FANUC系統(tǒng)報(bào)警信息詮釋參考模板

1、故障代碼解釋及應(yīng)對(duì)措施1）SRVO001 SVAL1 Operator panel Estop 解釋?zhuān)喊聪略诓僮鲉T面板或是操作箱上的緊急停止按鈕。如果 SYST-067(面板HSSB 斷開(kāi)連接)警報(bào)也同時(shí)發(fā)生，或是如果在面板上 LED 指示燈（綠色) 關(guān)閉不發(fā)光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通訊異常。主板和面板電路板之 間的電纜連接可能松動(dòng)?；蛘撸娎|，面板電路板或是主板可能有故障。注意：如果 LED 指示燈是關(guān)閉不發(fā)光的，下面的警報(bào)也會(huì)產(chǎn)生。 SRVO001 Operator panel Estop.SRVO004 Fence open.SRVO007 External emerg

2、ency stop. SRVO199 Control stop.SRVO204 External (SVEMG abnormal) Estop. SRVO213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO277 Panel Estop (SVEMG abnormal). SRVO280 SVOFF input檢查顯示在示教盒上顯示的警報(bào)歷史。(措施 1)：釋放在操作員面板或是操作員箱上被按下的緊急停止按鈕。(措施 2)：確認(rèn)操面板電路板（CRT16）和急停按鈕之間的連接電纜，如果有裸 線(xiàn)，則替換電纜。(措施 3)：確認(rèn)連接面板電路板（CRS20 或 CRS1）和示教盤(pán)之間的連接電纜

3、，如 果有裸線(xiàn)，則替換電纜。(措施 4)：當(dāng)緊急停止按鈕在釋放的位置，檢查接線(xiàn)端和開(kāi)關(guān)的連接情況，如果 沒(méi)有連通，則是急停按鈕的故障。替換開(kāi)關(guān)或操作面板。(措施 5)：替換示教盤(pán)。 (措施 6)：替換面板電路板。注意：在執(zhí)行措施 7 前，完成整個(gè)控制器的備份來(lái)保存所有程序和設(shè)置內(nèi)容。 (措施 7)：替換主板。注釋?zhuān)号c SRVO-213 同時(shí)發(fā)生時(shí)，可能是因?yàn)楸ｋU(xiǎn)絲已經(jīng)熔斷。采取與 SRVO-213 相同的處理措施。1 / 82JRS15JRS152）SRVO002 SVAL1 Teach pendant Estop 解釋?zhuān)菏窘毯猩系木o急停止按鈕被按下。(措施 1)：釋放在示教盒上的緊急停止按鈕

4、。 (措施 2)：替換示教盒。3）SRVO003 SVAL1 Deadman switch released解釋?zhuān)菏窘毯锌梢怨ぷ?，但是deadman開(kāi)關(guān)沒(méi)有被按下， 或者按得太緊了（如果 是三檔的deadman開(kāi)關(guān)）。(措施1)：確認(rèn)示教盒的Deadman開(kāi)關(guān)被按在中間位置。(措施 2)：確認(rèn)操作面板的模式開(kāi)關(guān)和示教盒的開(kāi)關(guān)是否處于正確位置。 (措施 3)：替換示教盒。(措施 4)：確認(rèn)模式開(kāi)關(guān)的連接和動(dòng)作，如果問(wèn)題，則予以替換。 (措施 5)：替換面板電路板（penal board）。4）SRVO004 SVAL1 Fence open 解釋?zhuān)涸谧詣?dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)方式下，打開(kāi)了連接于面板電路板上的安全

5、柵接點(diǎn)。雙鏈規(guī)格：端子臺(tái) TBOP4 EAS1 和 EAS11 之間、EAS2 和 EAS21 之間。 單鏈規(guī)格：端子臺(tái) TBOP1 FENCE1 和 FENCE2 之間。(措施1)：連接有安全柵欄時(shí)，關(guān)上安全柵欄。 (措施2)：對(duì)面板電路板上的端子臺(tái)間（雙鏈規(guī)格：TBOP4的EAS1和EAS11之間、EAS2和EAS21之間；單鏈規(guī)格：TBOP1的FENCE1和FENCE2之間）所連接的電纜和開(kāi)關(guān)進(jìn)行檢查。(措施3)：如果沒(méi)有使用安全柵欄信號(hào)，請(qǐng)使面板電路板上的端子臺(tái)間短接（雙鏈規(guī)格：TBOP4的EAS1和EAS11之間、EAS2和EAS21之間；單鏈規(guī)格： TBOP1的FENCE1和FEN

6、CE2之間）(措施4)：檢查模式開(kāi)關(guān)，如果有問(wèn)題，替換模式開(kāi)關(guān)。 (措施5)：替換面板電路板。注釋?zhuān)喝绻?SRVO-004 與 SRVO-213 同時(shí)發(fā)生時(shí)，保險(xiǎn)絲可能已經(jīng)熔斷，則采取 與 SRVO-213 相同的處理措施。警告：使用了安全柵欄信號(hào)的系統(tǒng)，使 TBOP4 的 EAS1 和 EAS11 之間、EAS2 和 EAS21 之間（單鏈規(guī)格為 TBOP1 的 FENCE1 和 FENCE2 之間）形成短路并將 本信號(hào)置于無(wú)效狀態(tài)是很危險(xiǎn)的，切勿如此行之。當(dāng)需要暫時(shí)使其形成短路并動(dòng) 作時(shí)，必須另行采取相應(yīng)的安全措施。5）SRVO005 SVAL1 Robot overtravel 解釋?zhuān)簷C(jī)

7、器人已經(jīng)移動(dòng)超出了硬件允許的行程開(kāi)關(guān)軸移動(dòng)的極限范圍。出廠(chǎng)時(shí)，為了便于包裝，在超程狀態(tài)下出廠(chǎng)。如果不使用超行程信號(hào)，有時(shí)也在機(jī) 械端將其短路。(措施 1)：在超行程釋放屏幕下選擇（System OT release）選項(xiàng)，釋放每一個(gè) 在超行程狀態(tài)下的機(jī)器人的軸。1. 按住 Shift 鍵的同時(shí)，按下警報(bào)釋放按鈕（reset）來(lái)重置警報(bào)的 條件。2. 按住 SHIFT 鍵，在慢速進(jìn)給下使機(jī)器人的超程軸運(yùn)行到可動(dòng)范圍 內(nèi)。(措施 2)：替換極限開(kāi)關(guān)。(措施 3)：檢查在伺服放大器上的 FS2 保險(xiǎn)絲。如果 SRVO-214 保險(xiǎn)絲燒斷警報(bào)也產(chǎn)生，則 FS2 保險(xiǎn)絲被燒斷。在排 除保險(xiǎn)絲熔斷的原因后

