yīng)。這變得更加宣判大量的地板系統(tǒng)，為增加了復(fù)雜性。因此，這種電梯控制器也使用基于模型的設(shè)計(jì)方法，其中1在初始階段。也可以做一個(gè)設(shè)計(jì)驗(yàn)證在使用這種方法的發(fā)展階段。在當(dāng)前文件中提出的研究目標(biāo)是：1，證明了一個(gè)狀態(tài)圖模型的發(fā)展允許模型擴(kuò)展為原型電梯 “N”在MATLAB中的SIMULINK地板和模擬Stateflow中，以驗(yàn)證架構(gòu)。2，實(shí)現(xiàn)了原型系統(tǒng)的控制器使用可編程邏輯控制器（PLC）發(fā)展的方法，以延長(zhǎng)控制器任何一個(gè)用戶(hù)友好的方式在樓層數(shù)：使用

6、IEC-61131-3語(yǔ)言。3，通過(guò)驗(yàn)證的可重構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程實(shí)施的可重構(gòu)控制器使用FPGA在一個(gè)方便的和用戶(hù)友好的方式： VHDL（IEC61691）的高密度脂蛋白。II. 擬議的Statechart模型的發(fā)展A.狀態(tài)圖設(shè)計(jì)我們基于模型的設(shè)計(jì)方法，在最初現(xiàn)階段，我們開(kāi)發(fā)狀態(tài)圖模型為原型電梯和它用MATLAB的SIMULINK仿真Stateflow的，它允許我們?cè)谠O(shè)計(jì)驗(yàn)證發(fā)展階段，成本和時(shí)間之前，先去耗時(shí)的硬件實(shí)現(xiàn)。隨著模擬，這清楚地表明系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換，很容易識(shí)別系統(tǒng)的行為。此后，我們研究了這個(gè)模型擴(kuò)展為“N”，沒(méi)有樓層，所以這種制度的行為顯然是可以理解的。在狀態(tài)圖模型為原型設(shè)計(jì)電梯，我們主要確定了

7、四個(gè)主要組成部分?？紤]到這些，我們基本上確定三個(gè)正交子即系統(tǒng)的狀態(tài);投入，汽車(chē)燈。后，系統(tǒng)總分為分國(guó)家與AND或或分解，考慮他們的行為所示圖1。有關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換應(yīng)用適當(dāng)?shù)臈l件和模擬。狀態(tài)圖與他們的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的三個(gè)主要的子狀態(tài)顯示圖2，圖3和圖4。參考文獻(xiàn)1清楚地說(shuō)明了狀態(tài)圖的基礎(chǔ)。雖然方法建模電梯使用狀態(tài)圖在最近的工作，在此提出的方法紙張減少了數(shù)個(gè)國(guó)家和模型是錯(cuò)誤的因?yàn)樗桥c有關(guān)過(guò)渡條件下的模擬2B.狀態(tài)圖模型的擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)圖模型模擬解釋A節(jié)很容易識(shí)別系統(tǒng)的行為。在我們的N無(wú)的電梯模型的擴(kuò)展研究置和燈子州只需要改變，而國(guó)家汽車(chē)亞健康狀態(tài)的配置，可以保持不變。然而，這是不可能延長(zhǎng)為N的模擬樓層。但是，這項(xiàng)

8、研究中，我們能夠身份如何狀態(tài)轉(zhuǎn)換的條件，應(yīng)調(diào)整和能夠幫助我們確定的擴(kuò)張背后的邏輯控制器。III. 控制器硬件實(shí)現(xiàn)原型電梯有3個(gè)樓層，其中控制器實(shí)施，在圖5所示。對(duì)于任何電梯控制器從3圖1 系統(tǒng)事業(yè)部進(jìn)入美國(guó)接近的投入傳感器，限位開(kāi)關(guān)，按鈕輸入（廳呼叫按鈕和車(chē)載 按鈕）和3門(mén)位置傳感器.駕駛的電梯轎廂，它需要提供2控制 主變頻器變頻器的輸入輸出推動(dòng)主要異步電動(dòng)機(jī)正向和反向方向。在同一時(shí)間，它是需要釋放的電提供3個(gè)控制信號(hào)的電磁制動(dòng)激活另一個(gè)變頻器。因此，每個(gè)控制器的設(shè)計(jì)是基于這些輸入/輸出的協(xié)調(diào)。圖2 輸入子狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖3 汽車(chē)亞健康狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖4 輕子狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖1，原型

9、電梯的概述IV PLC控制器的開(kāi)發(fā)A.原型電梯控制器的實(shí)現(xiàn)由于大多數(shù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)通常實(shí)施使用的PLC，在我們工作的第一階段中，我們?cè)噲D發(fā)展使用PLC控制器。起初，我們?cè)噲D建立一個(gè)為原型的電梯控制器使用梯子圖。圖6 向前運(yùn)動(dòng)的梯子圖圖7向前運(yùn)動(dòng)的全部系統(tǒng)梯子圖我們確定，我們要基本發(fā)展正向和反向兩個(gè)梯形圖電梯轎廂的運(yùn)動(dòng)，除了像其他功能門(mén)和燈。我們向前運(yùn)動(dòng)的發(fā)展圖原型電梯。正如圖6所示，我們開(kāi)發(fā)了一個(gè)單獨(dú)的響提出議案從floor0到floor1，和其他從地面0至floor2和floor1 floor2提出議案。位設(shè)置和整體考慮所有這些產(chǎn)出梯子所示系統(tǒng)的汽車(chē)向前運(yùn)動(dòng)在圖7所示。同樣，我們要開(kāi)發(fā)16梯級(jí)三個(gè)

10、樓層。我們編程的PLC使用梯形圖程序開(kāi)發(fā)，我們成功實(shí)施 B.擴(kuò)展為“N”無(wú)樓層控制器實(shí)施后的原型控制器電梯，我們研究了關(guān)于延長(zhǎng)為控制器任何樓層的電梯。因?yàn)?，我們?huì)考慮下面的投入;車(chē)按鈕：CCB0，CCB1，建行（N-1個(gè)）霍爾呼叫按鈕： HCB0U，HCB1D，HCB1U，六氯代苯（N - 1）ð接近傳感器輸入： PROX0，注射Prox1 的PROX（N-1個(gè)）類(lèi)似的方式，我們開(kāi)發(fā)的梯子電梯的原型，我們基本考慮向前扭轉(zhuǎn)汽車(chē)的議案。為了說(shuō)明擴(kuò)展方法，讓我們?cè)俅慰紤]提出議案。類(lèi)似方法為原型電梯，兩種類(lèi)型的梯子已被開(kāi)發(fā)。在圖8所示，需要一個(gè)單獨(dú)的梯形圖（N-1個(gè)）地板向前運(yùn)動(dòng)。

