研究生入學(xué)復(fù)試(面試)題庫(kù)(控制科學(xué)與工程相關(guān)專業(yè))上課講義

1、究 生 入 學(xué) 復(fù) 試 （面 試 ） 題 庫(kù) （控 制 科 學(xué) 與 工 程相關(guān)專業(yè)）精品文檔收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除.時(shí)域閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)都有哪些？（請(qǐng)具體描述三個(gè)Tr tp ts td超調(diào)量.時(shí)域閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)都有哪些？（解答出3種）穩(wěn)態(tài)誤差.分析時(shí)域系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么參數(shù)。（舉例說(shuō)明）所有的閉環(huán)特征根均具有負(fù)實(shí)部.分別說(shuō)出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù)是如何定義的。傳遞函數(shù)的定義是線性定常系統(tǒng)輸出拉式變換與輸入拉式變換之比，開環(huán)指斷開 主反饋回路。.時(shí)域系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么？（注：用 解答）要大于。小于1.如何用勞斯判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并簡(jiǎn)述

2、該方法的優(yōu)點(diǎn)。第一列均為正數(shù)則是穩(wěn)定的。不必求解方程就可以判定一個(gè)多項(xiàng)式方程中是否存 在位于復(fù)平面右半部的正根。.如何應(yīng)用勞斯（Routh）穩(wěn)定性判據(jù)來(lái)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性？同上.在時(shí)域中，二階系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么？（提示：用阻尼比的概念 解答）阻尼比大于0, 1 0.應(yīng)用根軌跡方法分析在什么情況下系統(tǒng)穩(wěn)定？無(wú)論K為何值，其特征根始終位于復(fù)平面的左半平面。.應(yīng)用什么方法能使被控系統(tǒng)的頻帶加寬，加寬中頻帶對(duì)系統(tǒng)的性能有什么影 響？可串聯(lián)超前校正補(bǔ)償原系統(tǒng)中頻段過大的負(fù)相角。加寬中頻帶可以保證系統(tǒng)具有適當(dāng)?shù)南嘟窃６取?簡(jiǎn)述繪制常規(guī)根軌跡的八條規(guī)則。1)根軌跡的起點(diǎn)和終點(diǎn)：根軌跡起始于開環(huán)極點(diǎn)，

3、終止于開環(huán)零點(diǎn)。Kf0的點(diǎn)稱為起點(diǎn)，Kg 00的點(diǎn)稱為終點(diǎn)。2)根軌跡的分支數(shù)與開環(huán)有限零點(diǎn)數(shù) m和有限極點(diǎn)數(shù)n中的大者相等，它們連續(xù)且對(duì)稱于實(shí)軸。3)當(dāng)極點(diǎn)數(shù)n大于零點(diǎn)數(shù)m時(shí)，有(n-m)條根軌跡分支沿著與實(shí)軸交角為K交(2k 1),a (k 0,1,L ,n m 1)n m點(diǎn)為a的一組漸近線趨向于無(wú)窮遠(yuǎn)處，且有4)實(shí)軸上的某一區(qū)域，若其右邊開環(huán)實(shí)數(shù)零、極點(diǎn)個(gè)數(shù)為奇數(shù)，則該區(qū)域必是根軌跡。5)根軌跡的分離點(diǎn)，兩條或兩條以上根軌跡分支在s平面上相遇又立刻分開的點(diǎn)。坐標(biāo)是下列方程的解:i d z j i dpjnmpjzj 1 i 1 a n m6)根軌跡的起始角與終止角。根軌跡離開環(huán)復(fù)數(shù)極點(diǎn)處

4、的切線與正實(shí)軸的夾角,稱為起始角，以 閃標(biāo)志；根軌跡進(jìn)入開環(huán)復(fù)數(shù)零點(diǎn)處的切線與正實(shí)軸的夾角稱為終止角，以pj (2k 1)zi (2 k 1)zi標(biāo)志。m(pjzi)i 1m(zzk)k 1k in(pjpk)k 1k jn(zipj)j 17)根軌跡與虛軸的交點(diǎn)。交點(diǎn)上的Kg值和 值可用勞斯穩(wěn)定判據(jù)確定，也可令閉環(huán)特征方程中的s j ,然后分別令實(shí)部和虛部為零而求得 8)根之和。若開環(huán)傳遞函數(shù)分母階次 n比分子階次m高兩階或兩階以上，也就是n-m2時(shí)，則系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)之和=開環(huán)極點(diǎn)之和二常數(shù)。因止匕:(1)閉環(huán)根的各分量和是一個(gè)與可變參數(shù) Kg無(wú)關(guān)的常數(shù);(2)各分支要保持總和平衡，走向左右對(duì)

