機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目 錄1. 1. 控制過程控制過程2. 2. 機(jī)械手的用途機(jī)械手的用途3. 3. 機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所4. 4. 機(jī)械手的依賴技術(shù)和衍生產(chǎn)品機(jī)械手的依賴技術(shù)和衍生產(chǎn)品上料機(jī)構(gòu)上料檢測(cè)機(jī)構(gòu)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)分揀機(jī)構(gòu)傳送機(jī)構(gòu)一、原位原位下降下降夾緊夾緊上升上升左行左行下降下降松開松開上升上升右行右行原位原位一、1. 機(jī)械手控制過程機(jī)械手控制過程2. 機(jī)械手的用途機(jī)械手的用途案例應(yīng)用一案例應(yīng)用一一、案例應(yīng)用二案例應(yīng)用二機(jī)械手的用途機(jī)械手的用途一、3. 機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)所機(jī)械手應(yīng)用場(chǎng)所機(jī)械手應(yīng)用場(chǎng)所： 自動(dòng)裝配、貼標(biāo)簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子

2、測(cè)試、傳感/測(cè)量、光學(xué)/激光、計(jì)量、循環(huán)測(cè)試、分類、取樣、數(shù)據(jù)采集和處理、托盤搬運(yùn)、提升機(jī)、堆碼機(jī)、托盤碼垛機(jī)、裝卸、檢索工作臺(tái)、儲(chǔ)取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅(qū)動(dòng)、分配、粘結(jié)、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結(jié)合等等。 一、4. 依賴技術(shù)依賴技術(shù)智能控制器智能控制器： 1伺服等各類電機(jī)控制方法和技術(shù) 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺(tái) 3溫度控制策略，空間控制策略、時(shí)間控制策略、負(fù)載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機(jī)界面研究。機(jī)械關(guān)節(jié)研究機(jī)械關(guān)節(jié)研究： 1通用伺服電機(jī)關(guān)節(jié) 2通用氣動(dòng)關(guān)節(jié) 3關(guān)節(jié)位

3、置傳感器觸覺傳感器研究：觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng)機(jī)器人視覺研究：機(jī)器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機(jī)械手使用的負(fù)載觸覺傳感系統(tǒng)一、橫向機(jī)械手橫向機(jī)械手萬(wàn)向機(jī)械手萬(wàn)向機(jī)械手機(jī)械人機(jī)械人衍生產(chǎn)品衍生產(chǎn)品：一、目 錄1. 1. 機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成2. 2. 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)3. 3. 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、1. 機(jī)械手組成機(jī)械手組成2. 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng) 直線運(yùn)動(dòng)方式 同步運(yùn)動(dòng)方式 齒輪運(yùn)動(dòng)方式 伸縮運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式 動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)種類：二、直線運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)： 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)二、 機(jī)

4、械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)同步運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)：二、 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)齒輪運(yùn)動(dòng)體的大致結(jié)構(gòu)：二、 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)齒輪運(yùn)動(dòng)體的傳動(dòng)原理：二、 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)伸縮運(yùn)動(dòng)方式伸縮運(yùn)動(dòng)方式二、 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)二、動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式動(dòng)態(tài)提升運(yùn)動(dòng)方式 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)二、電纜的走線方法電纜的走線方法 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)到位感應(yīng)種類到位感應(yīng)種類二、 機(jī)械子系統(tǒng)機(jī)械子系統(tǒng)到位感應(yīng)種類到位感應(yīng)種類二、到位感應(yīng)種類到位感應(yīng)種類二、 AC交流馬達(dá)（三相及單項(xiàng)） DC直流馬達(dá)（無(wú)刷及帶刷） 步進(jìn)電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器） 直流伺服電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器、帶反饋） 交流伺服電機(jī)（驅(qū)動(dòng)器、帶反饋） 氣動(dòng)馬達(dá) 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 3.