11、除了（N-2）無(wú)梯形圖繪制向前運(yùn)動(dòng)的1，地板，（N 2），圖9所示。在同一時(shí)間，整個(gè)系統(tǒng)的梯形圖進(jìn)行編輯，如在圖10所示，控制器。V 與“N”無(wú)樓層電梯可重構(gòu)控制器的實(shí)現(xiàn)與PLC的，我們有沒(méi)有輸入/輸出的增加，使用單獨(dú)的輸入/輸出卡。相比，F(xiàn)PGA的功耗也是相當(dāng)高的。也使用VHDL或Verilog編程FPGA是非常描述性和可用于更廣泛的范圍傳播概念或編程的邏輯，而不是試圖同樣的邏輯，在使用PLC的梯形圖或連續(xù)功能圖表。因此，這一計(jì)劃被用于電梯控制器與“N”的樓層數(shù)使用一個(gè)FPGA的VHDL實(shí)現(xiàn)的。我們的主要目標(biāo)是獲得一個(gè)程序，在這里我們可以簡(jiǎn)單地改變地板沒(méi)有達(dá)到所需的性能：即，程序會(huì)自動(dòng)生成輸

12、入輸出。圖11顯示了背后的邏輯相應(yīng)的代碼。PLC中的不同，F(xiàn)PGA具有輸入/輸出，我們可以甚至直接在編程的位向量使用。我們用這個(gè)物業(yè)發(fā)展計(jì)劃。這背后的邏輯是輸入數(shù)據(jù)載體。在這程序中我們定義數(shù)據(jù)載體位等于樓層數(shù)：這些載體將產(chǎn)生樓層數(shù)時(shí)，會(huì)自動(dòng)給出。例如：如果樓層數(shù)是3，一個(gè)輸入向量將是'000'在這里，在這個(gè)方案中，我們定義了三個(gè)輸入數(shù)據(jù)載體如下：接近傳感器輸入；汽車(chē)呼叫按鈕輸入；霍爾呼叫按鈕輸入。PROX：std_logic_vector（downto 0 N-1）; HCBTNS：std_logic_vector（downto 0 N-1）; CCBTNS：std_logic

13、_vector（downto 0 N-1）;然后我們生成一個(gè)共同的載體，作為一個(gè)大廳的變量使用按位OR運(yùn)算的呼叫按鈕和汽車(chē)呼叫按鈕因?yàn)槿魏蔚陌粹o輸入，它應(yīng)該是一個(gè)通話(huà)電梯轎廂的命令。變量BTNS：std_logic_vector（downto 0 N-1）;我在0到n-1個(gè)循環(huán)BTNS（I）= HCBTNS_in（i）或CCBTNS_in（I）;結(jié)束循環(huán);那么我們考慮了兩個(gè)比較位向量，因?yàn)檫@兩個(gè)載體，我們可以比較簡(jiǎn)單地定義方向的電梯轎廂。例如：假設(shè)電梯轎廂是在0樓，然后從地面接近傳感器輸入0是'1'，那么接近輸入數(shù)據(jù)載體將是'001'。當(dāng)一個(gè)人來(lái)到2樓和印刷機(jī)大

14、廳呼叫2樓的按鈕，然后大廳呼叫按鈕將輸入向量'100'和汽車(chē)呼叫按鈕，輸入向量將是'000'和將共同載體（后或操作）'100'。然后我們比較接近傳感器輸入向量和共同矢量按鈕輸入。接近傳感器的輸入向量 - '001'接近傳感器的輸入向量 - '001'按鈕輸入向量 - '100'為了比較這些載體，我們這些二進(jìn)制轉(zhuǎn)換載體為整數(shù)，然后比較整數(shù)值;他們分配到可更新的變量接近傳感器輸入向量移動(dòng)時(shí)改變電梯轎廂。B <= conv_integer（BTNS_in）;病人：conv_integer（PROX_

15、in）;讓我們回到這個(gè)例子，如果接近傳感器輸入載體是'001'則P將是自1和按鈕輸入向量是'100'，B將是4。然后，我們使用的程序，并給予為了使p = B和停止前進(jìn)的輸出車(chē)。VI. 結(jié)果一個(gè)狀態(tài)圖模型為原型的電梯運(yùn)用合適的過(guò)渡開(kāi)發(fā)和模擬條件。雖然，我們能夠確定應(yīng)該如何 “N”的樓層和有關(guān)延長(zhǎng)電梯過(guò)渡條件應(yīng)改變，我們不能延長(zhǎng)仿真，軟件不支持這樣一個(gè)廣義模圖11 VHDL的邏輯代碼控制器型模擬。在執(zhí)行一個(gè)復(fù)雜的大系統(tǒng)的限制與傳統(tǒng)的PLC輸入一些說(shuō)明延長(zhǎng)開(kāi)發(fā)的基于PLC的電梯控制器?？芍貥?gòu)的電梯控制器，它可以是電梯實(shí)施“N”樓層數(shù)定義的規(guī)格設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了使用一個(gè)FPG

16、A。它只是實(shí)現(xiàn)通過(guò)改變一個(gè)變量相應(yīng)的樓層，在VHDL所需數(shù)量控制器的開(kāi)發(fā)代碼。在這項(xiàng)研究中，我們只研究關(guān)于如何擴(kuò)展的基本動(dòng)作電梯可以擴(kuò)展為“N”樓層的電梯。 “發(fā)達(dá)國(guó)家的重構(gòu)電梯控制器的可行性與FPGA板進(jìn)行了成功測(cè)試。在這種方法中，我們可以發(fā)現(xiàn)三個(gè)主要階段，使用狀態(tài)圖設(shè)計(jì)控制器，采用PLC和使用FPGA，通過(guò)某種核查在每個(gè)階段處理：見(jiàn)45中的一些細(xì)節(jié)狀態(tài)圖基于控制器的驗(yàn)證。VII 結(jié)論我們只能模擬狀態(tài)圖模型，我們有開(kāi)發(fā)原型電梯。如果可以模擬延長(zhǎng)“N”無(wú)樓層，控制器開(kāi)發(fā)稍后階段可能容易得多。此外，進(jìn)一步可以做這些模型的形式化驗(yàn)證研究。在與PLC控制器和研究實(shí)施擴(kuò)展的可行性，我們只是試圖用梯子。

17、但進(jìn)一步的研究可以做它的實(shí)施，使用一些其他的PLC編程如順序功能圖語(yǔ)言（“證監(jiān)會(huì)”）。在這項(xiàng)研究中，我們只注重基本的擴(kuò)展電梯可重構(gòu)控制器的功能。但是，如果這是將要實(shí)施一個(gè)特定的電梯一些額外的功能代碼編輯，以適應(yīng)其中，延長(zhǎng)本文提出的基本方法功能。這方面的努力主要的設(shè)計(jì)目的是為控制器時(shí)，樓層數(shù)為'N'，但仍有硬件配置如何研究和空間限制應(yīng)不同樓層數(shù)的時(shí) “N”。參考1 D. Harel,” 一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的視覺(jué)形式主義”計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)科學(xué)，第一卷, vol. 8, (3), pp.231-274, 1987.2 Y-S. Huang, S-L. Chung, and M-D. Jeng