5、稱。.如何繪制常規(guī)根軌跡?先畫開環(huán)零極點(diǎn)分布圖，之后可用試探法尋找所有S1點(diǎn)，也可以使用圖解法繪制概略根軌跡（八條）.系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間ts是如何定義的？在響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)線上，取土 5%2%乍為誤差帶，響應(yīng)曲線達(dá)到并不再超出該誤差帶的最小時(shí)間，稱為調(diào)節(jié)時(shí)間。.系統(tǒng)的超調(diào)量Mp是如何定義的，怎樣減小超調(diào)？輸出響應(yīng)的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的最大偏離量與穩(wěn)態(tài)值之比的百分?jǐn)?shù)?？稍龃笙到y(tǒng)阻尼比，采用誤差的比例微分控制或輸出量的速度反饋控制可以增大系統(tǒng)的有效阻尼比。頻率法串聯(lián)校正中申聯(lián)超前校正和滯后校正都可以減小超調(diào)量。PID控制中也可以適當(dāng)減小比例系數(shù)，增加微分環(huán)節(jié)等。.根據(jù)系統(tǒng)的根軌跡圖，如何確定系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間

6、ts的大?。?根據(jù)系統(tǒng)的根軌跡圖，如何確定系統(tǒng)超調(diào)量 Mp的大?。?p.在頻域中，系統(tǒng)的相角裕度是怎樣定義的？令幅頻特性過零分貝時(shí)的頻率為c （幅值穿越頻率），則定義相角裕度為=180 + （ c）.在頻域中，系統(tǒng)的幅值裕度h是怎樣定義的？令相角為-180 時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率為g （相角穿越頻率），頻率為 g時(shí)對(duì)應(yīng)的幅值A(chǔ)（ g）的倒數(shù)，定義為幅值裕度h,即A( g).在頻域中，系統(tǒng)的c指的是什么頻率，它與相頻特性有什么關(guān)系？幅值穿越頻率，決定相角裕度。.校正后的系統(tǒng)中頻帶寬度h 5時(shí)，系統(tǒng)的性能有什么特點(diǎn)？【沒找到直接答案，個(gè)人認(rèn)為是階躍響應(yīng)較慢，系統(tǒng)幅值裕度較小，穩(wěn)定性相對(duì)較差】.在頻域中，系統(tǒng)

7、穩(wěn)定的充分必要條件是什么？由開環(huán)頻率特性曲線判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性，采用奈氏判據(jù)。若已知開環(huán)極點(diǎn)在 s 右半平面的個(gè)數(shù)為P,當(dāng) 從0一oo時(shí)，開環(huán)頻率特性的軌跡在 G (j ) H(j )平面上包圍(-1, j0)點(diǎn)的圈數(shù)為R,則閉環(huán)系統(tǒng)特征方程式在s右半平面的個(gè)數(shù)為有Z=P-2R。若Z=0則系統(tǒng)穩(wěn)定，反之不穩(wěn)定。.在頻域中，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)都有哪些，請(qǐng)具體描述二個(gè)？穩(wěn)定裕度，包括幅值裕度h和相角裕度。復(fù)制穿越頻率 co相角穿越頻率go具體描述見上。.試簡(jiǎn)述比例控制(P)對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)有何影響？減小超調(diào)量，和調(diào)節(jié)時(shí)間，減小穩(wěn)態(tài)誤差.試用頻率特性解答比例-積分環(huán)節(jié)(PI)對(duì)系統(tǒng)性能的影響