8、，替換保險(xiǎn)絲。(措施 4)：確認(rèn)末端執(zhí)行器連接器完好。(措施 5)：替換伺服放大器。(措施 6)：檢查機(jī)器人底部的 RP1 連接器：1. 在不同端連接器的管腳沒(méi)有偏轉(zhuǎn)或脫位2. 連接器是否安全的連接。核實(shí)伺服放大器的連接器 CRF8 和 CRM68 是否切實(shí)連接，同時(shí)核實(shí) RP1 電 纜處于良好狀態(tài)，沒(méi)有斷路或是顯眼的扭曲。進(jìn)一步檢查機(jī)器人連接電纜（RP1）、機(jī)械內(nèi)部電纜，并確認(rèn)是否有斷線(xiàn) 和接地故障。如果沒(méi)有行程開(kāi)關(guān)使用，一個(gè)短接器一定是連接在機(jī)械單元上，檢查短接器。注釋?zhuān)撼鰪S(chǎng)時(shí)，為了便于包裝，在超程狀態(tài)下出廠(chǎng)。 不使用超行程信號(hào)時(shí)，有時(shí)也在機(jī)械端將其短路。6）SRVO006 SVAL1 H

9、and broken 解釋?zhuān)喊踩宇^（如果使用）可能被損壞。有兩種可能，在機(jī)器人連接電纜處的HBK信號(hào)可能存在范圍錯(cuò)誤或是電纜 連接斷開(kāi)。如果手臂故障信號(hào)沒(méi)有使用，可以通過(guò)軟件設(shè)置使其不起作用。(措施 1)：握住 Shift 鍵，按下警報(bào)釋放按鈕來(lái)解除報(bào)警。仍然握住 Shift 鍵， 然后手動(dòng)操作機(jī)器人讓設(shè)備到達(dá)它的工作范圍。1. 替換安全接頭2. 檢查安全接頭電纜 (措施 2)：替換伺服放大器。(措施 3)：檢查下面的在機(jī)器人底部的 RP1 連接器： 1. 在不同端連接器的管腳沒(méi)有偏轉(zhuǎn)或脫位2. 連接器是否安全的連接。然后核實(shí)伺服放大器的連接器 CRF8 是安 全的，同時(shí)核實(shí) RP1 電纜處

10、于良好狀態(tài)，沒(méi)有斷路或是可見(jiàn)的錯(cuò) 誤。檢查機(jī)器人連接電纜（RP1）、機(jī)械內(nèi)部電纜，并確認(rèn)是否有 斷線(xiàn)和接地故障。注釋?zhuān)喝绻麤](méi)有使用機(jī)械手臂斷裂信號(hào)，有時(shí)也將軟件設(shè)定為無(wú)效。（關(guān)于使 機(jī)械手?jǐn)嗔研盘?hào)無(wú)效的方法，請(qǐng)參閱維修說(shuō)明書(shū) I.連接篇 5.5.3 項(xiàng)。）7）SRVO007 SVAL1 External Estop 解釋?zhuān)哼B接于操作面板電路板的端子臺(tái)上的外部急停接點(diǎn)被打開(kāi)了。雙鏈規(guī)格：端子臺(tái)TBOP4 EES1和EES11之間、EES2和EES21之間 單鏈規(guī)格：端子臺(tái)TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之間(措施 1)：如果外部緊急停止開(kāi)關(guān)連接，則松開(kāi)開(kāi)關(guān)。(措施 2)：對(duì)面板電路板的端子

11、臺(tái)之間（雙鏈規(guī)格： TBOP4 EES1和EES11之間、EES2和EES21之間；單鏈規(guī)格： TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之間）所連接的電纜和開(kāi)關(guān)進(jìn)行檢查。(措施 3)：當(dāng)沒(méi)有用到這個(gè)信號(hào)，使面板電路板上的端子臺(tái)之間（雙鏈規(guī)格：端 子臺(tái)TBOP4 EES1和EES11之間、EES2和EES21之間；單鏈規(guī)格：端子臺(tái) TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之間）形成短路(措施 4)：替換面板電路板注釋?zhuān)喝绻?SRVO-007 與 SRVO-213 同時(shí)發(fā)生時(shí)，保險(xiǎn)絲可能已經(jīng)熔斷。采取與 SRVO-213 相同的對(duì)策。警告：使用了安全柵欄信號(hào)的系統(tǒng)，使 TBOP4 的 EES1 和 E

12、ES11 之間、EES2 和 EES21 之間（單鏈規(guī)格為 TBOP1 的 EMGIN1 和 EMGIN2 之間）形成短路并將本信號(hào)置于無(wú) 效狀態(tài)是很危險(xiǎn)的，切勿如此行之。當(dāng)需要暫時(shí)使其形成短路并動(dòng)作時(shí)，必須另 行采取相應(yīng)的安全措施。8）SRVO009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm 解釋?zhuān)簷z測(cè)到一個(gè)異常的氣壓。這個(gè)輸入信號(hào)位于機(jī)器人的末端執(zhí)行器上，參閱相應(yīng)的機(jī)器人說(shuō)明書(shū)。(措施 1)：當(dāng)檢測(cè)出氣壓異常時(shí)，檢查導(dǎo)致異常的原因。 (措施 2)：確認(rèn)末端執(zhí)行器連接器。(措施 3)：檢查機(jī)器人連接電纜(RP1)，如果有接地故障或短路，則予以替換。 (措施 4)：替換伺服

13、放大器。(措施 5)：替換機(jī)器人內(nèi)部電纜。 注釋?zhuān)簹鈮寒惓５妮斎胄盘?hào)在末端執(zhí)行器上。請(qǐng)參閱相應(yīng)的機(jī)器人說(shuō)明書(shū)。9）SRVO014 WARN Fan motor abnormal解釋?zhuān)旱装鍐卧娘L(fēng)扇異常(措施 1)：檢查風(fēng)扇和它的電纜，如果需要就替換它們 (措施 2)：替換底板單元。在采取措施 3 之前，請(qǐng)完成控制部的所以程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。 (措施 3)：替換主板。10）SRVO015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)解釋?zhuān)嚎刂茊卧臏囟瘸^(guò)了規(guī)定值。(措施 1)：如果周?chē)h(huán)境溫度超過(guò)規(guī)定溫度(45°C)，那么設(shè)法降低周?chē)臏囟?/p>

