第三章倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)裝備

1、第三章 倉(cāng)儲(chǔ)裝備一、概述一、概述1 1、倉(cāng)儲(chǔ)概念、倉(cāng)儲(chǔ)概念倉(cāng)儲(chǔ)指利用倉(cāng)庫(kù)對(duì)物資進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)指利用倉(cāng)庫(kù)對(duì)物資進(jìn)行儲(chǔ)存和保管儲(chǔ)存和保管的活動(dòng)的活動(dòng)?！皞}(cāng)倉(cāng)”指?jìng)}儲(chǔ)所需的硬件設(shè)備設(shè)施，如倉(cāng)庫(kù)、貨架、裝卸搬運(yùn)機(jī)械、養(yǎng)護(hù)設(shè)備、消防設(shè)施等。“儲(chǔ)儲(chǔ)”指利用設(shè)備設(shè)施對(duì)物資進(jìn)行儲(chǔ)存、保管等一系列活動(dòng)。其中：儲(chǔ)存儲(chǔ)存指保護(hù)、管理、貯藏物品。 國(guó)標(biāo)GB/T18354-2001倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)庫(kù)指保管、儲(chǔ)存物品的建筑物和場(chǎng)所的總稱 國(guó)標(biāo)GBT183542001 第一節(jié)第一節(jié) 倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施二、常見(jiàn)倉(cāng)庫(kù)類型二、常見(jiàn)倉(cāng)庫(kù)類型1無(wú)貨架倉(cāng)庫(kù)直接堆放貨物倉(cāng)庫(kù)直接堆放貨物倉(cāng)庫(kù)托盤(pán)堆放貨物倉(cāng)庫(kù)托盤(pán)堆放貨物倉(cāng)庫(kù)2貨架式倉(cāng)庫(kù)普通貨架倉(cāng)庫(kù)普通貨架倉(cāng)

2、庫(kù)l 普通貨架倉(cāng)庫(kù)，貨架高度在3 3米以內(nèi)米以內(nèi)。特點(diǎn)：特點(diǎn)：可調(diào)整尺寸，裝卸方便。通道較窄，易實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出先進(jìn)先出。l 托盤(pán)貨架倉(cāng)庫(kù) 一托盤(pán)一貨位。存取方便，但需一定的通道，適合6米以下（3-5層）的倉(cāng)庫(kù)； l駛?cè)胧脚c駛出式貨架倉(cāng)庫(kù)叉車(chē)從一端存取貨物稱駛?cè)胧截浖?，可從兩端存取稱駛出式貨架。適用：橫向尺寸較大、品種少、數(shù)量大的單元化貨物。適用：橫向尺寸較大、品種少、數(shù)量大的單元化貨物。l 重力式貨架倉(cāng)庫(kù) 貨架密集排列，貨物從一端存入，另一端取出，兩端間貨道內(nèi)有輥或滾輪，利用重力向取出端移動(dòng)。重力貨架式組成示意圖 重力式貨架構(gòu)造簡(jiǎn)單，可確?！跋热胂瘸觥痹瓌t，但有時(shí)易出現(xiàn)故障。用途：配送中心，轉(zhuǎn)運(yùn)

3、中心等用途：配送中心，轉(zhuǎn)運(yùn)中心等l 移動(dòng)式貨架倉(cāng)庫(kù) 水平移動(dòng)式貨架水平移動(dòng)式貨架 僅預(yù)留一個(gè)通道，空間利用率達(dá)80%，但存取時(shí)間較長(zhǎng)。 適用于品種少、批量大、低頻度品種少、批量大、低頻度的貨物。 l 旋轉(zhuǎn)式貨架倉(cāng)庫(kù) 通過(guò)電機(jī)使貨架沿環(huán)行軌道環(huán)行軌道移動(dòng)。 l 閣樓式貨架倉(cāng)庫(kù) 利用鋼梁和金屬板鋼梁和金屬板將倉(cāng)庫(kù)分隔為多層閣樓，以放置不同類貨物。l 懸臂式貨架倉(cāng)庫(kù) 由立柱和托臂立柱和托臂構(gòu)成，存放長(zhǎng)料、環(huán)行或不規(guī)則貨物。特點(diǎn)：特點(diǎn)：視野寬闊、空間利用率比普通貨架高，存取方便，但貨架高度有限(6米)。 其中：長(zhǎng)料指長(zhǎng)度在3米以上的特殊貨物，如圓鋼、型鋼、鋼管、冷拉鋁材、原木、木板、地毯等。l 抽屜式

