第05章剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)

1、第第5章剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)章剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)本章內(nèi)容本章內(nèi)容5.1 剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的描述剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的描述5.2 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及計(jì)算慣量及計(jì)算5.3 轉(zhuǎn)動(dòng)定律轉(zhuǎn)動(dòng)定律5.4 轉(zhuǎn)動(dòng)定律的應(yīng)用轉(zhuǎn)動(dòng)定律的應(yīng)用5.5 角動(dòng)量守恒角動(dòng)量守恒5.6 轉(zhuǎn)動(dòng)中的功和能轉(zhuǎn)動(dòng)中的功和能5.7* 進(jìn)動(dòng)進(jìn)動(dòng)剛體可以看成是很多質(zhì)元組成的質(zhì)點(diǎn)系，且剛體可以看成是很多質(zhì)元組成的質(zhì)點(diǎn)系，且在外力作用下，各個(gè)質(zhì)元的相對位置保持不在外力作用下，各個(gè)質(zhì)元的相對位置保持不變變剛體剛體 在受力時(shí)不改變形狀和體積的物體在受力時(shí)不改變形狀和體積的物體剛體是固體物件的理想化模型剛體是固體物件的理想化模型平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)平動(dòng)：平動(dòng)： 剛體在運(yùn)動(dòng)過程中，其上任意兩

2、點(diǎn)的連線剛體在運(yùn)動(dòng)過程中，其上任意兩點(diǎn)的連線始終保持平行。始終保持平行。可以用質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)可以用質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)的方法來處理剛體的方法來處理剛體的平動(dòng)問題。的平動(dòng)問題。注：注：轉(zhuǎn)動(dòng)：轉(zhuǎn)動(dòng)： 剛體上所有質(zhì)點(diǎn)都繞同一直線作圓剛體上所有質(zhì)點(diǎn)都繞同一直線作圓周運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)稱為剛體的周運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)稱為剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。這。這條直線稱為條直線稱為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)軸。定軸轉(zhuǎn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)：轉(zhuǎn)軸固定不動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)軸固定不動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)。ddtP點(diǎn)線速度點(diǎn)線速度vrrP點(diǎn)線加速度點(diǎn)線加速度advdtddtrdrdtrv旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)(切向切向)加速度加速度向軸向軸(法向法向)加速度加速度瞬時(shí)軸瞬時(shí)軸v rrP 基點(diǎn)基點(diǎn)O剛體剛體剛體繞剛體繞

3、O的轉(zhuǎn)動(dòng)其轉(zhuǎn)軸是的轉(zhuǎn)動(dòng)其轉(zhuǎn)軸是可以改變的，反映順時(shí)軸可以改變的，反映順時(shí)軸的方向及轉(zhuǎn)動(dòng)快慢，引入的方向及轉(zhuǎn)動(dòng)快慢，引入角速度矢量角速度矢量 和角加速和角加速度矢量度矢量 5.2 5.2 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及計(jì)算慣量及計(jì)算質(zhì)元：質(zhì)元：組成物體的微顆粒元組成物體的微顆粒元質(zhì)元對點(diǎn)的角動(dòng)量為質(zhì)元對點(diǎn)的角動(dòng)量為 iiiimRLviiiiRmLv沿轉(zhuǎn)軸沿轉(zhuǎn)軸Oz的投影為的投影為iL)2cos(iizLLsiniiiRmvziLOxyimiriRiviiirmv2iirmizL剛體對剛體對Oz軸的角動(dòng)量為軸的角動(dòng)量為 2zizi iiiLLmr令iiizrmJ2為剛體對為剛體對 Oz 軸的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

4、 zJzzJL 2mkg2()i iimr剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與剛體的形狀、大小、質(zhì)量剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與剛體的形狀、大小、質(zhì)量的分布以及轉(zhuǎn)軸的位置有關(guān)。的分布以及轉(zhuǎn)軸的位置有關(guān)。 結(jié)論：結(jié)論：對于質(zhì)量連續(xù)分布的剛體：對于質(zhì)量連續(xù)分布的剛體： 22SSJr dmrdS（面質(zhì)量分布）（面質(zhì)量分布）LLdlrdmrJ22（線質(zhì)量分布）（線質(zhì)量分布）VVdVrdmrJ22 （體質(zhì)量分布）（體質(zhì)量分布）計(jì)算質(zhì)量為計(jì)算質(zhì)量為m，長為，長為l 的細(xì)棒繞一端的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。的細(xì)棒繞一端的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。oxzdxdmxmrJd2解：解：mxdd22xr llxlmxlmxJ030231d 231mlJ O1.將棒彎一半成將棒彎