18、 ,” 建模與控制由Statecharts的電梯”, Asian Journal of Control,Vol. 6, No. 2, pp. 242-252, June 2021 3 V. A. Pedroni, “Circuit Design With VHDL”, 使用VHDL電路設(shè)計(jì), 2021 4 P. Bhaduri and S. Ramesh, “狀態(tài)圖模型的模型檢驗(yàn)：調(diào)查與研究方向”, ArXiv Computer Science e-prints, July2021 .5 D. Dewasurendra, “Statecharts的可重構(gòu)模塊化控制復(fù)雜的反應(yīng)系統(tǒng)：一個(gè)新的形式驗(yàn)

19、證方法”, in Proceedings of ICIIS 2021 , Peradeniya, Sri Lanka, August 2021 附錄共有VHDL程序“N”無(wú)電梯的開(kāi)發(fā)與樓層如下。entity n_floor isgeneric (n : integer := 3);port(PROX:in std_logic_vector(n-1 downto 0);HCBTNS:in std_logic_vector(n-1 downto 0);CCBTNS:in std_logic_vector(n-1 downto 0);INV1F : out std_logic;INV1R : out

20、 std_logic;BRAKE : out std_logic;clk : in std_logic);end n_floor;architecture Behavioral of n_floor issignal status : integer range 0 to 20;signal B : integer range 0 to 100 ;beginprocess(clk,HCBTNS,CCBTNS)variable BTNS:std_logic_vector(n-1 downto 0);variable HCBTNS_in:std_logic_vector(n-1 downto 0)

21、;variable CCBTNS_in:std_logic_vector(n-1 downto 0);variable BTNS_in:std_logic_vector(n-1 downto 0);beginif (clk'event and clk='1') thenif ( HCBTNS > 0 or CCBTNS > 0 ) thenelsif (B<P and B/=0) thenstatus <= 3;elsestatus <=0;end if;end if;end if;end process;process(clk)begin

22、if clk'event and clk='1' thencase status iswhen 1 =>INV1F <='0'INV1R <='0'BRAKE <='0'when 2 =>INV1F <='1'BRAKE <='1'when 3 =>INV1R <='1'BRAKE <='1'when others =>INV1F <='0'INV1R <='

23、0'BRAKE <='0'end case;end if;end process;end Behaviora基于CAN的電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)Senad Huseinbegovic電氣工程學(xué)院，自動(dòng)控制和電子部，薩拉熱窩，波斯尼亞 - 黑塞哥維那senad.huseinbegovic etf.unsa.baSEAD Kreso薩拉熱窩，波斯尼亞 - 黑塞哥維那，電氣工程學(xué)院，自動(dòng)控制系與電子技術(shù)sarfo.baOmer Tanovic薩拉熱窩，波斯尼亞 - 黑塞哥維那，電氣工程學(xué)院，自動(dòng)控制系與電子技術(shù)omer.tanovic etf.unsa.ba摘要：在本文

24、中，我們提出了一個(gè)現(xiàn)代化的電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)施。傳統(tǒng)的電梯控制系統(tǒng)有幾個(gè)缺點(diǎn)（復(fù)雜的電路，大量的電線(xiàn)，對(duì)噪聲的敏感度，低級(jí)別的安全性等）。另一種傳統(tǒng)的電梯控制系統(tǒng)是一個(gè)分布式電梯控制系統(tǒng)。本文介紹了基于網(wǎng)絡(luò)的電梯控制系統(tǒng)，通過(guò)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN）。我們將展示設(shè)計(jì)的CAN網(wǎng)絡(luò)與信息調(diào)度。本文提出了一個(gè)真正的模型實(shí)驗(yàn)，即基于CAN的電梯控制系統(tǒng)中所取得的成果。關(guān)鍵詞：電梯控制系統(tǒng)，控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò); 消息調(diào)度;消息的響應(yīng)時(shí)間導(dǎo)言近年來(lái)，隨著建筑技術(shù)的發(fā)展，建筑越來(lái)越高，電梯成為重要的高層建筑垂直運(yùn)輸車(chē)輛。傳統(tǒng)的電梯控制系統(tǒng)是一個(gè)繼電器控制系統(tǒng)。它有像幾個(gè)缺點(diǎn)：復(fù)雜的電路，大量的電線(xiàn)，對(duì)噪聲的

25、敏感度，低級(jí)別的安全性。他們都極大地影響了電梯的運(yùn)行質(zhì)量等替代傳統(tǒng)的電梯控制系統(tǒng)是基于PLC或分布式電梯控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。 1，電梯控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，控制原理和實(shí)現(xiàn)方法的基礎(chǔ)上PLC的被給予。現(xiàn)代汽車(chē)應(yīng)用的復(fù)雜性和物理分布需要使用分布式架構(gòu)。一個(gè)典型的例子是電梯控制系統(tǒng)。分布式電梯控制系統(tǒng)，取代了集中基于PLC控制系統(tǒng)，并成為占主導(dǎo)地位基于微處理器的系統(tǒng)中的自動(dòng)化設(shè)備過(guò)去的10年。分布式電梯控制系統(tǒng)，包括幾個(gè)獨(dú)立的智能控制單元/模塊/站?？刂茊卧?，可實(shí)現(xiàn)與單微控制器/微處理器的單位，PLC，嵌入式電腦或PC2 - 6。一個(gè)電梯系統(tǒng)在行業(yè)目前的趨勢(shì)是基于微控制器，微處理器或FPGA的電梯系統(tǒng)

26、設(shè)計(jì)的分布式控制。本文介紹了CAN的電梯控制系統(tǒng)和CAN網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)的基本原則的基本結(jié)構(gòu)。本文所提出的結(jié)果通過(guò)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ瞳@得。II. 一個(gè)分布式電梯控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)創(chuàng)建一個(gè)分布式電梯控制系統(tǒng)由幾個(gè)獨(dú)立的控制單元和通信網(wǎng)絡(luò)。基于單片機(jī)控制單元，通信網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上的Profibus，DeviceNet，CAN或Modbus。在本文提出的分布式電梯控制系統(tǒng)CAN網(wǎng)絡(luò)，這是最常用的網(wǎng)絡(luò)在低水位控制領(lǐng)域46 8。圖1，由作者提出的顯示了CAN基于電梯控制系統(tǒng)。電梯控制系統(tǒng)的基本組成部分是：大通電梯，電梯艙。電梯由一個(gè)64層的單人/雙人客艙。每層有一個(gè)請(qǐng)求按鈕，一個(gè)控制光的方向指示，電梯艙的當(dāng)前位置顯示。當(dāng)前位置

