智能循跡小車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、智能循跡小車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要本文介紹的是基于單片機(jī)STC89C52限制智能循跡小車(chē)的設(shè)計(jì).利用紅外對(duì)光管檢測(cè)黑線(xiàn)與障礙物,并以STC89C52單片機(jī)為限制芯片限制電動(dòng)小汽車(chē)的運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡避障的功能.其中小車(chē)的電機(jī)由LG9110驅(qū)動(dòng),整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,可靠性高.關(guān)鍵詞STC89C52LG9110紅外對(duì)光管循跡小車(chē)共20頁(yè)第1頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長(zhǎng)春大學(xué)ThemanufactureofintelligenttrackingcarAbstractThisarticaleintroducesthedesignofintelligenttrackingcarbasedontheSTC89C

2、52singlechipcomputer.Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthemovement.Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,theelectricmachineryofcarisdrivedbytheLG9110.Theelectriccircuitstuctionofwholesyst

3、emissimple,andthefunctionisdependable.KeywordsSTC89C52LG9110InfraredemittingdiodeTrackingcar課程設(shè)計(jì)紙共20頁(yè)第2頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)第1章引言隨著微電子技術(shù)的不斷開(kāi)展,微處理器芯片的集成程度越來(lái)越高,單片機(jī)已可以在一塊芯片上同時(shí)集成CPU存儲(chǔ)器、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、并行和串行接口、看門(mén)狗、前置放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、D/A轉(zhuǎn)換器等多種電路,這就很容易將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測(cè)量限制技術(shù)結(jié)合,組成智能化測(cè)量限制系統(tǒng).這種技術(shù)促使機(jī)器人技術(shù)也有了突飛猛進(jìn)的開(kāi)展.單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)限制技術(shù)的核心之一,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)限制、智能儀器、

4、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域.隨著微電子技術(shù)的迅速開(kāi)展,單片機(jī)功能也越來(lái)越強(qiáng)大,本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)在智能尋跡小車(chē)限制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,以STC89C5為核心,用LG9110驅(qū)動(dòng)兩個(gè)減速電機(jī),當(dāng)產(chǎn)生信號(hào)驅(qū)動(dòng)小車(chē)前進(jìn)時(shí),是通過(guò)尋跡模塊里的傳感器管是否尋到黑線(xiàn)產(chǎn)生的電平信號(hào)通過(guò)傳感器再返回到單片機(jī),單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)的要求作出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,讓小車(chē)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、 停車(chē)等根本功能,尋白線(xiàn)時(shí),外部環(huán)境光線(xiàn)的強(qiáng)弱對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)會(huì)產(chǎn)生很大的影響,基于此原因,本實(shí)驗(yàn)中的尋跡是指在白色地板上尋黑線(xiàn).1.1設(shè)計(jì)目的1、了解機(jī)械部件結(jié)構(gòu)與機(jī)械安裝過(guò)程；2、掌握電動(dòng)機(jī)齒輪箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)及減速原理；3、了解電子

5、元器件的根本形狀及焊接過(guò)程；4、掌握電子元器件的焊接步驟與檢測(cè)過(guò)程；5、了解單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)與程序編制方法；6、了解LED燈驅(qū)動(dòng)方法,全面掌握流水燈/跑馬燈編程技術(shù)；7、了解數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu),掌握數(shù)碼顯示技術(shù)；8、了解鍵盤(pán)結(jié)構(gòu)原理,掌握中斷查詢(xún)技術(shù)；9、了解話(huà)筒電路結(jié)構(gòu),掌握話(huà)筒輸入技術(shù)；10、了解蜂鳴器驅(qū)動(dòng)技術(shù),全面表達(dá)音樂(lè)報(bào)警功能；11、了解光敏電阻結(jié)構(gòu)原理,充分表達(dá)夜間自動(dòng)照明功能；12、了解紅外發(fā)射與接收技術(shù),有力表達(dá)防撞檢測(cè)與智能尋跡功能13、了解直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理,掌握電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)；14、熟悉紅外檢測(cè)傳感器,全面掌握紅外遙控編碼解碼技術(shù)；15、了解R232通信協(xié)議,掌握用口通信技術(shù).16