5、一半成90度度;2.將將Z軸移至細(xì)棒中心位置軸移至細(xì)棒中心位置;21(2)12JmlmxldoR例例2. 一質(zhì)量為一質(zhì)量為m，半徑為，半徑為R的均勻圓盤，求通過盤中的均勻圓盤，求通過盤中心并與盤面垂直的心并與盤面垂直的Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。解：解：rrmd2dmrJd2rr d23RrrJ03d224212mRRrdr1. 是否可選擇其它元面積是否可選擇其它元面積;2. 將軸平行移至與盤將軸平行移至與盤邊緣相切處邊緣相切處; 3.將將Z軸移至通過圓心并在圓面上軸移至通過圓心并在圓面上;mrJd2mRJz z平行軸定理平行軸定理 若剛體對過質(zhì)心的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為若剛體對過質(zhì)心的軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J

6、 Jc c，則剛，則剛體對與該軸相距為體對與該軸相距為d d的平行軸的平行軸z z的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J Jz z是是2mdJJczJc c221mRJc2221mRmRJz223mR平行軸定理證明平行軸定理證明: :dimiririixZCJCJ平行平行2Zi iiJm r2222cosiiiirrddr22(2)ZiiiiJm rddx222Zi iiiiiiiJm rm ddm x2ZCJJmd=m質(zhì)心質(zhì)心=0222iirddx 對薄平板剛體的正交軸定理對薄平板剛體的正交軸定理 y rix z yi xi mi 2Zi iJmr22iiiim xm yyxJJ例例3. 已知圓盤已知圓盤J

7、Z=0.5mR2, 求對圓盤的一條直徑的求對圓盤的一條直徑的Jx yx z 圓盤圓盤 R C m由由JJJJJJJmRzyxxyxy 142回轉(zhuǎn)半徑回轉(zhuǎn)半徑設(shè)物體的總質(zhì)量為設(shè)物體的總質(zhì)量為m，剛體對給定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，剛體對給定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為為J，則定義物體對該轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)半徑，則定義物體對該轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)半徑rG G為：為：mJrG2GmrJ zGr例例4. 計(jì)算鐘擺的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（已知：擺錘質(zhì)量為計(jì)算鐘擺的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（已知：擺錘質(zhì)量為m，半徑為半徑為r，擺桿質(zhì)量也為，擺桿質(zhì)量也為m，長度為，長度為2r）ro擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：22134231mrrmJ擺錘轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：擺錘轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：222222

8、19321mrrmmrmdJJc2222166521934mrmrmrJJJ5.3 5.3 轉(zhuǎn)動(dòng)定律轉(zhuǎn)動(dòng)定律 由質(zhì)點(diǎn)系對軸的角動(dòng)量定理，可得由質(zhì)點(diǎn)系對軸的角動(dòng)量定理，可得ddzzLMt兩邊乘以兩邊乘以dt，并積分，并積分 2121dtzzztMtLL剛體對定軸的角動(dòng)量定理：剛體對定軸的角動(dòng)量定理：在某一時(shí)間段內(nèi)，作用在某一時(shí)間段內(nèi)，作用在剛體上的外力之沖量矩等于剛體的角動(dòng)量增量。在剛體上的外力之沖量矩等于剛體的角動(dòng)量增量。d()dzJt當(dāng)當(dāng) J 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一個(gè)恒量時(shí)，有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一個(gè)恒量時(shí)，有ddMJt或或JM 剛體在作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，剛體的角加速剛體在作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，剛體的角加速度與它所受到的合外

9、力矩成正比，與度與它所受到的合外力矩成正比，與剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量成反比。剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量成反比。轉(zhuǎn)動(dòng)定律：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J 是剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的量度 5.4 5.4 轉(zhuǎn)動(dòng)定律的應(yīng)用轉(zhuǎn)動(dòng)定律的應(yīng)用 例例5. 質(zhì)量為質(zhì)量為M =16 kg的實(shí)心滑輪，半徑為的實(shí)心滑輪，半徑為R = 0.15 m。一根細(xì)繩繞在滑輪上，一端掛一質(zhì)量為一根細(xì)繩繞在滑輪上，一端掛一質(zhì)量為m=8kg的物體。的物體。求（求（1）由靜止開始）由靜止開始1秒鐘后，物體下降的距離。（秒鐘后，物體下降的距離。（2）繩子的張力。繩子的張力。解：maTmgMTR12TMa252mgam smM212.52hatm40TNMmmgTm1?212MRJ21