14、。 (措施 2)：如果風(fēng)扇不工作，檢查風(fēng)扇和它的電纜，如果需要就替換它們。注意：在采取措施 3 之前，請(qǐng)完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。 (措施 3)：如果主板的自動(dòng)調(diào)溫器出故障，則替換主板。11）SRVO018 SVAL1 Brake abnormal（Group:IAxis:j） 解釋?zhuān)簷z測(cè)到了額外的制動(dòng)電流，伺服放大器的 LED (ALM) 警報(bào)燈亮。(措施 1)：檢查機(jī)器人連接電纜(RM1),確認(rèn)機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部電纜，如果有接地故障或 形成了短路，則予以替換。(措施 2)：確認(rèn)制動(dòng)器連接器（CRM88）是否已妥善連接。 (措施 3)：替換伺服放大器。注意：制動(dòng)器解除單元（選項(xiàng)）的 O

15、N/OFF 開(kāi)關(guān)處于 ON 的狀態(tài)下，操作者試圖執(zhí)行 機(jī)器人的 JOG 操作時(shí)，會(huì)發(fā)生此錯(cuò)誤。要解除錯(cuò)誤，將制動(dòng)器解除單元置于 OFF， 重新接通控制裝置的電源。12）SRVO021 SVAL1 SRDY off (Group : iAxis : j)解釋?zhuān)寒?dāng) HRDY 接通時(shí)，雖然無(wú)其他發(fā)生警報(bào)的原因，SRDY 卻處在斷開(kāi)狀態(tài)。（所謂 HRDY，就是主機(jī)相對(duì)伺服裝置傳遞接通還是斷開(kāi)伺服放大器的電 磁接觸器的信號(hào)。SRDY 是伺服裝置相對(duì)主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸 器是否已經(jīng)接通的信號(hào)。雖然試圖接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接 觸器接不通，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器

16、的 報(bào)警，主機(jī)側(cè)就不會(huì)發(fā)出此報(bào)警（SRDY 斷開(kāi)）。也即，此報(bào)警表示由于未 知原因使電磁接觸器接不通的情況。）(措施 1)：確保連接器緊急停止單元的 CP2、CRM96、CNMC3、伺服放大器的 CRM96 牢固連接。(措施 2)：存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi)。 (措施 3)：替換急停單元。(措施 4)：替換伺服放大器。13）SRVO022 SVAL1 SRDY on (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸噲D接通 HRDY 時(shí)，SRDY 已經(jīng)處在接通狀態(tài)。（所謂 HRDY，就是主機(jī)相對(duì)伺服裝置傳遞接通還是斷開(kāi)伺服放大器的電 磁接觸器的信號(hào)。SRDY 是伺服裝

17、置相對(duì)主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸 器是否已經(jīng)接通的信號(hào)。）(措施 1)：替換與報(bào)警信息對(duì)應(yīng)的伺服放大器。14）SRVO023 SVAL1 Stop error excess (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)和Ｖ箷r(shí)的伺服裝置位置偏差值異常大。通過(guò)離合器響聲和振動(dòng)確認(rèn)制動(dòng)器是否已經(jīng)釋放。l當(dāng)制動(dòng)器尚未釋放時(shí)：(措施 1)：如果制動(dòng)器尚未釋放，確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人內(nèi)部電纜的制動(dòng) 器電纜是否斷線(xiàn)。(措施 2)：如果沒(méi)有斷線(xiàn)，則替換伺服放大器或者電機(jī)。l當(dāng)制動(dòng)器已經(jīng)釋放時(shí)：(措施 1)：確認(rèn)機(jī)器人或附加軸的運(yùn)動(dòng)是否受阻礙。(措施 2)：確保伺服放大器的 CNJ1A CNJ6 都是牢

18、固地連接。(措施 3)：確認(rèn)機(jī)器人連接電纜、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線(xiàn)是否斷線(xiàn)。(措施 4)：檢查是否超過(guò)了額定的負(fù)載。如果超過(guò)，減少到額定負(fù)載的范圍內(nèi)。（如果負(fù)載過(guò)大，轉(zhuǎn)矩所需要的加速度/減速度就超過(guò)了馬達(dá)的能力， 結(jié)果馬達(dá)就變得不能夠按照指令工作，這個(gè)警報(bào)產(chǎn)生。）(措施 5)：確認(rèn)控制裝置的輸入電源處在額定值之內(nèi)，且沒(méi)有缺相。此外，確認(rèn) 變壓器的電壓設(shè)定正確。確認(rèn)至伺服放大器的三相輸入的各相之間的 電壓（連接 CRR38A 或 CRR38B），若在 AC210V 以下，確認(rèn)輸入電源電 壓。供向伺服放大器的輸入電壓較低時(shí)，能夠輸出的轉(zhuǎn)矩將會(huì)減弱。 因此，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨指令而發(fā)生此報(bào)警。）(

19、措施 6)：替換伺服放大器。 (措施 7)：替換報(bào)警軸的電機(jī)。（補(bǔ)充說(shuō)明）如果沒(méi)有正確設(shè)定軟件的制動(dòng)器編號(hào)，則會(huì)導(dǎo)致停止時(shí)誤差過(guò)大。15）SRVO024 SVAL1 Move error excess (Group : iAxis : j)解釋 ： 當(dāng) 機(jī) 器 人 在 行 走 過(guò) 程 中 ， 位 置 誤 差 超 過(guò) 了 額 定 值 ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST 或$PARAM_GROUP. $ TRKERRLIM)。這可能會(huì)使機(jī)器人不 能按照程序設(shè)置的速度運(yùn)動(dòng)。(措施 1)：采取與 SRVO-023 相同的對(duì)策。16） SRVO025 SVAL1 Motn dt ove

20、rflow (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸O(shè)置的值過(guò)大。17） SRVO026 WARN2 Motor speed limit (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸O(shè)置的值超過(guò)了馬達(dá)的最大速度（$PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM）。馬達(dá)的實(shí)際速度被限制在最大速度之內(nèi)。18） SRVO027 WARN Robot not mastered (Group : i) 解釋?zhuān)涸噲D校準(zhǔn)機(jī)器人，但是必需的調(diào)整沒(méi)有完成。 (措施)：校對(duì)機(jī)器人。警告： 位置數(shù)據(jù)偏位時(shí)，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人、附加軸的異常動(dòng)作，這種情形十分危險(xiǎn)。19） SRVO030 SVAL1 Brake o