6、、通過(guò)本機(jī)系統(tǒng)學(xué)習(xí),全面掌握智能自動(dòng)尋跡機(jī)器人的限制方法.1.2設(shè)計(jì)要求當(dāng)前的電動(dòng)小汽車(chē)根本上采取的是基于純硬件電路的一種開(kāi)環(huán)限制方法,或者是直線(xiàn)行使,或者是在遙控下作出前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停車(chē)等根本功能.但是它們不能實(shí)現(xiàn)在某些特殊的場(chǎng)合下,我們需要能夠自動(dòng)限制的小型設(shè)備先采集到一些有用的信息的功能.本文正是在這種需要之下開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的一種智能的電動(dòng)小車(chē)的自動(dòng)限制系統(tǒng).它以單片機(jī)STC89C51為限制核心,附以外圍電路,在畫(huà)有黑線(xiàn)的白紙路面上行使,由于黑線(xiàn)和白線(xiàn)對(duì)光線(xiàn)的反射系數(shù)不同,可課程設(shè)計(jì)紙共20頁(yè)第3頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷道路一一黑線(xiàn).判斷信號(hào)可通過(guò)單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)模塊修正前進(jìn)

7、方向,以使其保持沿著黑線(xiàn)行進(jìn).軌跡探測(cè)模塊用2對(duì)紅外發(fā)射管.2對(duì)各置于軌道外側(cè),當(dāng)小車(chē)脫離軌道時(shí),外面任意一只檢測(cè)到黑線(xiàn)后,做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整,直到重新回到軌道.課程設(shè)計(jì)紙共20頁(yè)第4頁(yè)第2章總體方案設(shè)計(jì)2.1總體方案的設(shè)計(jì)思路該簡(jiǎn)易智能小車(chē)在畫(huà)有黑線(xiàn)的白紙路面上行使,不斷地向地面發(fā)射紅外光,利用紅外線(xiàn)在不同顏色的物理外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn),當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射,反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收； 如果遇到黑線(xiàn)那么紅外光被吸收,那么小車(chē)上的接收管接收不到信號(hào).當(dāng)紅外接收探頭接收到信號(hào)后,再將信號(hào)送到單片機(jī)由單片機(jī)內(nèi)部程序來(lái)限制電機(jī),由電機(jī)完成小車(chē)的前進(jìn),轉(zhuǎn)向.因此,可根據(jù)接收到

8、的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷道路一一黑線(xiàn).2.2總體方案設(shè)計(jì)整個(gè)路系統(tǒng)分為檢測(cè)、限制、驅(qū)動(dòng)三個(gè)模塊.首先利用光電對(duì)管對(duì)路面信號(hào)進(jìn)行檢測(cè),把檢測(cè)到的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào),送給單片機(jī)進(jìn)行處理,然后單片機(jī)輸出相應(yīng)的信號(hào)給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),從而限制整個(gè)小車(chē)的運(yùn)動(dòng).系統(tǒng)方案方框圖如下圖:檢測(cè)黑*軟件限制*驅(qū)動(dòng)電機(jī)限制小車(chē)線(xiàn)圖2-2智能小車(chē)尋跡系統(tǒng)框2.2.1限制器模塊方案一：采用FPGA現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列作為系統(tǒng)的限制器.FPGA可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能,規(guī)模大,密度高.但由于本設(shè)計(jì)對(duì)數(shù)據(jù)處理速度要求不高,FPGA的高速處理的優(yōu)勢(shì)得不到充分表達(dá),并且由于其集成度高,使其成本偏高,同時(shí)其芯片引腳較多,實(shí)物硬件電

9、路板布線(xiàn)復(fù)雜,加重了電路設(shè)計(jì)和實(shí)際焊接的工作.因此排除該方案.方案一：采用89C51作為限制核心.針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn)一多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序限制系統(tǒng),需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量得單片機(jī),而不能用精簡(jiǎn)I/O口和程序存儲(chǔ)的小體積單片機(jī),A/D,D/A功能也不必選用,據(jù)此,我們選用STC89C51單片機(jī),另外,該單片機(jī)價(jià)格低廉,使用簡(jiǎn)單.綜上所述,我們選用方案二.2.2.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行限制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整,此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)速度慢,易損壞,壽命短,可靠性不高.方案二：市面上有專(zhuān)門(mén)的雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片LG9110,經(jīng)測(cè)試性能可以滿(mǎn)