8、。PI調(diào)節(jié)器的作用相當(dāng)于串聯(lián)了一個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)。利用積分環(huán)節(jié)可將系統(tǒng)提高一個(gè)無(wú)差型號(hào)，顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。但積分控制使系統(tǒng)增加了一個(gè)位于原點(diǎn)的開環(huán)極點(diǎn)，使信號(hào)產(chǎn)生90的相角之后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不精品文檔利。這種不利的影響可通過一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)得到一些補(bǔ)償。.試用頻率特性解答比例-微分環(huán)節(jié)（PD）對(duì)系統(tǒng)性能的影響。PD調(diào)節(jié)器的作用相當(dāng)于串聯(lián)了一個(gè)放大環(huán)節(jié)和一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)。利用一階比例微分環(huán)節(jié)能使系統(tǒng)的相角裕度增大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能得到顯著改善。PD調(diào)節(jié)器不會(huì)改變系統(tǒng)型號(hào)，穩(wěn)態(tài)誤差能否改善，要看比例系數(shù)的大小。PD調(diào)節(jié)器使系統(tǒng)的高頻增益增大，因此容易引入高頻干擾，抗高頻干

9、擾能力明顯下降。.試用頻率特性解答比例環(huán)節(jié) K值的大小變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響， 單用比例控制器（P）時(shí)，被控系統(tǒng)有什么特點(diǎn)？怎么又是頻率特性！ ！ ！K越大，控制作用越強(qiáng)，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，但會(huì)降低系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。比例環(huán)節(jié)幅頻特性和相頻特性是與頻率無(wú)關(guān)的一個(gè)常數(shù)，幅頻特性曲線是平行于橫軸的一條水平線，相位曲線包為零。 K值大小變化會(huì)造成系統(tǒng)幅頻特性曲線整體上下平移而相頻特性曲線不變?！疚艺J(rèn)為一般來(lái)說(shuō)，K值增大會(huì)增大c,請(qǐng)斟酌正誤單說(shuō)K值大小的影響相信你也會(huì)吧，什么響應(yīng)時(shí)間啊系統(tǒng)精度之類的?！恐挥帽壤刂破鲿r(shí)，系統(tǒng)控制及時(shí)（在負(fù)荷變化不大且純滯后小時(shí)），有余差。.設(shè)某

10、一系統(tǒng)用頻域法分析，當(dāng)系統(tǒng)放大倍數(shù) K增大時(shí)，原系統(tǒng)怎樣變化?收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除精品文檔收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系管理員刪除（提示：用C、 或g的概念解答） gc增大，g也增大，我認(rèn)為 的變化應(yīng)該取決于相頻圖，畢竟加上系統(tǒng)放大倍數(shù)并不會(huì)影響相頻圖。【對(duì)于最小相位系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，顯然 應(yīng)該變小。I.試說(shuō)出串聯(lián)相位滯后校正網(wǎng)絡(luò)是怎樣改善系統(tǒng)性能的。利用無(wú)源滯后網(wǎng)絡(luò)幅值上對(duì)高頻幅值的衰減作用,使校正后的幅值穿越頻率c減小。而在相角曲線上，使其最大滯后相角遠(yuǎn)離中頻段，保證校正后的相角曲線的中頻段與校正前的中頻段基本相同，從而增大相角裕度。由于滯后網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為1,因此校正后的穩(wěn)態(tài)誤差，仍

11、要通過選擇系統(tǒng)的開環(huán)增益來(lái)實(shí)現(xiàn)。.試說(shuō)出串聯(lián)PID調(diào)節(jié)器是怎樣改善系統(tǒng)性能的？PID調(diào)節(jié)器的作用相當(dāng)于串聯(lián)了一個(gè)積分環(huán)節(jié)和兩個(gè)一階比例微分環(huán)節(jié)。利用積分環(huán)節(jié)可將系統(tǒng)提高一個(gè)無(wú)差型號(hào)，顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。同樣積分控制使系統(tǒng)產(chǎn)生90的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利，但這種不利的影響可通過兩個(gè)一階比例微分環(huán)節(jié)得到補(bǔ)償。如果參數(shù)選取合理，還可以增大系統(tǒng)的相角裕度，使動(dòng)態(tài)性能也得到明顯改善。.試說(shuō)出串聯(lián)相位滯后校正網(wǎng)絡(luò)對(duì)被控系統(tǒng)所起的作用，并說(shuō)出校 正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)的表達(dá)式。既可以保證穩(wěn)態(tài)性能不變改善動(dòng)態(tài)性能，c減小， 增大，響應(yīng)速度變慢，超調(diào)量減小。還可以做到動(dòng)態(tài)性能能基本不變而改善穩(wěn)態(tài)性能。優(yōu)點(diǎn)是對(duì)