21、n hold (Group : i) 解釋?zhuān)喝绻苿?dòng)功能使能($SCR. $BRKHOLD _ENB = 1)，這個(gè)警報(bào)在機(jī)器人停止時(shí)發(fā)生。如果不必要就關(guān)閉這個(gè)功能。 (措施)：將一般事項(xiàng)設(shè)定畫(huà)面上的6 General Setting Items(設(shè)定-一般事項(xiàng))的Servo-off in temporary halt(暫停中的伺服關(guān)閉)設(shè)為無(wú)效。20） SRVO031 SVAL1 User servo alarm (Group : i) 解釋?zhuān)阂粋€(gè)用戶(hù)伺服系統(tǒng)警報(bào)產(chǎn)生。21） SRVO033 WARN Robot not calibrated (Group : i) 解釋?zhuān)涸噲D設(shè)定用于簡(jiǎn)易調(diào)

22、校的參考點(diǎn)，但是機(jī)器人尚未被校準(zhǔn)。 (措施)：校準(zhǔn)機(jī)器人：1. 接通電源。2. 在位置調(diào)整畫(huà)面6 SYSTEM-Master/Cal(系統(tǒng)-位置調(diào)整)上進(jìn)行 CALI BRATE（位置調(diào)整）。22） SRVO034 WARN Ref pos not set (Group : i) 解釋?zhuān)簢L試進(jìn)行單一化調(diào)整，但是參考點(diǎn)沒(méi)有被設(shè)置。 (措施) ：在配置菜單中設(shè)置單一化調(diào)整參考點(diǎn)。23） SRVO035 WARN2 Joint speed limit (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸O(shè)置了高于最大軸速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)的值。每一個(gè)實(shí)際的軸速度被限制在最

23、大速度之內(nèi)。24） SRVO036 SVAL1 Inpos time over (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)罕M管已經(jīng)超過(guò)位置檢查檢測(cè)時(shí)間($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME)，機(jī)器人還是沒(méi)有到達(dá)有效的位置($PARAM_GROUP.$ STOPTOL)。 (措施) ：和 SRVO023(停止時(shí)位置誤差過(guò)大)采取一樣的措施。25） SRVO037 SVAL1 Imstp input (Group : i) 解釋?zhuān)和鈬O(shè)備接口的*IMSTP 信號(hào)有輸入(措施) ：打開(kāi)*IMSTP 信號(hào)。26） SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch (Group

24、 : iAxis : j) 解釋?zhuān)弘娫磾嚅_(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。這個(gè)警報(bào)是要在改變脈沖編碼器或是為脈沖編碼器電池充電后或是載入主板的備份數(shù)據(jù)后 尚待證實(shí)的。確認(rèn)報(bào)警履歷畫(huà)面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。(措施 1)：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn) 附加軸的設(shè)定是否正確。(措施 2)：在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變了姿勢(shì)時(shí)，或者恢復(fù)主板的備 份數(shù)據(jù)時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警，應(yīng)重新 Master 機(jī)器人。(措施 3)：在電源斷開(kāi)中由于制動(dòng)器的故障而改變了姿勢(shì)時(shí)，會(huì)發(fā)生此報(bào)警。在 消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新 Master 機(jī)器人。(措施 4)：在替換脈沖編

25、碼器后，Master 機(jī)器人。讓 APC 重啟動(dòng)以及重新控制機(jī)器人(RES-PCA)的方法： 1 按下菜單(MENUS)2 選擇系統(tǒng)(SYSTEM)3 按下F1,類(lèi)型 TYPE.4 選擇 MASTER/CAL.5 按下F3, RESPCA.6 按下 (RESET. )應(yīng)該重置錯(cuò)誤條件。如果控制器仍然有附加的和伺服系統(tǒng)相關(guān)的錯(cuò)誤，冷啟動(dòng)控 制器。可能還有必要重新啟動(dòng) MASTER 機(jī)器人。27） SRVO041 SVAL2 MOFAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)核欧颠^(guò)大(措施) ：冷啟動(dòng)控制器28） SRVO042 MCAL alarm (Group : iAx

26、is : j) 解釋?zhuān)捍藶殡姶沤佑|器的熔敷檢查報(bào)警。試圖接通電磁接觸器時(shí)，在接點(diǎn)已經(jīng)處在接通的狀態(tài)下，就會(huì)發(fā)生報(bào)警。檢測(cè)應(yīng)在發(fā)生接點(diǎn)熔敷后至試圖接通電 磁接觸器時(shí)進(jìn)行(措施 2)：替換緊急停止單元。 (措施 3)：替換伺服放大器。29） SRVO043 SVAL1 DCAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸偕烹娔芰慨惓４螅荒軐⒛芰孔鳛闊岫耆懦?。（要運(yùn)行機(jī)器人，伺服放大器提供給機(jī)器人能量。當(dāng)垂直的軸向下時(shí)，機(jī)器人通過(guò)勢(shì)能轉(zhuǎn)化能量。如果勢(shì)能的減少比加速度需要的能量多，伺服放大器就從馬達(dá)接受能量。同樣的現(xiàn)象在沒(méi)有重力的時(shí)候也會(huì)發(fā)生。例如，在水平軸上的減速。 伺服放

27、大器從從馬達(dá)接受的能量叫做再生能量。伺服放大器將這種能量以 熱量的形式消耗。如果再生能量比散熱的能量高，伺服放大器的存儲(chǔ)就會(huì) 有所不同，產(chǎn)生了這種警報(bào)。）(措施 1)：這個(gè)警報(bào)可能在下面的情況發(fā)生：如果軸頻繁的受到加速/減速而運(yùn) 動(dòng)，或是如果軸是垂直的，產(chǎn)生了大量的再生能量。如果這個(gè)警報(bào)發(fā) 生，應(yīng)該放寬使用條件。(措施 2)：檢查在伺服放大器上的 FS3 保險(xiǎn)絲。 如果被燒斷，則替換該保險(xiǎn)絲。保險(xiǎn)絲被燒斷的一個(gè)可能的原因是在 伺服放大器和輔助軸之間出現(xiàn)接地故障。(措施 3)：可能是因?yàn)橹車(chē)鷾囟犬惓８?，或再生電阻的冷卻效率下降所致。確認(rèn) 冷卻風(fēng)量，在風(fēng)扇停轉(zhuǎn)的情況下，替換風(fēng)扇單元。當(dāng)塵埃粘附于風(fēng)