10、足小車(chē)的電機(jī)限制要求,而且外圍電路比擬簡(jiǎn)單,穩(wěn)定性好,驅(qū)動(dòng)水平強(qiáng),能夠很好的保證兩電機(jī)的同步.因此,采用方案二.2.2.3黑線(xiàn)檢測(cè)模塊方案一：采用攝像頭或探測(cè)頭收集畫(huà)板上信息.用這種方法,對(duì)板面信息處理準(zhǔn)確,但是本錢(qián)過(guò)高,對(duì)硬、軟件的要求都非常高,短時(shí)間內(nèi)難做出實(shí)物來(lái).共20頁(yè)第5頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長(zhǎng)春大學(xué)方案二：使用可見(jiàn)光發(fā)光二級(jí)管和光敏二級(jí)管組成的發(fā)射-接受模塊.這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會(huì)對(duì)光敏二級(jí)管工作產(chǎn)生很大干擾,一旦外界光亮條件改變,很可能造成誤判和漏判；如采用高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾,但會(huì)增加額外的功率損耗.方案三：使用反射式紅外二級(jí)管和接收管組合發(fā)射-接收器.由于紅外

11、光波長(zhǎng)比可見(jiàn)光長(zhǎng),因此受可見(jiàn)光的影響比擬小,同時(shí),紅外對(duì)管還具有以下優(yōu)點(diǎn)： 質(zhì)量輕,靈敏度高,線(xiàn)性好,接口電路比擬簡(jiǎn)單,安裝方便,對(duì)于本系統(tǒng)中近距離的檢測(cè),用它作為傳感器將是最理想的.因此,本系統(tǒng)采用方案三2.2.4電機(jī)模塊方案一：采用直流電機(jī).直流電機(jī)使用方便,價(jià)格廉價(jià),有優(yōu)良調(diào)速特性,實(shí)現(xiàn)方便平滑調(diào)速,調(diào)整范圍廣,有較強(qiáng)過(guò)載水平,能承受頻繁的沖擊負(fù)載,可頻繁無(wú)級(jí)快速啟動(dòng),制動(dòng),反轉(zhuǎn).方案二：采用步進(jìn)電機(jī).步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)精度很高,由其組成的位置限制系統(tǒng)定位準(zhǔn)確,穩(wěn)定時(shí)間短,一般可采用開(kāi)環(huán)限制.但限制系統(tǒng)必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào),功率驅(qū)動(dòng)電路等組成方可使用,限制相對(duì)復(fù)雜.綜上所述,直流電機(jī)的電路相

12、對(duì)簡(jiǎn)單,功能合題意,使用方便,價(jià)格廉價(jià),本系統(tǒng)采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源.共20頁(yè)第6頁(yè)課程設(shè)計(jì)紙第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)的硬件組成硬件設(shè)計(jì)總體上以STC89C52核心,輔以必要的外圍電路,完成紅外傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的檢測(cè),信號(hào)的處理,電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)等功能.系統(tǒng)總框圖如下：3.2單片機(jī)模塊此局部是整個(gè)小車(chē)運(yùn)行的核心部件,起著限制小車(chē)所有運(yùn)行狀態(tài)的作用.這里選擇了ATMEL公司的STC89C52作為限制核心部件.該單片機(jī)要想正常工作,還需有復(fù)位電路和晶振電路,此單片機(jī)的最小系統(tǒng)圖如下：共20頁(yè)第7頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙長(zhǎng)春大學(xué)3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊LG9110是為限制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專(zhuān)用

13、集成電路器件,將分立電路集成在單片IC之中,使外圍器件本錢(qián)降低,整機(jī)可靠性提高.該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入,具有良好的抗干擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng),它具有較大的電流驅(qū)動(dòng)水平,每通道能通過(guò)750800mA的持續(xù)電流,峰值電流水平可達(dá)1.52.0A;同時(shí)它具有較低的輸出飽和壓降與靜態(tài)電流； 內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流,使它在驅(qū)動(dòng)繼電器、直流電機(jī)、 步進(jìn)電機(jī)或開(kāi)關(guān)功率管的使用上平安可靠.9110被廣泛應(yīng)用于玩具汽車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、自動(dòng)閥門(mén)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁門(mén)鎖驅(qū)動(dòng)等電路上.該驅(qū)動(dòng)芯片LG9110的IA,IB口接單片機(jī),輸出口OA,OBS電機(jī).O口為低電平時(shí),

14、電機(jī)正傳.O口為高電平時(shí),電機(jī)反轉(zhuǎn).電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)如下列圖3-3:共20頁(yè)第8頁(yè)課程設(shè)計(jì)紙圖3-2圖3-33.4紅外檢測(cè)模塊本單元模塊中,白色管作為發(fā)色管,黑色管作為接管,當(dāng)白色管發(fā)射一束光黑色管接收到反射光,然后把光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)送給單片機(jī)進(jìn)行處理,控P3.6P3.7圖3-4長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙白色物體反射,制電機(jī)的正反轉(zhuǎn),電路原理圖如下:VCR1R815KR6220R515KR3220R415K220P3.5V1非泮V5V4123.5聲控模塊共20頁(yè)第9頁(yè)HiSB1VCC圖3-6長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙?jiān)捦驳淖柚惦S接收到聲音信號(hào)強(qiáng)度的變化而變化,在電容正端產(chǎn)生變化的電壓信號(hào),經(jīng)電容C5耦合和根本共