12、高頻干擾信號(hào)有衰減作用，可提高系統(tǒng)的抗干擾能力。傳遞函數(shù):Gc(s)1 崔s(b 1).試說(shuō)出串聯(lián)相位超前校正網(wǎng)絡(luò)對(duì)被控系統(tǒng)所起的作用，并說(shuō)出校 正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)的表達(dá)式。申聯(lián)超前校正在補(bǔ)償了 a倍的衰減之后，可以做到穩(wěn)態(tài)誤差不變，而全面改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，即增大相角裕度 和幅值穿越頻率 c從而減小超調(diào)量和過渡過程時(shí)間Gc(s)1 aTs32.說(shuō)明系統(tǒng)中頻段為什么校正成20dB/dec的斜率，試說(shuō)明其特點(diǎn).為什么：在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，為了獲得滿意的過渡過程，一般要求系統(tǒng)有45。70。的相角裕度。對(duì)于最小相位系統(tǒng)，開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻和對(duì)數(shù)相頻曲線有單值對(duì)應(yīng)的關(guān)系。當(dāng)要求相角裕度在30 700之間是，中頻段斜

13、率應(yīng)該大于-40dB/dec ,且有一定寬度。而如果設(shè)定為-40dB/dec ,系統(tǒng)即使穩(wěn)定，相角裕度也較小。所以在大多數(shù)實(shí)際系統(tǒng)中，要求中頻段斜率為-20dB/dec。其特點(diǎn)：沒看懂它要我說(shuō)明什么的特點(diǎn)。.試簡(jiǎn)述比例控制器（P）的特點(diǎn)和對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)的影響。特點(diǎn)：及時(shí)成比例反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)，但是會(huì)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差。影響：比例常數(shù)增大，控制作用增強(qiáng)，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，但會(huì)降低系統(tǒng)的相 對(duì)穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。.試簡(jiǎn)述比例-微分控制(PD)對(duì)系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)有何影響？加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間ts ,.試簡(jiǎn)述比例-積分控制(PI)對(duì)系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)有何影響？使

14、信號(hào)產(chǎn)生90。的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利。.串聯(lián)比例-微分(PD)校正網(wǎng)絡(luò)是利用什么特性來(lái)改善系統(tǒng)性能的？被控系統(tǒng)變 化的特點(diǎn)是什么？PD調(diào)節(jié)器相當(dāng)于串聯(lián)了一個(gè)放大環(huán)節(jié)和一個(gè)比例微分環(huán)節(jié)，利用一階比例微分環(huán) 節(jié)能使系統(tǒng)的相角裕度增大，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能得到顯著改善。不會(huì)改變系 統(tǒng)型號(hào)，穩(wěn)態(tài)誤差能否改善，要看比例系數(shù)的大小。系統(tǒng)的抗高頻干擾能力會(huì)明顯 下降。.串聯(lián)比例-積分(PI)校正網(wǎng)絡(luò)是利用什么特性來(lái)改善系統(tǒng)性能的？利用積分環(huán)節(jié)可將系統(tǒng)提高一個(gè)無(wú)差型號(hào)，顯著改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。.如果被校正系統(tǒng)的Bode圖幅頻特性向上移，試簡(jiǎn)述對(duì)系統(tǒng)的性能有什么影 響。幅頻特性上移相當(dāng)于串聯(lián)一個(gè)放大環(huán)

15、節(jié)，可使比例常數(shù)增大，控制作用增強(qiáng)，減 小穩(wěn)態(tài)誤差，降低系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性。對(duì)于最小相位系統(tǒng)，幅值穿越頻率增大，相 角裕度變小。幅值裕度和相角穿越頻率不變。.如果被校正系統(tǒng)的Bode圖幅頻特性c向右移，試簡(jiǎn)述對(duì)系統(tǒng)的性能有什么 影響。c右移，意味著幅值穿越頻率增大，則相角裕度變小。系統(tǒng)趨向不穩(wěn)定。.比例-積分調(diào)節(jié)器（PI）的參數(shù)調(diào)整變化時(shí)，對(duì)被控系統(tǒng)性能有何影響？減小積分常數(shù)Ti,增強(qiáng)積分作用，在偏差相同的情況下，執(zhí)行器的動(dòng)作速度會(huì)加快，會(huì)增加調(diào)節(jié)過程的振蕩，如果 Ti過小，可能會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定。Ti越大，可以減小調(diào)節(jié)過程的振蕩，但Ti過大，雖然可能使系統(tǒng)被控量不產(chǎn)生振蕩，但是動(dòng)態(tài) 偏差會(huì)太大。.在