4、貨架 抽屜板下設(shè)有滾輪軌道，每層承載500500公斤公斤貨物后，仍能輕松拉動(dòng)。l 窄道式高層貨架倉(cāng)庫(kù)（立體倉(cāng)庫(kù)）配合堆高機(jī)（堆垛機(jī)）和托盤(pán)進(jìn)行存儲(chǔ)作業(yè)。3、散料倉(cāng)庫(kù)安息角安息角外摩擦角外摩擦角 散料散料一般指未包裝、無(wú)標(biāo)志的小顆粒貨物，直接以散裝的方式進(jìn)行運(yùn)輸、裝卸、倉(cāng)儲(chǔ)保管與使用。筒倉(cāng)原理圖筒倉(cāng)原理圖堆料機(jī)在取料堆料機(jī)在取料4、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（AS/RSAS/RS）立體倉(cāng)庫(kù)立體倉(cāng)庫(kù)是采用高層貨架配以托盤(pán)貨物，用巷道堆垛機(jī)及其他機(jī)械作業(yè)。 國(guó)標(biāo)GB/T18354-2001自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是由電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制，而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)。 國(guó)標(biāo)GB/T18354-2001 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化立

5、體倉(cāng)庫(kù)（AS/RSAS/RS）綜合了二者特點(diǎn)。 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是生產(chǎn)力高度發(fā)展、土地緊張與價(jià)格昂貴的產(chǎn)物，巷道堆垛機(jī)的出現(xiàn)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)采用。AS/RS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成高層貨架托盤(pán)巷道堆垛機(jī)輸送機(jī)系統(tǒng)AGV系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng) 其他的消防、照明、通風(fēng)、溫控、電力、給排水、安全等與一般倉(cāng)庫(kù)相同。 海爾自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是中國(guó)最大的在運(yùn)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，有堆垛機(jī)堆垛機(jī)1010臺(tái)臺(tái)，AGVAGV車(chē)車(chē)1010臺(tái)臺(tái)，環(huán)形穿梭車(chē)穿梭車(chē)3 3臺(tái)臺(tái)，工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人1 1臺(tái)臺(tái)，攝像監(jiān)控系統(tǒng)1套，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)1套，180000180000個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)貨位個(gè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)貨位，占地總面積1.92萬(wàn)平方米。案例案例海爾自動(dòng)化立

6、體倉(cāng)庫(kù)海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 海爾的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)海爾的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)日本日本Muratec公司公司AS/RS系統(tǒng)系統(tǒng)昆船公司(昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司) 建有中國(guó)最先進(jìn)AS/RS實(shí)驗(yàn)室。CHINA SHIPBUILDING INDUSTRY CORPORATIONCHINA SHIPBUILDING INDUSTRY CORPORATION（中船重工）（中船重工）從1996年以來(lái)，昆船先后實(shí)施了600多個(gè)項(xiàng)目，成為我國(guó)物流裝備行業(yè)經(jīng)驗(yàn)最豐富的系統(tǒng)集成商、行業(yè)領(lǐng)先的解決方案提供商、個(gè)性化定制的專業(yè)設(shè)備開(kāi)發(fā)制造商。業(yè)務(wù)范圍包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化配送、自動(dòng)化生產(chǎn)線物料處理等三大系統(tǒng)。 20122012年中

7、國(guó)物流裝備業(yè)排名年中國(guó)物流裝備業(yè)排名前前1010叉車(chē)企業(yè)叉車(chē)企業(yè)：林德叉車(chē)、永恒力叉車(chē)、海斯特叉車(chē)、豐田叉車(chē)、杭叉、開(kāi)普叉車(chē)、佳力科技、諾力叉車(chē)、無(wú)錫大隆、合力叉車(chē)；前前1010托盤(pán)企業(yè)托盤(pán)企業(yè)：蘇州大森、上海力卡、鑫鵬塑業(yè)、派瑞特、大庫(kù)工業(yè)、上海慶豪、山東力揚(yáng)、廣東新陽(yáng)、特耐適、臨沂市雙龍塑料；前前1010貨架企業(yè)貨架企業(yè)：六維貨架、精星物流設(shè)備、音飛貨架、國(guó)寶鼎虎、世倉(cāng)貨架、勝斐邇貨架、南京愛(ài)維斯、北京博途、久威倉(cāng)儲(chǔ)、峰陽(yáng)勃世；前前1010自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)企業(yè)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)企業(yè)：德馬泰克、北起院北起院、大福、岡村、今天國(guó)際、昆船昆船、北北京高科京高科、六維物流、東杰裝備、勝斐邇；（太原剛玉）前前10