27、傳感器和加速/減速的都位于每個(gè)樓層。機(jī)艙內(nèi)有單/雙開(kāi)門(mén)，可打開(kāi)/關(guān)閉自動(dòng)或手動(dòng)。兩個(gè)傳感器告知有關(guān)門(mén)位置控制系統(tǒng)。一個(gè)光學(xué)傳感器可以檢測(cè)對(duì)象，而門(mén)被關(guān)閉。在電梯艙有一個(gè)請(qǐng)求按鈕，控制光線(xiàn)和顯示方向指示和當(dāng)前的面板機(jī)艙的位置。電梯艙的發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)艙移動(dòng)和向下。圖1 于CAN的電梯控制系統(tǒng)III. 基于CAN電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)A. CAN的概述20世紀(jì)80年代在開(kāi)發(fā)的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN），汽車(chē)連接微處理器模塊車(chē)輛7 - 9。被指定為串行總線(xiàn)CAN網(wǎng)絡(luò)，可變長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)字段0-8字節(jié)和波特率從5Kbps到1Mbps。網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可以是線(xiàn)性或星行。使用消息發(fā)送和接收數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)射兌換到一個(gè)或多個(gè)

28、接收CUS。圖2，顯示了一個(gè)CAN幀格式消息。消息格式起始位（開(kāi)始開(kāi)始框架 - SOF）和結(jié)束位（幀結(jié)束的結(jié)束 -，EOF）。 SOF和EOF位之間，有6個(gè)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)格式的消息（圖一）或9領(lǐng)域擴(kuò)展消息格式（圖2，B）。使用11位的標(biāo)準(zhǔn)格式標(biāo)識(shí)符，并使用29位標(biāo)識(shí)符的擴(kuò)展格式。在本文中，我們將只專(zhuān)注于CAN標(biāo)識(shí)符字段這是CAN網(wǎng)絡(luò)上的消息調(diào)度的基礎(chǔ)上 10。B.基于電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)電梯控制系統(tǒng)的郵件可能發(fā)送和接收的流程圖如圖3所示。它包括三種類(lèi)型的CAN消息，表示綠色，黃色和紅色，由于其相對(duì)重要性。紅色的消息具有最高優(yōu)先級(jí)，有最低優(yōu)先級(jí).The CAN協(xié)議的短消息進(jìn)行了優(yōu)化，而綠色的消息?！翱梢?/p>

29、CUS分布式電梯控制系統(tǒng)之間交換的消息，被列于表1CAN網(wǎng)絡(luò)有不同的方式組織信息。銅的每個(gè)消息的標(biāo)識(shí)符字段定義的優(yōu)先訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)的消息。消息可能是定期或零星。在本文中，我們提出只有零星的消息，消息異?！暗匚弧钡暮艚校梢允且粋€(gè)時(shí)期，例如定期1個(gè)小時(shí)。其中s是數(shù)據(jù)字段中的字節(jié)的數(shù)量和+10是位在CAN報(bào)文的控制領(lǐng)域。在標(biāo)準(zhǔn)格式消息的G值是34位X。CAN消息（幀開(kāi)始包，標(biāo)識(shí)符，RTR，控制，數(shù)據(jù)，CRC）的控制和數(shù)據(jù)字段使用位填充法進(jìn)行編碼。每當(dāng)發(fā)射檢測(cè)連續(xù)五年位的比特流中傳送相同的價(jià)值，它會(huì)自動(dòng)插入在實(shí)際傳輸?shù)谋忍亓鞯幕パa(bǔ)位。為S =0，G =34，在CAN位的最大數(shù)目消息是52位。其中bit是

30、最壞情況下的時(shí)間要發(fā)送一個(gè)位網(wǎng)絡(luò)（位時(shí)間）C.消息調(diào)度消息優(yōu)先級(jí)的消息標(biāo)識(shí)符。最低的二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識(shí)符有最高的優(yōu)先權(quán)。消息標(biāo)識(shí)符被組織成兩個(gè)子領(lǐng)域（圖4）。第一子字段標(biāo)識(shí)符的定義發(fā)射機(jī)的類(lèi)型（大通電梯，銅艙或CU樓）。其余字段取決于模塊類(lèi)型，無(wú)花果組織。 5-7。圖4，組織一個(gè)標(biāo)識(shí)符CAN報(bào)文圖5，組織模塊的消息標(biāo)識(shí)符“CUElevato圖6，組織模塊的消息標(biāo)識(shí)符''CU Cabin''圖7，組委會(huì)的消息標(biāo)識(shí)符模塊''CU Floor'IV. 執(zhí)行情況和結(jié)果實(shí)施實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ腿鐖D8所示。在實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ椭?，一個(gè)銅電梯，一個(gè)銅艙和三個(gè)銅層單位都連接到CA

31、N網(wǎng)絡(luò)。 “CAN網(wǎng)絡(luò)的傳輸速度設(shè)置為125 kbps的（位時(shí)間bit是8s）。作為一個(gè)微控制器的PIC18F458的CAN通信模塊，和MCP2551的CAN設(shè)備使用模塊之間的CAN收發(fā)器。圖8 于CAN的電梯控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ突贑AN的電梯控制實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ拖到y(tǒng)可用于實(shí)時(shí)電梯應(yīng)用。這實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ妥鞒鲈u(píng)價(jià)的目的我們的分布式電梯的可行性和性能系統(tǒng)。9-22顯示示波器的讀數(shù)發(fā)射器和接收器之間的信息交換CAN。所有讀數(shù)進(jìn)行邏輯分析儀HP54620C。在網(wǎng)絡(luò)上記錄的所有郵件都符合與真實(shí)情況。表2顯示的值標(biāo)識(shí)符的所有郵件以及消息的持續(xù)時(shí)間在網(wǎng)絡(luò)上和填充比特的數(shù)量。由此可以看出從表2的最高，餡位的人數(shù)為3是小于餡

32、（2）假定位。這是通過(guò)照顧位值分布內(nèi)部消息。圖9。消息傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上的“模塊的狀態(tài)（2樓）”圖10。CAN網(wǎng)絡(luò)信息傳輸 廳門(mén)呼梯-5圖11。 “在終端CAN網(wǎng)絡(luò)上的消息傳輸圖12。CAN網(wǎng)絡(luò)上的消息傳輸“加速艙”圖13。消息傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上的“在地板上的艙”圖14。消息傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上的“修訂指令”圖15。 CAN網(wǎng)絡(luò)上的“樓服務(wù)的信息傳輸”圖16，信息傳輸網(wǎng)絡(luò)“2樓-通訊 “圖17。消息傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上的“呼叫的狀態(tài)”圖18。消息傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上的“設(shè)置模式”圖19。傳輸網(wǎng)絡(luò)上的信息 “說(shuō)明當(dāng)前1號(hào)艙的位置 “圖20，傳輸網(wǎng)絡(luò)上的信息 “1號(hào)艙指示方向 “結(jié)論CAN網(wǎng)絡(luò)在本文提出的主要目標(biāo)