16、PID調(diào)節(jié)器中，D參數(shù)起什么作用？沒有它是否可行？D參數(shù)起微分作用，沒有它也不是不行，就變成PI調(diào)節(jié)器了唄【滾】。PI調(diào)節(jié)器的積分控制使系統(tǒng)增加了一個(gè)原點(diǎn)上的開環(huán)極點(diǎn)，使信號(hào)產(chǎn)生90。的相角滯后，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性不利，不加微分部分這種不利就無(wú)法得到補(bǔ)償了。.在PID調(diào)節(jié)器中，I參數(shù)起什么作用？怎樣分析此種現(xiàn)象的物理意義？I參數(shù)起積分作用，越小積分作用越強(qiáng)，積分作用可以消除穩(wěn)態(tài)誤差?！緞澋簟咳缓笪锢硪饬x是個(gè)毛【劃掉】.在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，負(fù)反饋系數(shù)的大小變化對(duì)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間ts有什么影響？負(fù)反饋系數(shù)變大，相當(dāng)于PID調(diào)節(jié)中P變大，調(diào)節(jié)時(shí)間變短，穩(wěn)定性降低。. 一個(gè)設(shè)計(jì)良好的實(shí)際運(yùn)行系統(tǒng)，其相角裕度一

17、般為多大？當(dāng)系統(tǒng)的相角裕度過多小于此值時(shí)，系統(tǒng)的性能會(huì)有什么變化？450 70小于這個(gè)值系統(tǒng)雖然穩(wěn)定，但過渡過程就不太令人滿意了。.移動(dòng)系統(tǒng)主導(dǎo)極點(diǎn)Si時(shí)，系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量怎樣變化？.在系統(tǒng)校正過程中，如果被校正系統(tǒng)的 Bode圖幅頻特性向上移，請(qǐng)簡(jiǎn)述對(duì)系 統(tǒng)的性能有什么影響？38題前面答過了，相當(dāng)于比例系數(shù)變大。幅值穿越頻率 c變大，相角裕度 變 小，別的不變。.在系統(tǒng)校正過程中，如果被校正系統(tǒng)的 Bode圖幅頻特性向下移，請(qǐng)簡(jiǎn)述對(duì)系 統(tǒng)的性能有何影響。（提示：用 c、 或g解答）比例系數(shù)變小。幅值穿越頻率 C變小，相角裕度 變大，別的不變。.在系統(tǒng)校正過程中，如果被校正系統(tǒng)的 Bode

18、圖幅頻特性向左移，試簡(jiǎn)述對(duì)系 統(tǒng)的性能有何影響。（提示：用 c、 或g解答）g參見39題。c左移，意味著幅值穿越頻率減小，則相角裕度增大。系統(tǒng)趨向不 穩(wěn)定。同時(shí)相角穿越頻率 g不變而對(duì)應(yīng)幅值變小從而幅值裕度變大，總之系統(tǒng)變 穩(wěn)定了。.在系統(tǒng)校正過程中，被校正系統(tǒng)的 Bode圖相角右移，說(shuō)明校正環(huán)節(jié)是超前校 正還是滯后校正？如果我沒理解錯(cuò)什么叫相角右移的話： 超前校正.在系統(tǒng)校正過程中，被校正系統(tǒng)幅頻特性的Bode圖右移，試說(shuō)明系統(tǒng)中串聯(lián)調(diào)節(jié)器所起的作用，以及對(duì)被控系統(tǒng)有什么影響？申聯(lián)超前校正，全面改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，增大相角裕度和幅值穿越頻率，減小超調(diào)量和過渡過程時(shí)間。.在系統(tǒng)校正過程中，被校