8、10物流軟件企業(yè)物流軟件企業(yè)：科箭軟件、唯智軟件、INFOR、富勒科技、洛勤軟件、博科資訊、SAP、曼哈頓、領(lǐng)道軟件、哲尼思軟件；前前1010輸送分揀企業(yè)輸送分揀企業(yè)：德馬集團(tuán)、上海大庫(kù)、同銳、上海寶羽、雅藝物流、澳美吉田、沃森物流、湖州德能、青島固德、天和雙力；前前1010自動(dòng)識(shí)別企業(yè)自動(dòng)識(shí)別企業(yè)：上尚科技、深圳遠(yuǎn)望谷、研華科技、美國(guó)邦納、中科世龍、愛(ài)鷗自動(dòng)化、摩托羅拉企業(yè)移動(dòng)、美國(guó)意聯(lián)科技、Intermec、銷邦科技；前前1010升降臺(tái)企業(yè)升降臺(tái)企業(yè)：索斯沃斯、蘇州康博特、蘇州美羅、太原博戈、蘇州紐康特、東莞達(dá)成、牛力機(jī)械、蘇州升星升降設(shè)備、瑞泰物流設(shè)備、太原達(dá)迅；前前1010工業(yè)門(mén)企業(yè)工

9、業(yè)門(mén)企業(yè)：瑞典闊福門(mén)業(yè)、霍曼門(mén)業(yè)、法國(guó)巴士德門(mén)業(yè)、上?？炻?lián)海斯匹特、上海佩佛、浙江梅泰克諾、萬(wàn)盛門(mén)業(yè)、新發(fā)門(mén)業(yè)、上海君朗曼門(mén)業(yè)；前前5 5周邊設(shè)備企業(yè)周邊設(shè)備企業(yè)：德馬鈴木、上海希世五金、科順腳輪、雙友、上海伊東；前前5 5機(jī)器人機(jī)器人或或AGVAGV企業(yè)企業(yè)：ABB、沈陽(yáng)新松沈陽(yáng)新松、庫(kù)卡自動(dòng)化、易控自動(dòng)化、川崎機(jī)器人；前前1010物流服務(wù)商物流服務(wù)商：中遠(yuǎn)、中海、中鐵物流、中外運(yùn)、中儲(chǔ)、中郵物流、寶供物流、安得物流、嘉里大通、南方物流2014年中國(guó)十大物流裝備公司排名1、 中國(guó)國(guó)際海運(yùn)集裝箱（集團(tuán)）股份有限公司2、 江蘇天奇物流系統(tǒng)工程股份有限公司3、 浙江雙友物流器械股份有限公司4、 昆

10、明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司5、 國(guó)寶鼎虎集團(tuán)6、 沈陽(yáng)飛機(jī)工業(yè)集團(tuán)物流裝備有限公司7、 太原剛玉物流工程有限公司8、 深圳今天國(guó)際物流技術(shù)股份有限公司9、 北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院10、江蘇六維物流設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司20152015年中國(guó)十大物流裝備排行榜年中國(guó)十大物流裝備排行榜1 1、音飛、音飛INFORMINFORM(國(guó)內(nèi)最大倉(cāng)儲(chǔ)貨架供應(yīng)商，南京音飛儲(chǔ)存設(shè)備股份有限公司)2 2、德馬泰克、德馬泰克DEMATICDEMATIC(全球領(lǐng)先的智能化物流與物料輸送解決方案集成商及 服務(wù)商，物流裝備十大品牌)3 3、精星、精星(最大規(guī)模生產(chǎn)工業(yè)貨架廠家之一，上海高新技術(shù)企業(yè)，上海精星倉(cāng)儲(chǔ) 設(shè)備工程有限公

11、司)4 4、昆船、昆船(國(guó)內(nèi)自動(dòng)化物流系統(tǒng)及裝備行業(yè)最具實(shí)力和經(jīng)驗(yàn)的解決方案提供商與 系統(tǒng)集成商，昆明昆船物流信息產(chǎn)業(yè)有限公司)5 5、普天、普天POTEVIOPOTEVIO(國(guó)內(nèi)知名的物流系統(tǒng)規(guī)劃/技術(shù)產(chǎn)品研發(fā)/設(shè)計(jì)/制造/服務(wù) 及總集成企業(yè)，普天物流技術(shù)有限公司)6 6、勝斐邇、勝斐邇(全球最大整體解決方案供應(yīng)商和組件制造商之一，物流裝備十大 品牌，勝斐邇倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)(昆山)有限公司)7 7、德馬、德馬DAMONDAMON(物料搬運(yùn)系統(tǒng)解決方案的專業(yè)公司，最具規(guī)模的輸送機(jī)制造商 之一，上海德馬物流技術(shù)有限公司)8 8、鼎虎、鼎虎(國(guó)內(nèi)倉(cāng)儲(chǔ)物流業(yè)影響力品牌，上海鼎虎工業(yè)設(shè)備有限公司)9 9、六維