15、射極三極管V3的電壓反向存在,通過(guò)單片機(jī)P0.4引腳采集和處理可實(shí)現(xiàn)小車(chē)的聲控足夠的聲首后,功能,正常情況下P0.4管腳采集到的是高電平信號(hào),當(dāng)話(huà)筒收到強(qiáng)度極管導(dǎo)通后P0.4管腳變?yōu)榈碗娖?原理圖如圖3-5:3-53.6報(bào)警模塊單片機(jī)上電后各管腳默認(rèn)為高電平,三極管不導(dǎo)通.當(dāng)需要執(zhí)行報(bào)警時(shí),單片機(jī)P0.6管腳出現(xiàn)低電平信號(hào),三極管導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)蜂鳴器報(bào)警.如圖3-6P06R2220L,Vi|t85503.7串口通信模塊共20頁(yè)第10頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)此模塊用于單片機(jī)和電腦進(jìn)行串口通信,但由于計(jì)算機(jī)串口為RS232電平,高電平為一12V,低電平為+12V,而單片機(jī)為T(mén)TL電平,高電平為+5V,低電平為0V,因

16、此,計(jì)算機(jī)與單片機(jī)之間通訊時(shí)需要加電平轉(zhuǎn)換芯片MAX232.原理圖如下VCC課程設(shè)計(jì)紙IC2MAX232CPEVDDVCCT1OUTT2OUTR1INR2IN圖3-7C1+C1-C2+C2-T1INT2INR1OUT-R2OUT-10uF1345111012915第4章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)+1C10定10uF4|C1210uFP3.1P3.0共20頁(yè)第11頁(yè)6147138216長(zhǎng)春大學(xué)該系統(tǒng)的軟件程序采用模塊結(jié)構(gòu),由C語(yǔ)言編寫(xiě)完成,主要由初始化程序,偏道調(diào)整程序、聲光指示程序,讀紅外對(duì)光管狀態(tài),顯示程序等模塊組成.總的設(shè)計(jì)流程圖如下：循跡流程圖:循跡程序:課程設(shè)計(jì)紙V能古檢口處、停止靚共20頁(yè)第12頁(yè)

17、長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙#includesbitLeftLed=P2A0;sbitRightLed=P0A7;sbitLeftIR=P3A5;sbitRightIR=P3A6;sbitFontIR=P3A7;sbitM1A=P0A0;M1B=P0A1;M2A=P0A2;M2B=P0A3;B1=P0A4;SB1=P0A6;#defineRunShowP1voidDelay()unsignedintDelayTime=50000;while(DelayTime-);SB1=!SB1;return;)voidControlCar(unsignedcharConType)裝M1A=0;M1B=0;M2A=0

18、;M2B=0;switch(ConType)訂case1:/前進(jìn)M1A=1;M2A=1;break;)江case2:/后退二M1B=1;M2B=1;break;)case3:/左轉(zhuǎn)M2A=1;break;)case4:/右轉(zhuǎn)case5:M1A=1;break;)一case8:/停止break;)包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件定義前方左側(cè)指示燈端口/定義前方右側(cè)指示燈端口定義前方左側(cè)紅外探頭端口定義前方右側(cè)紅外探頭端口定義前方正前方紅外探頭端口/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbit/定義蜂鳴

19、器端口/定義數(shù)據(jù)顯示端口定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)蜂鳴器閃響定義電機(jī)限制子程序?qū)1電機(jī)A端初始化為0將M1電機(jī)B端初始化為0將M2電機(jī)A端初始化為0將M2電機(jī)B端初始化為0判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式判斷用戶(hù)是否選擇形式1/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)判斷用戶(hù)是否選擇形式2/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)判斷用戶(hù)是否選擇形式3/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)判斷用戶(hù)是否選擇形式4/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)判斷用戶(hù)是否選擇形式8/退出當(dāng)前選擇共20頁(yè)第13頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)voidmain()(bitRunFlag=0;RunShow=0;ControlCar(l);while(1)(Start