33、之一是最低位消息長(zhǎng)度使用。這樣做的原因是信息的傳輸時(shí)間上的電梯系統(tǒng)的安全產(chǎn)生重大影響。沒(méi)有數(shù)據(jù)字段的11位標(biāo)識(shí)符已被用于組織和調(diào)度消息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以得出這樣的結(jié)論在本文中定義的消息完全履行在實(shí)際系統(tǒng)中的所有工作條件。在125 Kbps的傳輸速度最長(zhǎng)的消息持續(xù)376微秒。旅游4m / s的電梯，電梯在傳遞一個(gè)信息傳輸?shù)母叨却蠹s是1,55的毫米內(nèi)的allowedrange的±6毫米12。這就涉及到網(wǎng)絡(luò)上沒(méi)有發(fā)生碰撞的情況下。這個(gè)高度，在發(fā)生碰撞時(shí)具有更高的價(jià)值。這種情況下，將被視為在進(jìn)一步的研究。這個(gè)概念的缺點(diǎn)是樓層數(shù)量有限（64層的最大數(shù)量）和小木屋（2車(chē)廂的最大數(shù)量）。這也被認(rèn)為是在

34、進(jìn)一步的研究。參考1 X.Yang, Q.Zhu, H.Xu: ''基于PLC的電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)踐, 車(chē)間電力電與智能交通運(yùn)輸系統(tǒng)2021年。.2 M.-L.Siikonen: ''“規(guī)劃和控制模型為elevaor高層建筑物“，研究報(bào)告，2021年10月，通力公司3 J.Kotzin, V.Srovnal: ''“基于CAN的分布式控制系統(tǒng)建模使用UML''，ICIT2021 年，馬里博爾4 微處理器的電梯控制系統(tǒng) - RVM的阿爾法'，用戶(hù)手冊(cè)，交委會(huì)TELSYS，A.S.5 ''MicroZed電

35、梯控制模塊8/16/24/32集體 - Version3.3”， 用戶(hù)手冊(cè)，學(xué)與A.S.。6 ''WP-3200微處理器的串行通訊電梯''控制器，用戶(hù)手冊(cè)，無(wú)錫世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織電子7 R. Bosch: '“CAN規(guī)范，2.0版”，斯圖加特，1991年。8 N.Xiaodong, Z.Yanjun: ''確定消息的CAN''遲延交付，'', 2021 .9 M.Farsi, K.Ratcliff, M.Barbosa: ''控制器區(qū)域概述網(wǎng)絡(luò)“，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)與控制工程雜志，2021年6月

36、。10 T.Nolte, H.Hansson, C.Norstroem: ''“最大限度地減少響應(yīng)時(shí)間抖動(dòng)消息操縱“第八屆IEEE RTAS'02的法律程序，2021 年。11 C.A.Skalski: ''''高性能電梯控制系統(tǒng)，提交工業(yè)應(yīng)用學(xué)會(huì)（國(guó)際會(huì)計(jì)準(zhǔn)則IEEE）的年度會(huì)議在墨西哥， 1983年。設(shè)計(jì)和控制一個(gè)線(xiàn)性推進(jìn)系統(tǒng)對(duì)一個(gè)電梯使用線(xiàn)性開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器H. S. Lim, R. Krishnan, Fellow IEEE and N. S. Lobo高速交通系統(tǒng)中心，歐洲經(jīng)委會(huì)部弗吉尼亞理工大學(xué)，布萊克斯堡，弗吉尼亞240

37、60 :(540)231-4311電子郵件:kramuvt。Edu摘要:本文提出并調(diào)查了線(xiàn)性開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)（LSRMs）在船舶電梯中主要作用。為了實(shí)現(xiàn)既定的目標(biāo)，提出了新型的LSRM雙定子和變換器，使它們之間沒(méi)有變換器回鐵。建議在LSRM的配置設(shè)計(jì)，模擬，分析和校對(duì)的傳統(tǒng)LSRMs。其中LSRM推進(jìn)子系統(tǒng)所需數(shù)量的研究，以求盡可能減小其重量和開(kāi)發(fā)用于這一目的的優(yōu)化研究。其獨(dú)特之處的于安置在LSRM推進(jìn)電梯系統(tǒng)。六套不對(duì)稱(chēng)橋變換器的賦予高容錯(cuò)的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)LSRM。推進(jìn)力使用一相或多相激發(fā)生成。為了減少力的脈動(dòng)，從而電梯的主要要求，多相位控制勵(lì)磁用已知的分布函數(shù)，是一個(gè)可以接受的解決方案。目

38、前可用的FDFS是能夠減少力的脈動(dòng)。因此，速度和位置控制不符合的性能要求。提出了一個(gè)新的FDF并提出克服本文由傳統(tǒng)的造成的問(wèn)題。經(jīng)過(guò)派生與建議的FDF控制系統(tǒng)和集成的速度和位置控制。大量的仿真結(jié)果證明， LSRM具有優(yōu)異的性能和它認(rèn)為它可能是適合船舶電梯應(yīng)用。I引言線(xiàn)性開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)（LSRMs）都沒(méi)有被考慮應(yīng)用大多是在電梯里，因?yàn)椋嚎刂频腖SRMs不同ULT和所產(chǎn)生的力波動(dòng)是比較高的，比其他線(xiàn)性機(jī)等直線(xiàn)感應(yīng)電機(jī)1和線(xiàn)性永磁電機(jī)2 3。然而，LSRMs是一個(gè)有吸引力的替代方案直線(xiàn)感應(yīng)或由于沒(méi)有繞組同步電機(jī)定子或翻譯機(jī) 。此外，集中繞組分布，因此它是理想更容易制造和維護(hù)。此外，LSRMs更便宜，

39、更堅(jiān)固和容錯(cuò)，較少有熱的問(wèn)題。由于這些優(yōu)點(diǎn)和“s的電力電子技術(shù)的進(jìn)步，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，先進(jìn)的控制算法，LSRMs已越來(lái)越近研究 4-8。上LSRM開(kāi)發(fā)中的應(yīng)用，如電梯的現(xiàn)當(dāng)代文學(xué)。在4，高精度的位置控制中的應(yīng)用進(jìn)行了討論最大負(fù)荷是唯一4.6公斤的的。 5提出了另一種應(yīng)用，但它主要用于交通運(yùn)輸系統(tǒng)。 6 7，詳細(xì)的電機(jī)設(shè)計(jì)程序和電機(jī)控制算法的描述，但額定的力量在船舶的情況下只有45 N。電梯，需要約55千牛的力推進(jìn)。 8，兩個(gè)LSRMs的發(fā)展，使用雙面“掩膜處理，然而，這種電機(jī)”掩膜是不適合有長(zhǎng)途旅行的電梯應(yīng)用距離。本文提出了一種新型船舶電梯推進(jìn)LSRM，其控制以及轉(zhuǎn)換器來(lái)驅(qū)動(dòng)建議LSRM。特