12、、六維(國(guó)內(nèi)著名的貨架供應(yīng)商及物流系統(tǒng)集成商之一，江蘇六維物流設(shè)備 實(shí)業(yè)有限公司)1010、世倉(cāng)、世倉(cāng)(國(guó)內(nèi)最大倉(cāng)儲(chǔ)貨架廠之一，上海世倉(cāng)物流設(shè)備有限公司） l 嘉興宜家家俱自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)：共35000個(gè)貨位，280臺(tái)設(shè)備，32米之高； 日本大福公司承建l 大連愛(ài)麗思物流中心自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù):共50184個(gè)貨位，270臺(tái)設(shè)備，22米高。 江蘇六維物流設(shè)備實(shí)業(yè)有限公司承建l 南寧卷煙廠自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)：共50000個(gè)貨位，220臺(tái)設(shè)備，22米高。 昆明船舶設(shè)備公司承建重慶交通大學(xué)管理學(xué)院自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)第二節(jié)第二節(jié) 倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備一、貨架一、貨架 由支架、隔板或托架組成的立體存儲(chǔ)設(shè)備。地位非常重要。優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)

13、：垂直空間充分利用 貨物損耗減少 方便存取，便于機(jī)械化和自動(dòng)化 便于定位儲(chǔ)存和計(jì)算機(jī)管理。缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：配套設(shè)備投資較大；靈活性差；貨架通道占用空間。 二、貨箱與托盤(pán)二、貨箱與托盤(pán)1 1、貨箱、貨箱貨箱：貨箱：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承載能力強(qiáng)。網(wǎng)箱：網(wǎng)箱：圓鋼點(diǎn)焊，表面鍍鋅，可折疊。2 2、托盤(pán)、托盤(pán) 托盤(pán)是叉車(chē)附屬工具，是為有效地進(jìn)行裝卸、運(yùn)輸、儲(chǔ)存等作業(yè)，而集裝、堆放一定數(shù)量貨物的水平平臺(tái)水平平臺(tái)器具器具。木托盤(pán)木托盤(pán)金屬托盤(pán)金屬托盤(pán)塑料托盤(pán)塑料托盤(pán)l 托盤(pán)種類紙托盤(pán)紙托盤(pán)立柱托盤(pán)堆碼作業(yè)立柱托盤(pán)堆碼作業(yè)立柱托盤(pán)立柱托盤(pán)立柱托盤(pán)堆碼立柱托盤(pán)堆碼l 托盤(pán)配套工具托盤(pán)轉(zhuǎn)向器托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)托盤(pán)移動(dòng)器l 托盤(pán)的標(biāo)準(zhǔn)

14、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)如下國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)如下 規(guī)格尺寸規(guī)格尺寸 使用地區(qū)使用地區(qū) 備注備注 1200mm1000mm 歐洲 長(zhǎng)方形 1200mm800mm 歐洲 長(zhǎng)方形 1140mm1140mm 澳洲 正方形 40英寸48英寸 美國(guó) 長(zhǎng)方形 1100mm1100mm 亞洲 正方形（日本） 1067mm1067mm 澳洲 正方形 中國(guó)標(biāo)準(zhǔn) 800mm1000mm 中國(guó) 長(zhǎng)方形 800mm1200mm 中國(guó) 長(zhǎng)方形 1000mm1200mm 中國(guó) 長(zhǎng)方形 （日本在經(jīng)過(guò)大量調(diào)查研究提出了1100mm 1100mm 規(guī)格）l堆碼方式 重疊式碼垛：堆碼簡(jiǎn)單，承載力大，但穩(wěn)定性差； 正反交錯(cuò)式碼垛：穩(wěn)定性好，但承載力弱； 縱

15、橫交錯(cuò)式碼垛：有一定穩(wěn)定性，適合自動(dòng)碼垛機(jī)； 旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式碼垛：有一定穩(wěn)定性，但中央形成空穴。托盤(pán)堆垛機(jī)器人托盤(pán)堆垛機(jī)器人三、輸送與分揀設(shè)備三、輸送與分揀設(shè)備1帶式傳送機(jī)利用連續(xù)且撓性的連續(xù)且撓性的輸送帶輸送帶輸送物料的運(yùn)輸機(jī)械。重載型：槽形托輥，適合礦石、煤炭、水泥、糧食等散料散料。輕巧型：適合電子、輕工、醫(yī)藥等行業(yè)小件貨物小件貨物特點(diǎn)：維護(hù)費(fèi)用低；功耗??；操作簡(jiǎn)單；可正向或反向傳送。2、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī) 3、空間輸送機(jī)空中臺(tái)車(chē)，懸掛于空中導(dǎo)軌上的電動(dòng)小車(chē)特點(diǎn)：特點(diǎn)：快速、準(zhǔn)確、 安全、省空間； 用于汽車(chē)、郵電等自動(dòng)裝配線或檢測(cè)線。垂直省空間、運(yùn)力大； 懸掛輸送機(jī)(鏈條牽引)特點(diǎn)：特點(diǎn)： 安全、平穩(wěn)