10、2aMRR例例6.一質(zhì)量為一質(zhì)量為m，長為，長為l 的均質(zhì)細(xì)桿，轉(zhuǎn)軸在的均質(zhì)細(xì)桿，轉(zhuǎn)軸在o點(diǎn)，距點(diǎn)，距A端端l/3。今使棒從靜止開始由水平位置繞。今使棒從靜止開始由水平位置繞o點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，求：（求：（1）水平位置的角速度和角加速度。（）水平位置的角速度和角加速度。（2）垂直）垂直位置時(shí)的角速度和角加速度。位置時(shí)的角速度和角加速度。解：2mdJJco2220916121mllmmlJ（1）0o32glcoBA6Mmgl0MJ（2）0dMJdt219dmldtdlgdcos23003cos2gddl 213sin22glcoBAcos6lMmg219dmld2例例7. 一半徑為一半徑為R，質(zhì)量

11、為，質(zhì)量為m的均勻圓盤平放在粗糙的的均勻圓盤平放在粗糙的水平面上。若它的初速度為水平面上。若它的初速度為 o，繞中，繞中o心旋轉(zhuǎn)，問經(jīng)心旋轉(zhuǎn)，問經(jīng)過多長時(shí)間圓盤才停止。（設(shè)摩擦系數(shù)為過多長時(shí)間圓盤才停止。（設(shè)摩擦系數(shù)為 ）or解解dMdF rg dm r22d22dRrmrdrrRmm22d2dRrgrmM220223RmgrrMMmgRRdddrRtJMddtmRmgRdd21322000d43dgRtt34Rtg ddgRt4302121dtzzztMtLL剛體對定軸的角動(dòng)量定理剛體對定軸的角動(dòng)量定理 JLz恒量恒量0zM當(dāng)時(shí)剛體對定軸的角動(dòng)量守恒定律： 當(dāng)剛體所受的外力對轉(zhuǎn)軸的力矩之代數(shù)

12、和為零時(shí)，當(dāng)剛體所受的外力對轉(zhuǎn)軸的力矩之代數(shù)和為零時(shí)，剛體對該轉(zhuǎn)軸的角動(dòng)量保持不變。剛體對該轉(zhuǎn)軸的角動(dòng)量保持不變。 注意：注意：該定律不但適用于剛體，同樣也適用于繞該定律不但適用于剛體，同樣也適用于繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的任意物體系統(tǒng)。定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的任意物體系統(tǒng)。 5.5 5.5 角動(dòng)量守恒角動(dòng)量守恒 說明：說明：1. 物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)角動(dòng)量守恒是指轉(zhuǎn)動(dòng)慣量物體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)角動(dòng)量守恒是指轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和角速度的乘積不變。方向也不變。和角速度的乘積不變。方向也不變。2. 幾個(gè)物體組成的系統(tǒng)，幾個(gè)物體組成的系統(tǒng)，繞一公共軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則對該繞一公共軸轉(zhuǎn)動(dòng)，則對該公共轉(zhuǎn)軸的合外力矩為零公共轉(zhuǎn)軸的合外力矩為零時(shí)，該系統(tǒng)對此軸的總

13、角時(shí)，該系統(tǒng)對此軸的總角動(dòng)量守恒動(dòng)量守恒iiiJ恒量常平架回轉(zhuǎn)儀裝置常平架回轉(zhuǎn)儀裝置軸承光滑，在不太長的軸承光滑，在不太長的時(shí)間內(nèi)，空氣與軸摩擦?xí)r間內(nèi)，空氣與軸摩擦阻力的沖量矩和回轉(zhuǎn)儀阻力的沖量矩和回轉(zhuǎn)儀的角動(dòng)量相比是很小的的角動(dòng)量相比是很小的!可近似認(rèn)為可近似認(rèn)為:角動(dòng)量守恒，矢量方向角動(dòng)量守恒，矢量方向不變表現(xiàn)為轉(zhuǎn)軸方向不不變表現(xiàn)為轉(zhuǎn)軸方向不變，大小不變表現(xiàn)為回變，大小不變表現(xiàn)為回轉(zhuǎn)儀的恒定角速率轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)儀的恒定角速率轉(zhuǎn)動(dòng) 軍艦的穩(wěn)定性軍艦的穩(wěn)定性例例8. 質(zhì)量為質(zhì)量為M0，半徑為，半徑為R的轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)盤,可繞鉛直軸無摩擦轉(zhuǎn)可繞鉛直軸無摩擦轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng),初角速度為零初角速度為零,一質(zhì)量為一質(zhì)量為m的