40、別是，在設(shè)計(jì)過(guò)程中選擇最佳的尺寸和數(shù)量LSRMs進(jìn)行了詳細(xì)描述。提出了一個(gè)新的動(dòng)力分配功能（FDF）來(lái)分發(fā)多階段激勵(lì)的推進(jìn)力，因?yàn)閭鹘y(tǒng)的FDF 6提出不適合垂直推進(jìn)系統(tǒng)的力量控制策略。傳統(tǒng)多相位和單相激勵(lì)的比較研究表明6。此外，在本文成功地控制垂直力，電流，速度和位置控制回路組成的4個(gè)控制塊推進(jìn)系統(tǒng)得到解決。的的建議LSRM和控制計(jì)劃，采用一種新型的模擬結(jié)果發(fā)展基金正在提交。設(shè)計(jì)規(guī)定船舶電梯和設(shè)計(jì)過(guò)程中的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，適用于電梯LSRM在第二節(jié)詳細(xì)介紹。與轉(zhuǎn)換器第三節(jié)中所述的切換策略的描述。第四節(jié)介紹了控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程和控制策略。第五節(jié)顯示仿真結(jié)果。第六節(jié)結(jié)論總結(jié)。II. 擬議中的LSRM：拓?fù)浣Y(jié)

41、構(gòu)和設(shè)計(jì)圖1.提出LSRM配置沒(méi)有變換器回鐵（8/6）表I 升船機(jī)的設(shè)計(jì)規(guī)范ItemSpecicationPeak Power Capacity, Pout27.5 kWPeak Acceleration Force, Fa55,000 NPayload, M10,000 lb (4,536 kg)Maximum Acceleration, va20.2 × g m/sVelocity vmMax: 0.5 m/sRated :1/3 m/sAcceleration time, ta170 msVoltage source, Vs230 Vac, 3-phase 圖2 譯機(jī) 與翻譯機(jī)

42、 沒(méi)有總質(zhì)量翻譯機(jī) 的枷鎖（條件：電流密度J= 10 A/mm2，之間的比內(nèi)徑K =2.3，空氣間隙的軸向長(zhǎng)度為2毫米，轉(zhuǎn)子極弧R=0.314o，定子極弧s=0.384o）A：LSRM拓?fù)浞g機(jī) 的LSRM運(yùn)動(dòng)部件，必須對(duì)電梯安裝。因此，翻譯機(jī) 的重量是一個(gè)非常重要的設(shè)計(jì)要考慮的因素。如背回通量雙回路配置的傳統(tǒng)LSRM配置是不適合的電梯系統(tǒng)，由于重和單位質(zhì)量的推進(jìn)力不足。在本文中，提出了新型的LSRM圖1可見(jiàn)。這LSRM配置有沒(méi)有一個(gè)翻譯機(jī) 鐵和它的目的不僅是為了減少翻譯機(jī) 重量，但也增加單位質(zhì)量的推進(jìn)力。B.船舶電梯設(shè)計(jì)規(guī)范表我介紹了船舶設(shè)計(jì)的關(guān)鍵考慮電梯推進(jìn)系統(tǒng)的使用LSRMs。正如表中看

43、出，總的有效載荷包括的大規(guī)模譯員的LSRM的。此外，電梯的需要，以產(chǎn)生最大的27.5千瓦基于輸出力55 kN和加速的0.2gm/s2其中，g是重力加速度。額定速度設(shè)置為0.33米/秒，因?yàn)樗且粋€(gè)合理重型率船舶升降電梯系統(tǒng)。C. LSRM設(shè)計(jì)過(guò)程擬議的船舶電梯的線(xiàn)性推進(jìn)機(jī)LSRM機(jī)組成生產(chǎn)所需的推進(jìn)力55千牛。因此，選擇譯員的數(shù)量是第一步，在設(shè)計(jì)過(guò)程。圖2有助于選擇最佳的數(shù)總重量的翻譯機(jī) 沒(méi)有翻譯機(jī) 考慮翻譯機(jī) 的枷鎖。正如圖2可以看出，48翻譯機(jī) 適合船舶電梯，考慮到其最低總翻譯機(jī) 質(zhì)量。翻譯機(jī) 尺寸的微調(diào)導(dǎo)致約13.1，總有效載荷的重量每108.8相的繞組電阻。作為一個(gè)結(jié)果，預(yù)期銅虧損了8

44、3.6千瓦，48翻譯機(jī) 。在這種情況下，銅的損失超過(guò)輸出電梯27.5千瓦的發(fā)電能力約三次。因此，在設(shè)計(jì)過(guò)程中，包括銅令人驚訝的出現(xiàn)為一體的重要損失變量中的LSRM的優(yōu)化設(shè)計(jì)。圖3顯示了結(jié)果，考慮銅損和總質(zhì)量不同電流密度在6（M6）和24（M24的）翻譯機(jī) 。正如在圖3可以看出，銅損下降的數(shù)量正在減少，但總重量翻譯機(jī) 大會(huì)增加。LSRM設(shè)計(jì)是為了減少銅損增加效率，但在一個(gè)合理的重量限制翻譯大會(huì)（可達(dá)2023的有效載荷）。從這一點(diǎn)，并沒(méi)有其他條件和制約因素，總銅損可以小于輸出權(quán)力。這個(gè)角度來(lái)看，使M24的設(shè)計(jì)成為優(yōu)于M6的設(shè)計(jì)，因?yàn)榭傘~損M24的設(shè)計(jì)是小于輸出功率和總質(zhì)量在設(shè)計(jì)點(diǎn)約為21.7，顯示

45、在圖3。在M24的設(shè)計(jì)相比，M6是優(yōu)于其他銅損，但總質(zhì)量約30.6設(shè)計(jì)點(diǎn)。這些數(shù)據(jù)匯總表二， M24的設(shè)計(jì)被選中的船舶電梯。詳情M24的在選定的設(shè)計(jì)點(diǎn)是在表三所示，表四的重量和銅損。電梯配置安裝24譯者如圖4所示。有三種在每首曲目的翻譯和百分之四側(cè)的電梯軌道。 只有雙方都用于LSRM安裝。圖3，總質(zhì)量（）和銅損（千瓦）根據(jù)電流密度6和24翻譯機(jī) D.建議LSRM建議M24的LSRM規(guī)格列于表第三。由于定子極寬度為32毫米的M24的LSRM是常規(guī)型LSRM（WSP1.2Wtp）9，不適合電梯系統(tǒng)，定子極寬需要從32毫米到42毫米（WSP=1.62Wtp）的增加。在定子磁極寬度情況下的模