16、 衛(wèi)生、高效 無(wú)噪音 廣泛用于工廠車(chē)間自動(dòng)化連續(xù)輸送，其他如汽車(chē)、家電、服裝、屠宰、郵政等行業(yè)。4 4、輥道輸送機(jī)、輥道輸送機(jī)5、滾柱輸送機(jī) 采用滾柱來(lái)取代輥道的輸送機(jī)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。 7、AGV (Automatic Guided Vehicle)自動(dòng)導(dǎo)向車(chē) 一般以蓄電池為動(dòng)力蓄電池為動(dòng)力，載載重量從幾公斤到上百噸重量從幾公斤到上百噸，用于辦公室、車(chē)間、港口、碼頭。由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，車(chē)上裝有獨(dú)立的微處理器。 AGV AGV指裝備電磁或光學(xué)導(dǎo)引導(dǎo)引裝置，按照預(yù)定路線行駛預(yù)定路線行駛，具有行停、安保和移載裝置移載裝置的運(yùn)輸小車(chē)。l基本性能參數(shù)額定載重，最大達(dá)30噸自重車(chē)體尺寸停位精

17、度最小轉(zhuǎn)彎半徑運(yùn)行速度，最高達(dá)10米/秒電池電壓工作周期額定載重：120Kg外型尺寸：800mm*600mm*300mm行走精度：10mm 停車(chē)精度：5mm行走速度：0-60m/min最小轉(zhuǎn)彎半徑：800mm導(dǎo)引方式：多頻電磁導(dǎo)引連續(xù)工作時(shí)間：8小時(shí)電源：24V 60AH 外置充電器 車(chē)體 蓄充電裝置（2424V V或或4848V V直流蓄電池） 驅(qū)動(dòng)裝置(車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器) ) 轉(zhuǎn)向裝置 車(chē)載控制器l 基本結(jié)構(gòu)1安全擋圈 2、11認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測(cè)線圈5驅(qū)動(dòng)軸 6驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電

18、池箱 10車(chē)架 12制動(dòng)用電磁離合器 13車(chē)輪 通信裝置 安全保護(hù)裝置 移載裝置 信息傳輸與處理裝置1-導(dǎo)向電線 2導(dǎo)向輪 3信號(hào)檢測(cè)器 4放大器 5導(dǎo)向電機(jī) 6減速器電磁導(dǎo)引電磁導(dǎo)引 路線下埋設(shè)導(dǎo)線導(dǎo)線，通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV偏離導(dǎo)線，形成壓差，由放大電路放大電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)電機(jī)使導(dǎo)向輪回位，使AGV始終沿導(dǎo)線導(dǎo)線行駛。l 導(dǎo)引原理光學(xué)導(dǎo)引光學(xué)導(dǎo)引( (Optical Guided) Optical Guided) 光學(xué)導(dǎo)引原理圖利用地面顏色地面顏色與色帶顏色色帶顏色的反差進(jìn)行導(dǎo)向，一般在明亮的地面上鋪設(shè)黑色色帶，在黑暗的地面上鋪設(shè)白色色帶。捕獲色帶反射光線偏差，驅(qū)動(dòng)回路控制方向。能夠始終沿著色帶

19、的導(dǎo)引軌跡運(yùn)行。日本日本Muratec公司公司AGV激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖自由路徑導(dǎo)引自由路徑導(dǎo)引 車(chē)頂車(chē)頂旋轉(zhuǎn)發(fā)射激光，周?chē)ㄖ潭ǚ瓷溏R片。收到三束反射光即可定位，外部控制系統(tǒng)根據(jù)的實(shí)時(shí)位置引導(dǎo)方向。l AGV控制體系A(chǔ)GV系統(tǒng)的指揮中心指揮中心，與區(qū)域內(nèi)地面控與區(qū)域內(nèi)地面控制器進(jìn)行通信和指揮控制制器進(jìn)行通信和指揮控制負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理負(fù)責(zé)對(duì)區(qū)域內(nèi)業(yè)務(wù)情況進(jìn)行監(jiān)控管理，如現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備狀況、統(tǒng)計(jì)AGV利用率、跟蹤裝載、制定目標(biāo)地址、實(shí)時(shí)存儲(chǔ)小車(chē)地址，并將AGV位置與載物類型、數(shù)量傳給中央控制計(jì)算機(jī)。 解釋并執(zhí)行解釋并執(zhí)行從地面控制器(站)傳送來(lái)的指令指令，實(shí)時(shí)記錄實(shí)時(shí)記錄AGVAGV的