14、人的人,在轉(zhuǎn)盤上從靜止開在轉(zhuǎn)盤上從靜止開始沿半徑為始沿半徑為r的圓周相對圓盤勻速跑動(dòng)的圓周相對圓盤勻速跑動(dòng),如圖所示如圖所示.求當(dāng)求當(dāng)人在轉(zhuǎn)盤上運(yùn)動(dòng)一周回到盤上的原位置時(shí)人在轉(zhuǎn)盤上運(yùn)動(dòng)一周回到盤上的原位置時(shí),轉(zhuǎn)盤相對地轉(zhuǎn)盤相對地面轉(zhuǎn)過的角度。面轉(zhuǎn)過的角度。解：解：由系統(tǒng)角動(dòng)量守恒知由系統(tǒng)角動(dòng)量守恒知:設(shè)人相對于轉(zhuǎn)盤角速度為設(shè)人相對于轉(zhuǎn)盤角速度為orR轉(zhuǎn)盤相對于地的角速度為轉(zhuǎn)盤相對于地的角速度為2201()02M Rmr22201()2mrmrM R 22201()2ddmrmrM Rdtdt22220001()2mr dmrM Rd 2220212mrmrM R5.6 5.6 轉(zhuǎn)動(dòng)中的功與能轉(zhuǎn)

15、動(dòng)中的功與能 rsinWFrFdsddddsinFrM 力矩：力矩：ddMW 力矩對剛體所作的功：力矩對剛體所作的功： oMWdMtMtWPdddd功率：功率：力矩對剛體的瞬時(shí)力矩對剛體的瞬時(shí)功率等于力矩和角功率等于力矩和角速度的乘積。速度的乘積。 sinFr d d力矩的功力矩的功 FzOdsdPrFdrzmiiriv第第i個(gè)質(zhì)元的動(dòng)能：個(gè)質(zhì)元的動(dòng)能： 2222121iiiikirmmEv整個(gè)剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能：整個(gè)剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能：2221iikikrmEE22)(21iirm221JEk剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)能定理剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)能定理 設(shè)在外力矩設(shè)在外力矩 M 的作用下，剛體繞定軸發(fā)生角位移的作用

16、下，剛體繞定軸發(fā)生角位移d 元功：元功：ddMW 由轉(zhuǎn)動(dòng)定律由轉(zhuǎn)動(dòng)定律tJMdd有有21dJW21222121JJ剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)能定理剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)能定理 ：合外力矩對剛體所合外力矩對剛體所做的功等于剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能的增量。做的功等于剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能的增量。 dJ ddddWJt例例9. 質(zhì)量為質(zhì)量為M，長為，長為2l 的均質(zhì)細(xì)棒，在豎直平面內(nèi)可的均質(zhì)細(xì)棒，在豎直平面內(nèi)可繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。開始棒處于水平位置，一質(zhì)量為繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。開始棒處于水平位置，一質(zhì)量為m的的小球以速度小球以速度u垂直落到棒的一端上。設(shè)為彈性碰撞。垂直落到棒的一端上。設(shè)為彈性碰撞。求碰后小球的回跳速度求碰后小球的回跳速度v以及

17、棒的角速度。以及棒的角速度。ou解：解：JJ 桿桿1球球1由系統(tǒng)角動(dòng)量守恒由系統(tǒng)角動(dòng)量守恒小球作為剛體小球作為剛體,對定軸角動(dòng)量對定軸角動(dòng)量為為:J 球球0Jmvl 桿桿1規(guī)定方向向內(nèi)為負(fù)規(guī)定方向向內(nèi)為負(fù)!20ml 球mul 反彈后的小球角動(dòng)量為正反彈后的小球角動(dòng)量為正彈性碰撞動(dòng)能無損失彈性碰撞動(dòng)能無損失111222JJJ222球球0球球1桿桿1mMmMu3)3(v6(3)muMm l桿1mulJmvl 桿桿102222111222mlmlJ球2球1桿桿122111222mumJ 2桿桿1v設(shè)碰撞時(shí)間為設(shè)碰撞時(shí)間為 t)( mumtFv0JtlF消去消去 tlmJmulvv222111222m