19、正系統(tǒng)的 Bode圖右移，試說(shuō)明校正環(huán)節(jié)使系統(tǒng)的性 能指標(biāo)怎樣變化。、同上，增大相角裕度和幅值穿越頻率，減小超調(diào)量和過渡過程時(shí)間。.在系統(tǒng)校正過程中，被校正系統(tǒng)的 Bode圖相角左移，試說(shuō)明校正環(huán)節(jié)是超前 校正還是滯后校正？滯后校正.在系統(tǒng)校正過程中，被校正系統(tǒng)的幅頻特性Bode圖向左移，試說(shuō)明校正環(huán)節(jié)是超前校正還是滯后校正？滯后校正.在某被控系統(tǒng)中，單用比例調(diào)節(jié)器（P）控制系統(tǒng)，此系統(tǒng)輸出有什么特點(diǎn)？改變P值的大小對(duì)系統(tǒng)的輸出有什么影響？輸出特點(diǎn)：有穩(wěn)態(tài)誤差。P值增加，穩(wěn)態(tài)誤差減小（不能消除），但穩(wěn)定性降低。.在比例系數(shù)K的變化過程中，系統(tǒng)的Bode圖相角 增大，說(shuō)明K值是增大還 是減小了

20、？為什么？減小，比例系數(shù)減小使幅值穿越頻率減小，從而相角裕度增加。.試說(shuō)明降低系統(tǒng)的放大倍數(shù)，能使被控系統(tǒng)的性能指標(biāo)有什么變化？同上，加上穩(wěn)態(tài)誤差增加，穩(wěn)定性增強(qiáng)。.幅頻特性的穩(wěn)定性可以用相角裕度表示，怎樣表示系統(tǒng)的穩(wěn)定性和不穩(wěn)定性？越大，系統(tǒng)穩(wěn)定程度越好，0, h1,系統(tǒng)則不穩(wěn)定。.什么是PID控制，它在被控系統(tǒng)中的作用是什么PID控制即比例微分積分控制。在被控系統(tǒng)中的作用可將P I D分開講。你一定能講出來(lái)噠，我不想寫了 _（： 3/）_.利用狀態(tài)反饋任意配置閉環(huán)極點(diǎn)的充分必要條件是什么？.離散系統(tǒng)的采樣周期如何選定，為什么？回復(fù)時(shí)間的十分之一。因?yàn)椴蓸又芷谶^長(zhǎng)將引起信息丟失。.如何判定線

21、性定常系統(tǒng)的能控性和能觀性？能控性：能控性矩陣滿秩（H GH.GA （n-1） H）;能觀性：能觀性矩陣滿秩（CCG CG1） T。.如何判斷采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性？（提示：用單位圓的概念）特征方程1+GHz）=0的所有根嚴(yán)格位于Z平面上單位圓內(nèi)。.離散系統(tǒng)的香農(nóng)（shannon）采樣定理是怎樣定義的？為什么？如果被采樣的連續(xù)信號(hào)e（t）的頻譜具有有限帶寬，且頻譜的最高角頻率為max,則只要采樣角頻率 s滿足max通過理想濾波器，連續(xù)信號(hào)e可以不失真地恢復(fù)出來(lái)。.簡(jiǎn)述頻率特性、傳遞函數(shù)和微分方程三種數(shù)學(xué)模型之間的關(guān)系。微分方程拉普拉斯變換后，令初始條件為 0,則輸出的拉普拉斯變換和輸入的拉 普拉斯變

22、換之比是傳遞函數(shù)。將傳遞函數(shù)中的s用jw代替，就能簡(jiǎn)單地得到頻率特性。.什么是最小相位控制系統(tǒng)？開環(huán)零點(diǎn)與開環(huán)極點(diǎn)全部位于 s左半平面的系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng)。.為什么應(yīng)用線性定常系統(tǒng)分析相關(guān)系統(tǒng)？說(shuō)明其特點(diǎn)。因?yàn)楹盟?。它是定常系統(tǒng)的特例，但只要在所考察的范圍內(nèi)定常系統(tǒng)的非線性對(duì) 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的變化過程影響不大，那么這個(gè)定常系統(tǒng)就可看作是線性定常系統(tǒng)。對(duì) 于線性定常系統(tǒng)，不管輸入在哪一時(shí)刻加入，只要輸入的波形是一樣的，則系統(tǒng) 輸出響應(yīng)的波形也總是同樣的。.在考察系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能時(shí)經(jīng)常使用哪些輸入信號(hào)？（解答 4種）階躍信號(hào)斜坡信號(hào)正弦信號(hào)脈沖信號(hào).在考察系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能時(shí)，試驗(yàn)中經(jīng)常使用哪三種輸入信號(hào)？（