20、位置的位置，并監(jiān)控車(chē)上監(jiān)控車(chē)上的安全裝置的安全裝置 中央控制器地面控制器車(chē)載控制器AGV地面控制器地面控制器感應(yīng)器感應(yīng)器中央控制中心中央控制中心發(fā)出信號(hào)回復(fù)信號(hào)位置感應(yīng)資料回傳采取動(dòng)作自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的集中控制系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的集中控制系統(tǒng)l AGVS應(yīng)用領(lǐng)域AGVS用于裝配作業(yè)，特別是汽車(chē)裝配作業(yè)。重型機(jī)械行業(yè)，用于模具和原料運(yùn)送，配備大功率移栽裝置。在郵政、倉(cāng)儲(chǔ)、紡織、電子等領(lǐng)域，也有應(yīng)用。 第三節(jié)第三節(jié) 附屬設(shè)備附屬設(shè)備一、計(jì)量設(shè)備 1.電子秤 操作簡(jiǎn)單、稱重速度快的特點(diǎn)。電子秤2、地衡汽車(chē)地衡汽車(chē)地衡3、電子吊秤4、自動(dòng)檢重秤5、電子皮帶秤二、養(yǎng)護(hù)設(shè)備1、通風(fēng)系統(tǒng)及通風(fēng)機(jī)翼型節(jié)能低噪聲

21、通風(fēng)機(jī)翼型節(jié)能低噪聲通風(fēng)機(jī)離心式通風(fēng)機(jī)離心式通風(fēng)機(jī)軸流式通風(fēng)機(jī)軸流式通風(fēng)機(jī)2、減濕設(shè)備除濕干燥機(jī)除濕干燥機(jī)除濕機(jī)除濕機(jī)3、空氣幕氣幕機(jī)氣幕機(jī)三、安全設(shè)備1、火災(zāi)自動(dòng)報(bào)警設(shè)備 1）火災(zāi)探測(cè)器 點(diǎn)型感溫火災(zāi)探測(cè)器點(diǎn)型感溫火災(zāi)探測(cè)器點(diǎn)型感煙火災(zāi)探測(cè)器點(diǎn)型感煙火災(zāi)探測(cè)器便攜式氣體探測(cè)器便攜式氣體探測(cè)器2）火災(zāi)報(bào)警控制器2、自動(dòng)噴水滅火系統(tǒng)3、防盜報(bào)警設(shè)備4、滅火器四、月臺(tái)設(shè)備 月臺(tái)設(shè)備是實(shí)現(xiàn)貨物快速裝卸的專用輔助設(shè)備，使貨車(chē)與倉(cāng)庫(kù)月臺(tái)間架起一座橋梁橋梁，供叉車(chē)等設(shè)備直接駛?cè)胴涇?chē)內(nèi)部進(jìn)行貨物的批量裝卸。 第四節(jié)第四節(jié) 巷道堆垛機(jī)巷道堆垛機(jī) 巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中最重要最重要的裝卸機(jī)械機(jī)械，也是立體倉(cāng)庫(kù)

22、的重要標(biāo)志標(biāo)志。堆垛機(jī)構(gòu)成：堆垛機(jī)構(gòu)成：l立柱機(jī)架立柱機(jī)架l水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)l垂直提升機(jī)構(gòu)垂直提升機(jī)構(gòu)l貨叉伸縮機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)l保護(hù)裝置保護(hù)裝置1 1、巷道堆垛機(jī)構(gòu)成、巷道堆垛機(jī)構(gòu)成1-上梁；2-天軌；3-立柱；4-載貨臺(tái)；5-存取貨機(jī)構(gòu)；6-運(yùn)行機(jī)構(gòu)；7-車(chē)輪；8-下梁；9-地軌；10-起升機(jī)構(gòu)1）運(yùn)行機(jī)構(gòu)地面行走機(jī)構(gòu) 上部支承行走機(jī)構(gòu) 運(yùn)行速度根據(jù)倉(cāng)庫(kù)長(zhǎng)度與加減速度設(shè)定運(yùn)行速度根據(jù)倉(cāng)庫(kù)長(zhǎng)度與加減速度設(shè)定。正常為80m/min，最高達(dá)180m/min。停止慢速檔約4m/min。對(duì)于自動(dòng)控制的堆垛機(jī)，近距離運(yùn)行的中速檔約20m/min。 2）升降機(jī)構(gòu) 由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、卷筒或鏈輪、柔