46、擬32毫米和42毫米在第五節(jié)建議的特點(diǎn)具有較高的42毫米寬LSRM表四所示的是類(lèi)似的。修改后的磁鏈和切力的數(shù)據(jù)，分別顯示在圖5和6。額外如電感和力量與機(jī)特點(diǎn)如圖7所示的位置。圖4，M24的電梯配置，24翻譯。電梯有12個(gè)每一方的翻譯上圖5 M24的磁鏈的變化時(shí)，定子極寬WSP變化從32毫米至42毫米III.變換器選定的轉(zhuǎn)換器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是一個(gè)非對(duì)稱(chēng)的橋轉(zhuǎn)換器。此轉(zhuǎn)換器具有高容錯(cuò)可靠性和高控制的靈活性。不對(duì)稱(chēng)橋變換器，尤其是高功率應(yīng)用的理想選擇。所有可能的切換策略適用于本轉(zhuǎn)換器。選擇的切換策略，提出10作為單極開(kāi)關(guān)戰(zhàn)略。硬件算法每階段的實(shí)施和平均輸出電壓（VA） 如下：圖6，M24的LSR

47、M切向力的變化時(shí)，定子磁極寬度從32毫米至42毫米的WSP變化圖7，電感（L），力（FX）和速率變化的感應(yīng)系數(shù)方面 與WSP42毫米M24的LSRM位置x（DL / DX）Vdc 直流母線(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換器，IA是相目前，VC是命令電壓，并VRAMP是載波電壓。單極開(kāi)關(guān)戰(zhàn)略有效增加一倍開(kāi)關(guān)頻率沒(méi)有增加實(shí)際的開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)頻率。這有助于緩解電流紋波，從而減少了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。IV. 控制策略控制建議LSRM方案由幾個(gè)部件，如力，電流，速度和位置控制如圖8所示。力控制和它的一個(gè)比較研究采用常規(guī)動(dòng)力分配功能（FDF）在本節(jié)中提出建議發(fā)展基金。A. 力控制動(dòng)力分配功能力瞬間被控制在平均意義上的，而不是因?yàn)橛?jì)算的瞬時(shí)電流命

48、令電感變化率，GK（X）的價(jià)值。這種控制方案所產(chǎn)生的指揮力量給予 6如果實(shí)際相電流跟蹤當(dāng)前的命令預(yù)先力控制cisely取決于對(duì)FDFS和當(dāng)前命令世代。因此，部隊(duì)組成的控制回路發(fā)展基金，命令電流發(fā)生器（CCG）的和當(dāng)前的控制器，如圖8所示。由于高力波紋是與傳統(tǒng)的一或在6，一個(gè)新的多階段多階段激勵(lì)激勵(lì)計(jì)劃的建議。通過(guò)有效地分發(fā)需要相鄰階段的推進(jìn)力與建議電影發(fā)展基金，分兩個(gè)階段貢獻(xiàn)到的LSRM的順利力量。表五，唯一的區(qū)別提出的FDF之間兩個(gè)FDFS是發(fā)展基金中的權(quán)函數(shù)。使用傳統(tǒng)的FDF GK2（X）/（GK2（X）+ GK2±1（X），而建議的FDF員工| GK（x）|/（GK（X）|+|

49、 GK±1（X）|）根據(jù)位置x毫米，其中k代表一個(gè)階段。圖9和10中，建議FDF和約定佐丹奴發(fā)展基金比較相電流命令切線(xiàn)的推進(jìn)力，而不應(yīng)用外戰(zhàn)略如速度和位置控制的控制回路。結(jié)果總結(jié)在表六?？梢钥闯?，在圖10和方程（3）（4），三相電流響應(yīng)速度不夠快跟蹤與建議相電流命令（i*k）FDF和生成所需的分布式切向力（Fk）迅速。在與傳統(tǒng)的FDF相反，圖8，船舶電梯推進(jìn)機(jī)LSRM的控制框圖圖9，傳統(tǒng)的FDF概況：當(dāng)前命令和部隊(duì)指揮部方面 向電影發(fā)展基金圖10。提出發(fā)展基金簡(jiǎn)介：當(dāng)前命令和部隊(duì)的指揮與方面 向電影發(fā)展基金使用GK2（X），而不是GK（X）在發(fā)展基金，目前階段命令緩慢上升的平方，由于

50、重量功能電感變化率。因此，擬議的FDF產(chǎn)生立即高力分布滿(mǎn)足要求力量和顯著降低部隊(duì)的紋波在這個(gè)階段的減刑，后來(lái)在驗(yàn)證第五節(jié) - A。B. 動(dòng)態(tài)方程的LSRM和電流控制器動(dòng)態(tài)方程表示為每個(gè)階段的LSRM 6新的控制輸入U(xiǎn)K由PI電流控制器。Kpc和Kic PI電流控制器的收益這是發(fā)展10。C.速度和位置控制器的假設(shè)下，I ik ik or Fx Fx，自電流環(huán)帶寬（C）是高于速度回路帶寬（v），速度環(huán)簡(jiǎn)化為圖11圖11,簡(jiǎn)化的位置控制與P控制器的框圖圖12,模擬流程圖圖13。使用傳統(tǒng)的FDF在0.5米/秒的力控制圖14,使用傳統(tǒng)的FDF在0.5米/秒，提前激發(fā)力控制（2毫米）圖15,力控制使用提出

51、的FDF在0.5米/秒圖16,力控制使用事先提出的FDF在0.5米/秒激發(fā)（2毫米）圖18,速度控制與：建議LSRM（WSP=42毫米的）在±0.5米/秒半峰指揮力M24的（=1150N）A. 部隊(duì)和電流控制的結(jié)果圖13顯示了使用conven力控制的結(jié)果佐丹奴的FDF?？梢钥闯?，波動(dòng)產(chǎn)生力大從部隊(duì)的指揮。這導(dǎo)致在大力的錯(cuò)誤，-420北路如前所述，在第四節(jié)中，在方程（3），分布式的力量所產(chǎn)生的使用發(fā)展基金，然后在當(dāng)前命令是來(lái)自分布式強(qiáng)制公式（4）所示。因此， GK2（X）在傳統(tǒng)的FDF6提出，重量大的功能，分布式的力量反應(yīng)慢，由于大重量的FDF。作為一個(gè)因此，分布式的力量從當(dāng)前命令不能