28、扇、 再生電阻、頂板等上時(shí)，應(yīng)進(jìn)行清潔。(措施 4)：確保伺服放大器的連接器 CRR63A, CRR63B 已經(jīng)切實(shí)連接，然后從緊 急停止面板電路板上的 CRR63A, CRR63B 連接器分離電纜，檢查電纜終 端連接器的管腳 1 和管腳 2 的連接。如果沒(méi)有斷線(xiàn)，替換再生電阻器。(措施 5)：確保伺服放大器的連接器的 CRR45A, CRR45B 已經(jīng)切實(shí)連接，然后分 離已經(jīng)被連接的電纜，測(cè)量每一個(gè)電纜終端連接器的管腳 1 和管腳 2的電阻，如果電阻不是 9-16 歐姆范圍內(nèi)，替換再生電阻器。有時(shí)，電 纜可能沒(méi)有連接在 CRR45B 上。(措施 6)：替換伺服放大器。30） SRVO044

29、SVAL1 HVAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)褐麟娐冯娫吹闹绷麟娫矗―C 鏈路電壓）異常大。(措施 1)：檢查伺服放大器的三相輸入電壓。如果是 AC240V 以上，檢查線(xiàn)電壓。（如果三相位輸入電壓超過(guò) 240VAC，大的加速/減速就會(huì)導(dǎo)致這個(gè)警報(bào)。） (措施 2)：檢查負(fù)載是否在額定范圍內(nèi)。如果超過(guò)額定級(jí)別，減少至在額定級(jí)別之內(nèi)。（如果機(jī)器負(fù)載比額定級(jí)別高，盡管三相位電壓在范圍內(nèi)，積聚 的再生能量也會(huì)導(dǎo)致 HVAL 警報(bào)）。(措施 3)：確認(rèn)伺服放大器的 CRR63A、B 連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下已經(jīng)被連 接的電纜，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的 1 號(hào)2 號(hào)插腳之間的

30、連接情況，如果 斷線(xiàn)，則替換再生電阻。(措施 4)：替換伺服放大器。31） SRVO045 SVAL1 HCAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)核欧糯笃鞯闹麟娐冯娏鳟惓３蟆?措施 1)：斷開(kāi)電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生報(bào)警的軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)。（為了 預(yù)防軸落下來(lái)，也應(yīng)拆下制動(dòng)器電纜（伺服放大器上的 CRR88）重新 接通電源，確認(rèn)是否還會(huì)發(fā)生此報(bào)警。如果還會(huì)發(fā)生此報(bào)警，則替換 伺服放大器。(措施 2)：斷開(kāi)電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生報(bào)警的軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)，確認(rèn) U/V/W 相和 GND 之間沒(méi)有短路故障。形成短路時(shí)，應(yīng)判定發(fā)生故障的 電纜并予以替換。(措施 3)：

31、斷開(kāi)電源，從伺服放大器上拆下發(fā)生報(bào)警的軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)，分別測(cè) 量 U-V 之間、V-W 之間、W-U 之間的電阻值。當(dāng)其中一個(gè)電阻值比其他 的電阻值極端小時(shí)，可能時(shí)因?yàn)橄嗯c相之間所形成的短路所致。判斷 短路故障部位，替換電纜。32） SRVO046 SVAL2 OVC alarm (Group : iAxis : j)解釋?zhuān)?這個(gè)警報(bào)發(fā)出為了阻止馬達(dá)由于計(jì)算出的伺服放大器的均方電流超過(guò)允 許值，以至于過(guò)熱而損壞。(措施 1)：如有可能，應(yīng)緩解該軸的操作。此外，如果負(fù)載和操作條件超過(guò)額定 值，應(yīng)進(jìn)行變更，以便在額定值內(nèi)使用。(措施 2)：確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的

32、變 壓器的電壓設(shè)定是否正確。(措施 3)：確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。(措施 4)：確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因。 (措施 5)：替換伺服放大器。(措施 6)：替換該軸的電機(jī)。 (措施 7)：替換急停單元。(措施 8)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)（機(jī)器人連接電纜）。(措施 9)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)（機(jī)器人機(jī)械部?jī)?nèi)部）。參考：與 OVC/OHAL/HC 相關(guān)的內(nèi)容 概述：本部分指出了在 OVC,OHAL,和 HC 警報(bào)之間的不同，并描述了每種警報(bào)的目 的。警報(bào)檢測(cè)部分：縮寫(xiě)名稱(chēng)檢測(cè)部分OVC超額電流警報(bào)伺服系統(tǒng)軟件OHAL過(guò)熱報(bào)警電機(jī)內(nèi)置的熱動(dòng)繼電器伺服放大器內(nèi)置的熱動(dòng)繼電

33、器 分體型再生放電單元的熱動(dòng)繼 電器HC高電流警報(bào)伺服放大器每種警報(bào)的目的：1HC 警報(bào)（高電流警報(bào)）如果高電流流過(guò)晶體管立刻就會(huì)導(dǎo)致控制電路的異常 或噪音，晶體管和整流器二極管可能會(huì)被燒毀，或者馬達(dá)的磁鐵也有可能被 消磁。HC 警報(bào)就是為了阻止這樣的故障發(fā)生。2OVC 和 OHAL 警報(bào)（過(guò)電流和過(guò)熱報(bào)警）OVC 和 OHAL 警報(bào)是有意預(yù)防可能過(guò)熱 情況發(fā)生，而這種現(xiàn)象會(huì)導(dǎo)致馬達(dá)線(xiàn)圈燒毀以及使伺服放大器晶體管和分體 型再生電阻器損壞。OHAL 報(bào)警根據(jù)內(nèi)置的各種熱動(dòng)繼電器測(cè)量各部位的溫度，當(dāng)超過(guò)額定溫度時(shí)， 就會(huì)發(fā)生報(bào)警。但是，僅僅依靠這種方式，還不能完全預(yù)防由于過(guò)熱造成的電機(jī)繞組燒壞和

34、晶體管、再生放電電阻的損壞。比如，當(dāng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或停止劇烈時(shí)，由于電機(jī)的熱時(shí)間常數(shù)和熱的時(shí)間常數(shù) 根據(jù)各自的材質(zhì)、結(jié)構(gòu)和尺寸的不同而有差異，通常重量較大的電機(jī)的熱的時(shí)間 常數(shù)也較大。因此，如下圖所示，當(dāng)在短暫時(shí)間內(nèi)反復(fù)啟動(dòng)或停止時(shí)，馬達(dá)的溫度上升比 熱動(dòng)繼電器的溫度更急劇，從而導(dǎo)致在熱動(dòng)繼電器檢測(cè)到不正常高溫之前，馬達(dá) 被，燒毀。因此，為了消除上述缺陷而準(zhǔn)備了報(bào)警，以便通過(guò)軟件時(shí)刻監(jiān)控流向電機(jī)的 電流，由該值來(lái)推測(cè)電機(jī)的溫度。這就是 OVC 報(bào)警。采用這種方式時(shí)，可以非常準(zhǔn)確地推測(cè)電機(jī)溫度，因而可 以消除上述現(xiàn)象。如上所述，機(jī)器人備有雙重保護(hù)功能：針對(duì)短時(shí)間的過(guò)電流的保護(hù)有 OVC 報(bào) 警來(lái)執(zhí)行