23、性件及防落安全裝置組成。常用柔性件有鋼絲繩和起重鏈。 升降速度與貨架尺寸和行走速度相關(guān)，一般為15-25m/min，最高達(dá)45m/min。慢速擋(3-5m/min)用于準(zhǔn)停、短距離存取貨。 起重鏈起重鏈傳動(dòng)升降機(jī)構(gòu) 鋼絲繩鋼絲繩傳動(dòng)升降機(jī)構(gòu) 3）載貨臺(tái)及裝、取貨伸縮機(jī)構(gòu)貨叉伸縮速度與加減速度和貨架寬度相關(guān)。一般為15m/min，最高可達(dá)30m/min。當(dāng)伸縮速度大于10m/min時(shí)，應(yīng)設(shè)置慢速擋。 4）機(jī)架 要求有足夠的強(qiáng)度和剛度，有單柱式和雙立柱式。5）電氣及安全保護(hù)裝置n電氣裝置：電力驅(qū)動(dòng)裝置、自動(dòng)控制裝置n安全保護(hù)裝置： 限位保護(hù)、緩沖保護(hù)、電動(dòng)機(jī)過(guò)熱與過(guò)流保護(hù)、零位保護(hù)n保護(hù)措施： （

24、1）貨叉與行走、升降機(jī)構(gòu)互鎖。 （2）空出庫(kù)、貨格虛實(shí)探測(cè)。 （3）載貨臺(tái)斷繩保護(hù)。 （4）聲光信號(hào)。 （5）軟件自檢措施。 面包果2 2、性能參數(shù)、性能參數(shù) 1)載重載重(最大16噸)；2)運(yùn)行速度運(yùn)行速度(最大400米/分鐘)；3)起升速度起升速度(最大100米/分鐘)；4)貨叉伸縮速度貨叉伸縮速度；5)尺寸參數(shù) 名稱 單位 參數(shù) 額定起重量額定起重量( (包括托盤(pán)包括托盤(pán)) ) kg 500 托盤(pán)尺寸托盤(pán)尺寸( (a ab)b) mm 1000800 水平運(yùn)行速度水平運(yùn)行速度 m/s 4-80 起升速度起升速度 m/s 2-16 貨叉伸縮速度貨叉伸縮速度 m/s 4-16 巷道有效寬度巷

25、道有效寬度 mm 1300 貨叉最低標(biāo)高(起升高度) mm 650 貨叉最高標(biāo)高(起升高度) mm 11000 整機(jī)全高(地面至上軌平面) mm 12298 整機(jī)全寬 mm 1000 整機(jī)全長(zhǎng) mm 4298 前后輪距 mm 3200 貨叉行程貨叉行程 mm 1150 控制方式控制方式 手動(dòng)、單機(jī)自動(dòng)、計(jì)算機(jī)控制 作業(yè)方式 單元出入庫(kù)、揀選出入庫(kù)、 盤(pán)庫(kù)作業(yè)3 3、堆垛機(jī)作業(yè)周期計(jì)算、堆垛機(jī)作業(yè)周期計(jì)算( (衡量進(jìn)出庫(kù)效率的關(guān)鍵指標(biāo)衡量進(jìn)出庫(kù)效率的關(guān)鍵指標(biāo)) ) 1）單作業(yè)方式作業(yè)周期ts的計(jì)算ts = t0 + 2 ty + 2 t1 t1 = max tx , tz t0準(zhǔn)備時(shí)間，如堆垛機(jī)

26、定位、信息查詢與傳輸?shù)龋ǔ?shù)） ty貨叉取/存時(shí)間。t1max(tx,tz)堆垛機(jī)從庫(kù)臺(tái)到貨位的行走時(shí)間tx和載貨臺(tái)升降時(shí)間tz中的最大值。?=1zyVLzVHvvLHxz/XLH作業(yè)周期作業(yè)周期t ts s是一個(gè)隨機(jī)數(shù)是一個(gè)隨機(jī)數(shù)1 當(dāng)庫(kù)容量很大且各貨位等概率時(shí)，可先按經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算P0到兩個(gè)替代點(diǎn)替代點(diǎn)P P1 1和和P P2 2的作業(yè)時(shí)間，平均作業(yè)周期平均作業(yè)周期T TS S則取二者的平均值即可.XLHzP1(1/5 L, 2/3H)P2(2/3 L, 1/5H)P0ts =ts(p1)+ts(p2)/2=t0+2ty+tp1+tp2則堆垛機(jī)的吞吐能力 P=3600/ts （庫(kù)存單位/小時(shí)