18、umJmMmMu3)3(vlmMmu)3(6you由沖量與沖量矩由沖量與沖量矩例例10. 一長為一長為l，質(zhì)量為，質(zhì)量為M的桿可繞支點(diǎn)的桿可繞支點(diǎn)o自由轉(zhuǎn)動(dòng)。自由轉(zhuǎn)動(dòng)。一質(zhì)量為一質(zhì)量為m，速度為，速度為v的子彈射入距支點(diǎn)為的子彈射入距支點(diǎn)為a的棒內(nèi)。的棒內(nèi)。若棒偏轉(zhuǎn)角為若棒偏轉(zhuǎn)角為30。問子彈的初速度為多少。問子彈的初速度為多少。解：解： 角動(dòng)量守恒：角動(dòng)量守恒：2213Mlmaoalv3030子彈作為剛體子彈作為剛體,射入前的角動(dòng)量：射入前的角動(dòng)量：子v200()Jmam a射入后射入后,子彈與桿作為一個(gè)剛體的角動(dòng)量：子彈與桿作為一個(gè)剛體的角動(dòng)量：2231maMlamv機(jī)械能守恒：機(jī)械能守恒

19、：30cos1230cos13121222lMgmgamaMl22323261maMlmaMlgmavoalv3030例例11. 一質(zhì)量為一質(zhì)量為M，半徑，半徑R的圓盤，盤上繞由細(xì)繩，一的圓盤，盤上繞由細(xì)繩，一端掛有質(zhì)量為端掛有質(zhì)量為m的物體。問物體由靜止下落高度的物體。問物體由靜止下落高度h時(shí)，時(shí)，其速度為多大？其速度為多大？mgmM解：解：2022121JJTR2022121vvmmThmghT由力矩對剛體作功可知：由力矩對剛體作功可知：由力對質(zhì)點(diǎn)作功可知：由力對質(zhì)點(diǎn)作功可知：也可視為力矩對剛體作功也可視為力矩對剛體作功!mgmM RhRv2,0,0200RMJ vmMmgh22vT例例1

20、2. 長為長為 l 的均質(zhì)細(xì)直桿的均質(zhì)細(xì)直桿OA，一端懸于，一端懸于O點(diǎn)鉛直下點(diǎn)鉛直下垂，如圖所示。一單擺也懸于垂，如圖所示。一單擺也懸于O點(diǎn)，擺線長也為點(diǎn)，擺線長也為l，擺，擺球質(zhì)量為球質(zhì)量為m?，F(xiàn)將單擺拉到水平位置后由靜止釋放，。現(xiàn)將單擺拉到水平位置后由靜止釋放，擺球在擺球在 A 處與直桿作完全彈性碰撞后恰好靜止。試處與直桿作完全彈性碰撞后恰好靜止。試求：求： 細(xì)直桿的質(zhì)量細(xì)直桿的質(zhì)量M；碰撞后細(xì)直桿擺動(dòng)的最碰撞后細(xì)直桿擺動(dòng)的最大角度大角度 。（忽略一切阻力）。（忽略一切阻力）解解 lmlAO 按角動(dòng)量守恒定律按角動(dòng)量守恒定律 MMmmJJ系統(tǒng)的動(dòng)能守恒系統(tǒng)的動(dòng)能守恒222121MMJmm

21、JJMmJJ解得解得2231Mlml系統(tǒng)的機(jī)械能守恒，有系統(tǒng)的機(jī)械能守恒，有)cos1 (2lMgmgl31cos31arccos5 .70桿與地球構(gòu)成系統(tǒng)，只有重力做功桿與地球構(gòu)成系統(tǒng)，只有重力做功, ,機(jī)械能守恒機(jī)械能守恒初始：初始：，Ek10 令令 EP10 末態(tài)：末態(tài)：EJko2212 , EmglP24 sin 則：則： 12402Jmglo sin (1)例例13. 已知均勻直桿質(zhì)量為已知均勻直桿質(zhì)量為m,長為長為l,初始水平靜止初始水平靜止,軸軸光滑光滑,AO=l/4.求桿下擺求桿下擺角度后角度后,角速度為多少角速度為多少?軸對軸對桿作用力為多少桿作用力為多少?解解 由平行軸定理由平行軸定理 JJmdoc 2 11247