35、，長(zhǎng)時(shí)間的保護(hù)則由 OHAL 報(bào)警來(lái)執(zhí)行。其關(guān)系圖如下圖所示：注意：關(guān)于 OVC 報(bào)警，由于考慮到了上圖所示的關(guān)系，因而絕對(duì)不要因?yàn)殡姍C(jī)不 熱卻有報(bào)警發(fā)生而改變參數(shù)并放低保護(hù)級(jí)別。33） SRVO047 SVAL1 LVAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)核欧糯笃髦须娫措娐诽峁┑目刂齐妷?例如，+5 伏特)異常過(guò)低。 (措施 1)：替換伺服放大器。(措施 2)：替換電源供給單元。34） SRVO049 SVAL1 OHAL1 alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)鹤儔浩鲀?nèi)的恒溫器啟動(dòng)。(措施 1)：確認(rèn)風(fēng)扇是否停轉(zhuǎn)，通風(fēng)口是否被堵塞，如有必要，

36、予以替換或清潔。(措施 2)：在機(jī)器人的操作劇烈時(shí)發(fā)生報(bào)警的情形下，檢查機(jī)器人的操作條件， 如有可能，放寬條件。(措施 3)：確保變壓器連接件 CPOH 和急停單元 CRM73 已經(jīng)連接好。 (措施 4)：如果替換伺服放大器。(措施 5)：替換變壓器。35） SRVO050 SVAL1 CLALM alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)河伤欧浖烙?jì)的扭矩干擾異常超高。（檢測(cè)到?jīng)_撞）(措施 1)：檢查機(jī)器人是否和某物發(fā)生沖撞，如果有，重新啟動(dòng)機(jī)器人，手動(dòng)操 作以使機(jī)器人從沖撞中恢復(fù)正常?；蛘叽_認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械 性負(fù)載增大的原因。(措施 2)：確保負(fù)載設(shè)置正確。(措施

37、 3)：確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。(措施 4)：檢查負(fù)載是否在額定范圍內(nèi)，如果超過(guò)了額定值，減少到額定值之內(nèi)。（如果機(jī)器人超過(guò)了它的使用范圍，估計(jì)的扭矩干擾就會(huì)異常超高， 可能導(dǎo)致這個(gè)警報(bào)被檢測(cè)。）(措施 5)：確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變 壓器的電壓設(shè)定是否正確。(措施 6)：替換伺服放大器。 (措施 7)：替換該軸的電機(jī)。 (措施 8)：替換急停單元。(措施 9)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)（機(jī)器人連接電纜）。(措施 10)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)（機(jī)器人機(jī)械部?jī)?nèi)部）。36） SRVO051 SVAL2 CUER alarm (Group : iAxi

38、s : j) 解釋?zhuān)悍答侂娏鞯钠弥诞惓３摺?(措施)：替換伺服放大器。37） SRVO054 DSM Memory Error 解釋?zhuān)涸L(fǎng)問(wèn)伺服模塊存儲(chǔ)失敗。 (措施 1)：替換主板的軸控制卡。38） SRVO055 SVAL2 FSSB com error 1 (Group : i Axis : j) 解釋?zhuān)簭闹靼宓剿欧糯笃鞯闹靼搴退欧糯笃魍ㄓ嵤　?措施 1)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果它們有故障，替換 它們。(措施 2)：替換主板的軸控制卡。 (措施 3)：替換伺服放大器。39） SRVO056 SVAL2 FSSB com error 2 (Group : i

39、Axis : j) 解釋?zhuān)簭乃欧糯笃鞯街靼宓闹靼搴退欧糯笃魍ㄓ嵤　?措施 1)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 2)：替換主板的軸控制卡。(措施 3)：替換伺服放大器。40） SRVO057 SVAL2 FSSB disconnect (Group : i Axis : j) 解釋?zhuān)褐靼搴退欧糯笃魍ㄓ嵄恢袛唷?措施 1)：檢查伺服放大器上的保險(xiǎn)絲 FS1 和 FS3 是否燒斷，若燒斷，替換之。 (措施 2)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 3)：替換主板的軸控制卡。(措施 4)：替換伺服放大器。(措施 5)

40、：確認(rèn)機(jī)器人連接電纜 RP1、或穿過(guò)機(jī)器人機(jī)械部?jī)?nèi)部連接至各脈沖編 碼器的內(nèi)部電纜是否有接地故障的地方。警告：在繼續(xù)下一步之前，要執(zhí)行完全備份控制器存儲(chǔ)卡（SRAM/FROM）內(nèi) 數(shù)據(jù)的操作。如果設(shè)備損壞或是丟失數(shù)據(jù)將使這種操作失敗。(措施 6)：替換主板。41） SRVO058 SVAL2 init error (Group : i Axis : j) 解釋?zhuān)褐靼搴退欧糯笃魍ㄓ嵄恢袛唷?措施 1)：檢查電源提供單元的保險(xiǎn)絲 F4 和伺服放大器的保險(xiǎn)絲 FS1 是否燒斷。 若已燒斷，查明原因，采取對(duì)策，并替換保險(xiǎn)絲。(措施 2)：在拔出伺服放大器連接器（CRF8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)此報(bào)警

41、是 否消失（可忽略由于拔出 CRF8 而發(fā)生的 SRVO-068 等）。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)， 可以認(rèn)為是機(jī)器人連接電纜 RP1、或穿過(guò)機(jī)器人機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部連接至各 脈沖編碼器的內(nèi)部電纜發(fā)生接地故障，應(yīng)確定故障部位并予以替換。(措施 3)：檢查伺服放大器的 LED 指示燈（P5V 和 P3.3V）是否點(diǎn)亮。尚未點(diǎn)亮， 說(shuō)明還沒(méi)有向伺服放大器內(nèi)的控制電路供應(yīng)電源。確認(rèn)急停單元的連 接器（CRP24、CRM96）以及放大器連接器（CRM96）是否存在插入不良， 當(dāng)這些連接器已經(jīng)正確連接好時(shí)，替換伺服放大器。(措施 4)：檢查主板和伺服放大器的連接電纜（光纖）。如果有故障，替換它們。 (措施 5)：替換主板的軸