27、）2）復(fù)合作業(yè)方式作業(yè)周期 ts 的計(jì)算XLHzP1(1/5 L, 2/3H)P2(2/3 L, 1/5H)P0參照前面的經(jīng)驗(yàn)公式有： ts = t p1 + tp2 + tp1p2 + 4 ty + 2 t0 堆垛機(jī)的吞吐能力 P=2(3600/ts) (庫(kù)存單位/小時(shí)) 總總 結(jié)結(jié) 堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)間計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)： FEM9.851FEM9.851歐洲歐洲搬運(yùn)協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)； ZBJ83015-89ZBJ83015-89有軌巷道式高層貨架倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)規(guī)范 通常采用一些經(jīng)驗(yàn)算法經(jīng)驗(yàn)算法，具體為： 單一作業(yè)周期： 其中： 為 點(diǎn)到 點(diǎn)的時(shí)間， 為 點(diǎn)到 點(diǎn)的時(shí)間, 為存取貨時(shí)間, 為固定時(shí)間 出入庫(kù)能力: 復(fù)合

28、作業(yè)周期 其中： ， ， ， 與上同, 為 點(diǎn)到 點(diǎn)的時(shí)間 出入庫(kù)能力:0212tttttypps1pt0p0p1p2p2ptyt0tstP36000212124ttttttypppps1pt1p2p2pt21pptyt0t23600stP例：某立體倉(cāng)庫(kù)有4條巷道，每條巷道配備一臺(tái)堆垛機(jī)，若堆垛機(jī)的運(yùn)行速度VX=100m/min，升降速度VY=20m/min，貨叉存取貨時(shí)間ty為25s，附加時(shí)間t0=5s。貨架總長(zhǎng)L=80m，高H=15m，假設(shè)各貨位存取概率相同。試計(jì)算本庫(kù)單作業(yè)方式和復(fù)合作業(yè)方式的出入庫(kù)能力。已知：VX=100m/min，VY=20m/min，ty=25s，t0=5s L=8

29、0m，H=15m解：（1）計(jì)算單作業(yè)時(shí)的平均作業(yè)周期ts 采用經(jīng)驗(yàn)算法，取P1和P2點(diǎn)，且使： P1X=L/5=80/5=16m P1Y=2H/3=215/3=10m P2X=2L/3=280/3=53.3m P2Y=H/5=15/5=3mXLHzP1(1/5 L, 2/3H)P2(2/3 L, 1/5H)P0則 ts=tP1+tP2+2ty+t0故 ts=30+32+225+5=117（S） 總出入庫(kù)能力： C=4P=4（3600/117）=430.77 =123盤(pán)/小時(shí)由于: tP1=maxP1X/VX，P1Y/VY =max16/100，10/20=max0.16，0.5 =0.5min

30、=30(S) tP2=maxP2X/VX，P2Y/VY =max53.3/100，3/20=max0.53，0.15 =0.53min=32（S）（2）采用復(fù)合作業(yè)方式時(shí),復(fù)合作業(yè)周期 ts=tP1+tP2+tP1P2+4tY+2t0 由于 tP1P2=max(P2X-P1X)/VX，(P1Y-P2Y)/VY =max(53.3-16)/100，(10-3)/20 =max37.3/100，7/20 =max0.373，0.35 =0.373min=22.4（S）故 ts=30+32+22.4+425+25=194.4(S) 出入庫(kù)能力: P2=4P=4(3600/ts)2 =8(3600/1

31、94.4)=818.5=148盤(pán)/小時(shí)作業(yè)作業(yè)6 6：某立體倉(cāng)庫(kù)有10巷道，長(zhǎng)100m，高30m，每巷道配一臺(tái)堆垛機(jī)，若堆垛機(jī)速度VX=120m/min，VY=30m/min，貨叉ty=20s，且t0=5s。在各貨位存取概率相同的情況下，計(jì)算本庫(kù)單作業(yè)方式和復(fù)合作業(yè)方式的吞吐能力。 單304 復(fù)合376作業(yè)作業(yè)7 7：選擇題：選擇題 1、存放長(zhǎng)型、環(huán)行和不規(guī)則貨物，由立柱和托臂構(gòu)成的貨架稱（ ）。 A.重力式貨架 B.閣樓式貨架 C.窄道式貨架 D.懸臂式貨架 2、集裝、堆放、放置單元化貨物的水平平臺(tái)裝置是（ ）。 A.集裝箱 B.集裝袋 C.集裝網(wǎng) D.托盤(pán) 3、同層相鄰列旋轉(zhuǎn)90擺放，相鄰層旋轉(zhuǎn)180的碼垛方式為（ ）。 A.旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式 B.縱橫交錯(cuò)式 C.正反交錯(cuò)式 D.重疊式 4、為提