5、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)動(dòng)力執(zhí)行模塊類型：動(dòng)力執(zhí)行模塊類型：二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)步進(jìn)原理步進(jìn)原理10ms20ms30ms單步脈寬步進(jìn)方式10ms10ms二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)伺服原理伺服原理二、 PC控制模式 PLC控制模式 運(yùn)動(dòng)控制模式 PDA控制模式 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)各種控制模式：各種控制模式：二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)PC邏輯控制方法邏輯控制方法二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、PLC邏輯控制方法邏輯控制方法 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、運(yùn)動(dòng)板卡控制方法運(yùn)動(dòng)板卡控制方法 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng) 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制模式（測(cè)試） 數(shù)控編程模式 位置、速度、插補(bǔ)及電子尺模式

6、軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網(wǎng)絡(luò)鏈接模式二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、網(wǎng)絡(luò)鏈接網(wǎng)絡(luò)鏈接目 錄機(jī)械手有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原位機(jī)械手有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原位5種工作方式，用開關(guān)種工作方式，用開關(guān)SA進(jìn)行選擇。進(jìn)行選擇。三、程序的總體結(jié)構(gòu)程序的總體結(jié)構(gòu) 將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的選成若干部份，用工作方式、功能的選擇信號(hào)作為跳轉(zhuǎn)的條件。確定了系統(tǒng)擇信號(hào)作為跳轉(zhuǎn)的條件。確定了系統(tǒng)程序的結(jié)構(gòu)形式，然后分別對(duì)每一部程序的結(jié)構(gòu)形式，然后分別對(duì)每一部份程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。份程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。 三、外部硬件線路圖設(shè)計(jì)PLC程序

7、設(shè)計(jì)I/O分配、PLC選型參考方案（一）（一）I/O點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)點(diǎn)數(shù)統(tǒng)計(jì)類 型功能所占點(diǎn)數(shù)(個(gè))輸入設(shè)備啟動(dòng)按鈕1停止按鈕1工作方式選擇5回原位按鈕1上下左右限位開關(guān)4上升按鈕1下降按鈕1左行按鈕1右行按鈕1松開按鈕1夾緊按鈕1輸出設(shè)備上升線圈1下降線圈1左行線圈1右行線圈1松緊線圈1PLC I/O分配分配（二）（二）PLC選型選型 系統(tǒng)要求系統(tǒng)要求18個(gè)輸入點(diǎn)、個(gè)輸入點(diǎn)、5個(gè)輸出點(diǎn)，每項(xiàng)考慮個(gè)輸出點(diǎn)，每項(xiàng)考慮20%的余量的余量，應(yīng)該可以滿足本機(jī)在使用過程中增加新功能、進(jìn)行擴(kuò)展等要，應(yīng)該可以滿足本機(jī)在使用過程中增加新功能、進(jìn)行擴(kuò)展等要求，故最終選擇求，故最終選擇三菱三菱FX2N-48MR作為作為P

8、LC控制系統(tǒng)的基本單元控制系統(tǒng)的基本單元。PLC I/O分配分配PLC I/O分配分配（三）（三）I/O配置配置元件符號(hào)元件符號(hào) 功能功能 I/O點(diǎn)點(diǎn) 元件符號(hào)元件符號(hào) 功能功能 I/O點(diǎn)點(diǎn)SA手動(dòng)方式X0SB5上升X14回原點(diǎn)方式X1SB6下降X15單步方式X2SB7左行X16單周期方式X3SB8右行X17連續(xù)方式X4SB9松開X20SB3啟動(dòng)X5SB10夾緊X21SB4停止X6YV1上升線圈Y0SB11回原位X7YV2下降線圈Y1SQ1上限位X10YV3左行線圈Y2SQ2下限位X11YV4右行線圈Y3SQ3左限位X12YV5松緊線圈Y4SQ4右限位X13外部硬件線路設(shè)計(jì)外部硬件線路設(shè)計(jì)PL

9、C程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（一）總體程序設(shè)計(jì)（一）總體程序設(shè)計(jì)PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（二）（二）PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（二）（二）PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)手手動(dòng)動(dòng)程程序序自自動(dòng)動(dòng)程程序序功功能能圖圖PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（二）（二）PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)用用M1實(shí)現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉(zhuǎn)換用用M2實(shí)現(xiàn)單步的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)單步的轉(zhuǎn)換PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)（二）（二）PLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)回回原原點(diǎn)點(diǎn)程程序序三、 隨著中國(guó)進(jìn)入汽車大國(guó)，停車難就時(shí)刻伴隨著我們。特別是近十幾年的發(fā)展，再加上現(xiàn)在寸土寸金，可利用的土地資源相當(dāng)有限。這就需要我們向空間發(fā)展。立體車庫(kù)在這樣的大環(huán)境下 只能是越來(lái)越好。