42、控制卡。(措施 6)：替換伺服放大器。警告：在繼續(xù)下一步之前，要執(zhí)行完全備份控制器存儲(chǔ)卡（SRAM/FROM）內(nèi)數(shù) 據(jù)的操作。如果設(shè)備損壞或是丟失數(shù)據(jù)將使這種操作失敗。(措施 7)：當(dāng) FSSB 光纖通信系統(tǒng)中連接有伺服放大器之外的單元（附加軸放大 器、再線(xiàn)跟蹤接口）時(shí)，短開(kāi)這些單元，僅連接伺服放大器，而后重 新接通電源，確認(rèn)報(bào)警是否消失。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)，應(yīng)確定發(fā)生故障的 單元并予以替換。(措施 8)：替換主板。42） SRVO059 SVAL2 Servo amp init error 解釋?zhuān)核欧糯笃鞒跏蓟　?措施 1)：確認(rèn)伺服放大器的配線(xiàn)。 (措施 2)：替換伺服放大器。43） SR

43、VO60 FATL FSSB init error 解釋?zhuān)焊郊拥妮S板和附加的軸放大器通訊失敗。(措施 1)：檢查在附加軸板和附加的軸放大器之間的光纜是否安全的連接。 (措施 2)：替換附加軸板。(措施 3)：替換附加的軸放大器。 (措施 4)：替換主板。(措施 5)：替換底板。44） SRVO061 SVAL2 CKAL alarm (Group : i Axis : j) 解釋?zhuān)喝绻}沖編碼器的旋轉(zhuǎn)速度的計(jì)算出現(xiàn)異常（異常的計(jì)算時(shí)鐘）時(shí)發(fā)出這種警報(bào)。 (措施)：替換脈沖編碼器。注意：這個(gè)警報(bào)可能伴隨著 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警報(bào)。在這種情況 下，這種警報(bào)沒(méi)有實(shí)際的環(huán)

44、境。45） SRVO062 SVAL2 BZAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸摼瘓?bào)表示脈沖編碼器后備電池電壓下降，已無(wú)法保持脈沖數(shù)據(jù)。很可能的原因是電池已經(jīng)損壞或是機(jī)器人中沒(méi)有電池。 (措施 1)：替換機(jī)器人基座電池盒內(nèi)的電池。(措施 2)：替換發(fā)生此報(bào)警的脈沖編碼器。(措施 3)：確認(rèn)向脈沖編碼器供應(yīng)來(lái)自電池的電源的機(jī)器人內(nèi)部電纜沒(méi)有短線(xiàn)或 發(fā)生接地故障，若有異常則予以替換。注意：在消除報(bào)警的原因后，將系統(tǒng)變量（$MCR.$SPC_RESET）設(shè)為 TRUE， 然后再接通電源，重新 Master46） SRVO063 SVAL2 RCAL alarm (Gro

45、up : i Axis : j) 解釋?zhuān)喝绻}沖編碼器的旋轉(zhuǎn)速度計(jì)算出現(xiàn)異常（異常計(jì)數(shù)）時(shí)發(fā)生這個(gè)警報(bào)。 (措施)：替換脈沖編碼器注意：這個(gè)警報(bào)可能會(huì)伴隨著 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警報(bào)發(fā)生。在這種 情況下，這個(gè)警報(bào)就沒(méi)有實(shí)際的環(huán)境發(fā)生。47） SRVO064 SVAL2 PHAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)寒?dāng)脈沖編碼器生成的脈沖相位出現(xiàn)異常時(shí)此警報(bào)發(fā)生。 (措施)：替換脈沖編碼器注意：這個(gè)警報(bào)可能會(huì)伴隨著 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警報(bào)發(fā)生。在 這種情況下，這個(gè)警報(bào)實(shí)際上并沒(méi)有發(fā)生。48） SRVO065 WARN

46、 BLAL alarm (Group : iAxis : j)解釋?zhuān)好}沖編碼器的電池電壓低于額定值。 (措施)：替換電池。（如果這個(gè)警報(bào)發(fā)生，打開(kāi) AC 電源，盡快替換電池。電池替換如果發(fā)生延遲將導(dǎo)致 BZAL 警報(bào)被檢測(cè)到。在這種情況下，位置的數(shù)據(jù) 就丟失了。一旦位置數(shù)據(jù)丟失，就必須進(jìn)行 MASTER。）49） SRVO066 SVAL2 CSAL alarm (Group : i Axis : j) 解釋?zhuān)好}沖編碼器的 ROM 異常。(措施)：替換脈沖編碼器注意：這個(gè)警報(bào)可能會(huì)伴隨著 DTERR, CRCERR, 或 STBERR 警報(bào)發(fā)生。在這種 情況下，這個(gè)警報(bào)就沒(méi)有實(shí)際的環(huán)境發(fā)生。5

47、0） SRVO067 SVAL2 OHAL2 alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)好}沖編碼器或馬達(dá)內(nèi)部的溫度異常超高，內(nèi)置的自動(dòng)調(diào)溫器開(kāi)始工作。 (措施 1)：檢查機(jī)器人工作的條件。如果在工作周期、負(fù)載重量超出額定值的情況下，應(yīng)將機(jī)器人的負(fù)載條件調(diào)整到使用范圍內(nèi)。(措施 2)：當(dāng)電機(jī)充分冷卻的狀態(tài)下，再供電給電機(jī)，如果這個(gè)警報(bào)仍然發(fā)生， 則替換馬達(dá)。51） SRVO068 SVAL2 DTERR alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)簩?duì)于請(qǐng)求信號(hào)連續(xù)的數(shù)據(jù)，脈沖編碼沒(méi)有返回連續(xù)響應(yīng)。（措施 1）：確認(rèn) RP1 電纜的連接（伺服放大器、電機(jī)側(cè)）。（措施

48、2）：確認(rèn)在控制柜內(nèi)已經(jīng)將 RP1 電纜的屏蔽接地。（措施 3）：替換脈沖編碼器。（措施 4）：替換伺服放大器。（措施 5）：替換 RP1 電纜。（措施 6）：替換機(jī)器人內(nèi)部的脈沖編碼器電纜。52）SRVO069 SVAL2 CRCERR alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)捍袛?shù)據(jù)在通信過(guò)程中錯(cuò)亂。采取與 SRVO-068 相同的處理措施。53） SRVO070 SVAL2 STBERR alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)捍袛?shù)據(jù)的開(kāi)始位和停止位異常。采取與 SRVO-068 相同的處理措施。54） SRVO071 SVAL2 SPHAL ala