52、上升速度不夠快，使產(chǎn)生的力跟蹤命令的力。因此，大的錯(cuò)誤。為克服這個(gè)問(wèn)題的替代方法之一，是推進(jìn)相勵(lì)磁。相電壓繞組提前推進(jìn)激發(fā)位置由XA毫米和三相電流被激活推進(jìn)XA毫米。相電流在已開(kāi)啟瞬間增大電感等，提前清盤(pán)激發(fā)確保瞬時(shí)力的生產(chǎn)，并能解決人口控制問(wèn)題。但是，正如圖14中看到，力控制與傳統(tǒng)的FDF，因?yàn)椴黄鹱饔盟a(chǎn)之間的零力連續(xù)兩個(gè)地區(qū)FDFS和它提前激發(fā)是無(wú)效在這些地區(qū)。因此，該部隊(duì)的錯(cuò)誤仍然是相同的這兩種情況下，與不提前激發(fā)。圖15使用建議顯示武力控制的改進(jìn)結(jié)果。如表五力誤差提出了發(fā)展基金減少190 N。此外，圖16顯示了該建議的FDF提前激發(fā)的作品是能夠減少的力量錯(cuò)誤高達(dá)55 N是比力減少約

53、八倍由傳統(tǒng)的FDF控制策略生成的錯(cuò)誤。B. 速度控制結(jié)果圖17顯示的速度控制與結(jié)果公約與定子磁極寬度32毫米的國(guó)M24的LSRM描述表三。速度控制不能達(dá)到負(fù)使用傳統(tǒng)的FDF的速度區(qū)域（電梯降序）如在圖17可見(jiàn)。相比之下傳統(tǒng)LSRM，表三中所述的建議M24的LSRM是合適的船舶電梯應(yīng)用。成功的速度控制仿真結(jié)果如圖18所示。C.位置控制的結(jié)果在第IV-C的位置控制策略是控制擬議M24的LSRM。此外，為機(jī)械，船舶電梯組成的24翻譯體系建筑SOUTH選擇。與傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)和動(dòng)力分配功能（FDF）控制策略，它一直發(fā)現(xiàn)，控制性能以及功率效率無(wú)法得到滿(mǎn)足。因此，為控制新的FDF和與更廣泛的定子極寬的新LS

54、RM已提出。建議的制度已建模與有限元提取機(jī)特點(diǎn)和動(dòng)態(tài)模擬。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出的優(yōu)越性控制策略以及建議LSRM設(shè)計(jì)。位置控制結(jié)果表明，這是圓滿(mǎn)實(shí)現(xiàn)的±0.4米/ s的最高速度（遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于額定±0.33米/秒的速度）。結(jié)果表明，擬議LSRM架構(gòu)發(fā)展基金的建議控制策略船舶電梯應(yīng)用的一個(gè)可能的和可行的候選人。作者認(rèn)為，較小的版本的建議LSRM和它的控制是理想的低成本家用電梯應(yīng)用。圖19。位置控制在額定速度下連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，±0.33米。致謝這項(xiàng)研究是支持部門(mén)是海軍研究生學(xué)校。對(duì)Ansoft公司為有限元軟件公司的贈(zèng)款表示感謝。參考文獻(xiàn)1 J. F. Gieras, P. D. H

55、artzenberg, I. J. Magura, and M. Wing, “控制與電梯單面直線(xiàn)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器.” European2 D. H. Kang, Y. H. Jeong, and M. H. Kim, “對(duì)設(shè)計(jì)的研究橫向磁通直線(xiàn)電機(jī)具有高功率密度,” 3 W. C. Gan, N. C. Cheung, and L. Qiu, “線(xiàn)性位置控制開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)，高精度應(yīng)用,” IEEE Transactions on Industry Applications, Sept.-Oct. 2021 .4 H. K. Bae, B. S. Lee, P. Vijayranghavan,

56、and R. Krishnan, “一個(gè)線(xiàn)性開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)：變頻器和控制,” 暑期實(shí)習(xí)報(bào)告我們馬上就要上大三了，在大一大二的時(shí)候，我就想應(yīng)該找點(diǎn)工作來(lái)做做，可惜一直都因沒(méi)有適當(dāng)安排好時(shí)間而作廢，我正想這個(gè)假期應(yīng)該可以去上班試試看，總歸得回歸社會(huì)嘛，農(nóng)村在暑期基本上農(nóng)活并不多，我就想這確實(shí)是個(gè)去實(shí)習(xí)的好機(jī)會(huì)，可能今后未必就有這么好的機(jī)會(huì)。巧的是，老師也這么要求，那我就更是有這個(gè)必要去實(shí)習(xí)實(shí)習(xí)了。我剛開(kāi)始就是去小鎮(zhèn)上找找看，有沒(méi)有什么活干，我看到街上的昭示，有百貨超市啊，餐館啊，還有就是招人打小工的，不過(guò)因?yàn)楫吘惯@個(gè)是需要蓋章的，所以呢，超市就是個(gè)不錯(cuò)的選擇，而且關(guān)鍵在于，在我們今天這個(gè)市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)帶動(dòng)

57、作用下，懂得銷(xiāo)售技巧是非常好的，不光要求把商品推銷(xiāo)出去，把自己推銷(xiāo)出去，還有把一種理念，一個(gè)招牌打出去。我本來(lái)平時(shí)就比較喜歡和人交流，就喜歡人與人交流的那種思想碰撞的感覺(jué)，人也和藹可親，可是呢，感覺(jué)有時(shí)候又缺乏一定的技巧，最后給人一種不存在的感覺(jué)，有些不服氣，這不，這文銘家用電器超市啊是賣(mài)家用電器的，我們那邊的離一公里的兩個(gè)小鎮(zhèn)都開(kāi)有他們的店，他們家在一邊，只能照看一頭的生意，另外一頭是新開(kāi)的，就需要個(gè)可靠的人給他們照看家用電器和家具，他們是希望招一個(gè)能說(shuō)會(huì)道而且可靠的人，給他們招呼客人。如果遇到什么生意，需要把人家客人款待好些，讓他們看看家用電器和家具，給他們介紹介紹價(jià)格和性能什么的，然后說(shuō)

58、服他們到老板家那個(gè)小鎮(zhèn)去說(shuō)去看，我二姨家就住在街上，和這家人關(guān)系很好，聽(tīng)說(shuō)我需要找工作，就向他們介紹我，而且還不說(shuō)，我和他們的侄女就是初中同學(xué)，我也去過(guò)他們家玩，只是他們需要招的是長(zhǎng)期的工作人員，我說(shuō)我一個(gè)月，然后把他們出的工資降低，又和他們?cè)僬f(shuō)說(shuō)，終于就在他們的另一個(gè)小鎮(zhèn)承擔(dān)起了負(fù)責(zé)人的態(tài)度，平時(shí)我就住在我大娘家，我大娘家的對(duì)面就是那個(gè)超市。找工作的路途讓我明白，這個(gè)社會(huì)人脈是很重要的，人更愿意相信和自己有些關(guān)系，有些來(lái)往的人，這會(huì)增加一種信任度，還有就是人際交流，自己需要展示好的品質(zhì)，比如誠(chéng)實(shí)，謙虛，和藹可親，有說(shuō)服力。誠(chéng)實(shí)是最打動(dòng)人的，如果一個(gè)人油腔滑調(diào)，旁人是不會(huì)放心地任務(wù)交在他的手上，另外，如果