20、:LeftLed=LeftIR;狀態(tài)RightLed=RightIR;狀態(tài)if(LeftIR=0)(ControlCar(4);Delay();Delay();Delay();gotoNextRun;主程序入口定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位初始化顯示狀態(tài)初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)程序主循環(huán)if(RightIR=0)(ControlCar(3);Delay();Delay();Delay();gotoNextRun;gotoStart;NextRun:ControlCar(1);避障流程圖:共20頁(yè)第14頁(yè)課程設(shè)計(jì)紙前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探頭前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探頭左側(cè)紅外探頭沒(méi)有接收到白色道

21、路信號(hào)左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整同上右側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí),開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度修改這里進(jìn)行轉(zhuǎn)彎角度的調(diào)整同上長(zhǎng)春大學(xué)避障程序：#includesbitLeftLed=P2A0;sbitRightLed=P0A7;sbitLeftIR=P3A5;sbitRightIR=P3A6;sbitFontIR=P3A7;sbitM1A=P0A0;M1B=P0A1;M2A=P0A2;M2B=P0A3;B1=P0A4;SB1=P0A6;#defineRunShowP1voidDelay()unsignedintDelayTime=50000;while(DelayTime-);S

22、B1=!SB1;return;)/包含51單片機(jī)相關(guān)的頭文件/定義前方左側(cè)指示燈端口/定義前方右側(cè)指示燈端口/定義前方左側(cè)紅外探頭端口/定義前方右側(cè)紅外探頭端口/定義前方正前方紅外探頭端口/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit/定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端sbit/定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端sbit/定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口sbit/定義蜂鳴器端口/定義數(shù)據(jù)顯示端口/定義機(jī)器人調(diào)轉(zhuǎn)子時(shí)間子程序/定義機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)間變量/機(jī)器人轉(zhuǎn)彎循環(huán)/蜂鳴器閃響voidControlCar(unsignedcharConType)/定義電機(jī)限制子程序共20頁(yè)第15頁(yè)課程設(shè)計(jì)紙M1A=0;M1B=0;M2

23、A=0;M2B=0;switch(ConType)case 1:/前進(jìn)M1A=1;M2A=1;break;case 2:/后退M1B=1;M2B=1;break;case 3:/左轉(zhuǎn)M1B=1;M2A=1;break;case 4:/右轉(zhuǎn)M1A=1;M2B=1;break;case8:/停止break;共20頁(yè)第16頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙voidmain()bitRunFlag=0;/主程序入口/定義小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位/將M1電機(jī)A端初始化為0/將M1電機(jī)B端初始化為0/將M2電機(jī)A端初始化為0/將M2電機(jī)B端初始化為0/判斷用戶(hù)設(shè)定電機(jī)形式/判斷用戶(hù)是否選擇形式1/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)/判斷

24、用戶(hù)是否選擇形式2/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)/判斷用戶(hù)是否選擇形式3/M1電機(jī)反轉(zhuǎn)/M2電機(jī)正轉(zhuǎn)/判斷用戶(hù)是否選擇形式4/M1電機(jī)正轉(zhuǎn)/M2電機(jī)反轉(zhuǎn)/判斷用戶(hù)是否選擇形式8/退出當(dāng)前選擇(LeftLed=LeftIR;頭狀態(tài)RightLed=RightIR;頭狀態(tài)RunShow=FontIR;if(FontIR=0|LeftIR=1|RightIR=1)ControlCar(2);Delay();壯Delay();Delay();Delay();ControlCar(3);丁Delay();Delay();Delay();Delay();ControlCar(1);SB1=1;if(B1=0

25、)while(B1=0);if(RunFlag=0)RunFlag=1;ControlCar(8);elseRunFlag=0;ControlCar(1);共20頁(yè)第17頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)課程設(shè)計(jì)紙RunShow=0;ControlCar(l);while(1)/初始化顯示狀態(tài)/初始化小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)/程序主循環(huán)/前方左側(cè)指示燈指示出前方左側(cè)紅外探/前方右側(cè)指示燈指示出前方右側(cè)紅外探/數(shù)據(jù)顯示窗口,指示前方紅外探頭狀態(tài)/判斷前方,左側(cè),右側(cè)是否有信號(hào)輸入/讓小車(chē)后退/開(kāi)始小車(chē)后退延時(shí)子程序/決定了小車(chē)后退的步數(shù)/改變它可以改小車(chē)后退的距離/這里只是一個(gè)延時(shí)/改變小車(chē)為左轉(zhuǎn)方向/開(kāi)始小車(chē)左轉(zhuǎn)延時(shí)子程序/改變它可以改變小車(chē)旋轉(zhuǎn)的角度/同上