49、rm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)悍答佀俣犬惓３摺?措施 1)：采取與 SRVO-068 相同的措施注意：與 PHAL alarm 報(bào)警（SRVO-064）同時(shí)發(fā)生時(shí)，此報(bào)警不是異常的主要原因。55） SRVO072 SVAL2 PMAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)嚎赡苁敲}沖編碼器異常。 (措施)：替換脈沖編碼器并重新 MASTER 機(jī)器人。56） SRVO073 SVAL2 CMAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)嚎赡苁敲}沖編碼器異?；蚴敲}沖編碼器由于噪音出故障。 (措施 1)：強(qiáng)化電機(jī)法蘭盤(pán)的接地。(措施 2)

50、：替換脈沖編碼器57） SRVO074 SVAL2 LDAL alarm (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)好}沖編碼器的 LED 指示燈顯示器損壞。 (措施)：替換脈沖編碼器并重新 MASTER 機(jī)器人。58） SRVO075 WARN Pulse not established (Group: iAxis : j) 解釋?zhuān)好}沖編碼器的絕對(duì)位置尚未確定。 (措施)：重置警報(bào)，手動(dòng)調(diào)整警報(bào)發(fā)生的軸直至警報(bào)不再發(fā)生。（手動(dòng)操作機(jī)器人使一個(gè)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)）59） SRVO076 SVAL1 Tip Stick Detection (Group : iAxis : j) 解釋?zhuān)涸谒欧到y(tǒng)軟件開(kāi)始

51、啟動(dòng)操作時(shí)有過(guò)多的干擾。（檢測(cè)到了異常的負(fù)載。原因可能是焊接問(wèn)題。）(措施 1)：檢查機(jī)器人是否和外部的物體連接。如果有沖撞發(fā)生，重新啟動(dòng)系統(tǒng)， 之后手動(dòng)操作調(diào)整機(jī)器人以避免沖突。(措施 2)：檢查負(fù)載設(shè)置是否正確。(措施 3)：確認(rèn)該軸得制動(dòng)器是否已經(jīng)釋放。(措施 4)：檢查負(fù)載重量是否超過(guò)了最大額定值。如果負(fù)載重量超過(guò)了上限，減 輕重量直到到達(dá)允許范圍。（超過(guò)最大值地過(guò)度機(jī)器人負(fù)載可能會(huì)增加 異常脈沖干擾，導(dǎo)致這個(gè)警報(bào)。）(措施 5)：確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制器的變壓 器的電壓設(shè)定是否正確。(措施 6)：替換伺服放大器。 (措施 7)：替換該軸的電機(jī)。 (措施

52、8)：替換急停單元。(措施 9)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)（機(jī)器人連接電纜）。(措施 10)：替換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部）。60） SRVO081 WARN EROFL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)涸诰€(xiàn)跟蹤的脈沖計(jì)數(shù)器溢流。(措施 1)：檢查進(jìn)行在線(xiàn)跟蹤的條件是否超出了在線(xiàn)跟蹤的限制 (措施 2)：替換脈沖編碼器(措施 3)：替換在線(xiàn)跟蹤接口板61） SRVO082 WARN DAL alarm (Track ebc : i) 解釋?zhuān)涸诰€(xiàn)跟蹤的脈沖編碼器沒(méi)有連接。(措施 1)：確認(rèn)在線(xiàn)跟蹤電纜的連接（在線(xiàn)跟蹤接口板側(cè)、電機(jī)側(cè)） (措施 2)：確認(rèn)在線(xiàn)跟蹤電纜的

53、屏蔽已與地線(xiàn)切實(shí)連接(措施 3)：替換脈沖編碼器 (措施 4)：替換在線(xiàn)跟蹤電纜 (措施 5)：替換在線(xiàn)跟蹤接口板62） SRVO084 WARN BZAL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)寒?dāng)脈沖編碼器的絕對(duì)位置備份電池沒(méi)有連接時(shí)警報(bào)發(fā)生。參見(jiàn)BZAL 警報(bào)(SRVO062)的描述。63） SRVO086 WARN PHAL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)寒?dāng)脈沖編碼器產(chǎn)生的脈沖相位異常時(shí)這個(gè)警報(bào)發(fā)生。參見(jiàn) SRVO064 PHAL警報(bào)描述64） SRVO087 WARN BLAL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)寒?dāng)脈沖編碼器的絕對(duì)位置備份

54、電池的電壓過(guò)低時(shí)警報(bào)發(fā)生。參見(jiàn) BLAL 警報(bào) (SRVO065)的描述。65） SRVO088 WARN CSAL alarm (Track ebc : i) 解釋?zhuān)好}沖編碼器內(nèi)的 ROM 異常。(措施)：參見(jiàn) CSAL 警報(bào) (SRVO066)的描述。66） SRVO089 WARN OHAL2 alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)好}沖編碼器內(nèi)的溫度變得異常高，內(nèi)置恒溫器啟動(dòng)。在脈沖編碼器處在充分冷卻的狀態(tài)下通電也會(huì)發(fā)生報(bào)警時(shí)，參閱 SRVO-067 OHAL2 alarm 項(xiàng)。67） SRVO090 WARN DTERR alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)好}

55、沖編碼器和在線(xiàn)跟蹤接口板的通訊異常。參見(jiàn) DTERR 警報(bào) (SRVO068)的描述。(措施 1)：確認(rèn)在線(xiàn)跟蹤電纜的連接（在線(xiàn)跟蹤接口板、電機(jī)側(cè)）(措施 2)：確認(rèn)在線(xiàn)跟蹤電纜的屏蔽已與地線(xiàn)切實(shí)連接 (措施 3)：替換脈沖編碼器(措施 4)：替換在線(xiàn)跟蹤電纜 (措施 5)：替換在線(xiàn)跟蹤接口板68） SRVO091 WARN CRCERR alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)好}沖編碼器和在線(xiàn)跟蹤接口板的通訊異常。參見(jiàn)警報(bào) (SRVO090)描述。69） SRVO092 WARN STBERR alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)好}沖編碼器和在線(xiàn)跟蹤接口板的通訊異常。參見(jiàn)警報(bào) (SRVO090)描述。70） SRVO093 WARN SPMAL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)寒?dāng)脈沖編碼器的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)高于以前的位置數(shù)據(jù)時(shí)該警報(bào)發(fā)生。參見(jiàn)警報(bào) (SRVO090)的描述。71） SRVO094 WARN PMAL alarm (Track enc : i) 解釋?zhuān)嚎赡苁敲}沖編碼器異常。參見(jiàn) PMAL 警報(bào) (SRVO072)的描述。72） SR