23、分別說(shuō)明各輸入信號(hào)所代表的物理意義）斜坡：信號(hào)隨時(shí)間增長(zhǎng)緩慢變化。階躍：輸入信號(hào)突變。脈沖：沖擊輸入量（干 擾）.閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成包括哪幾部分？與開環(huán)系統(tǒng)比較有什么特點(diǎn)？控制器控制對(duì)象反饋與案件閉環(huán)控制系統(tǒng)采用了反饋，是系統(tǒng)響應(yīng)對(duì)外部干擾和內(nèi)部系統(tǒng)的參數(shù)變化均相當(dāng)不明顯，但可能引起過調(diào)誤差。.試簡(jiǎn)述什么是系統(tǒng)校正？系統(tǒng)校正主要有哪些方法，請(qǐng)舉出三種？通過引入附加裝置使控制系統(tǒng)的性能得到改善的方法。也許這里問的是校正方式？校正方式有串聯(lián)校正，反饋校正，前饋校正和符合校 正。.什么是控制系統(tǒng)校正？請(qǐng)舉出三種常用的校正方法。同上.什么是線性恒值系統(tǒng)？什么是隨動(dòng)系統(tǒng)？（舉例說(shuō)明）線性恒值系統(tǒng)就是

24、給定輸入設(shè)定后維持不變，希望輸出維持在某一特定值上。如 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。隨動(dòng)控制系統(tǒng)給定信號(hào)的變化規(guī)律是事先不能確定的隨機(jī)信號(hào)，要求輸出快速、準(zhǔn)確地隨給定值的變化而變化。比如雷達(dá)跟蹤系統(tǒng)，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)等。.線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)有何區(qū)別？ 一些常用的系統(tǒng)屬于哪一類？線性系統(tǒng)所有元件都是線性元件，有一個(gè)元件不是線性元件系統(tǒng)就是非線性系統(tǒng)。常用的系統(tǒng)一般都是非線性系統(tǒng)，因?yàn)楹苌儆袊?yán)格線性的元件。但是可以用 “等效”線性系統(tǒng)來(lái)求得近似解。.線性定常系統(tǒng)有什么特點(diǎn)？時(shí)間響應(yīng)：系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)導(dǎo)數(shù)的響應(yīng)，可以通過系統(tǒng)對(duì)改輸入信號(hào)的導(dǎo)數(shù)來(lái)求 得。而系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)積分的響應(yīng)，可以通過系統(tǒng)對(duì)該輸入信號(hào)響應(yīng)的積

25、分來(lái)求 取，其積分常數(shù)由初始條件確定。頻率響應(yīng)：系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出和輸入的頻率相同，但輸出和輸入的振幅比（幅頻特性川叫 、相位差（相頻特性都是頻率的函數(shù)。.什么是非最小相位系統(tǒng)？開環(huán)零點(diǎn)和開環(huán)極點(diǎn)不都在s左半平面的系統(tǒng).最小相位系統(tǒng)是怎樣定義的？開環(huán)零點(diǎn)和極點(diǎn)都在s左半平面的系統(tǒng).系統(tǒng)頻率特性的低頻段、中頻段、高頻段是如何劃分的？低頻段：所有交接頻率之前的區(qū)段。中頻段：在幅值穿越頻率附近的區(qū)段。高頻段：中頻段之后（10 c）的區(qū)段.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中速度環(huán)的響應(yīng)快還是電流環(huán)的響應(yīng)快，并說(shuō)明放在內(nèi)環(huán)和 放在外環(huán)的原因。電流環(huán)快，終究是調(diào)速系統(tǒng)所以速度環(huán)放外環(huán)內(nèi)環(huán)的給定值是變化的所以電 流環(huán)放在內(nèi)環(huán)。.運(yùn)

26、動(dòng)控制系統(tǒng)中一般都采用雙閉環(huán)控制調(diào)節(jié)，這兩個(gè)調(diào)節(jié)器采用什么算法？ 采用此種算法的特點(diǎn)是什么？不會(huì).運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中一般都采用雙閉環(huán)控制調(diào)節(jié)，這兩個(gè)調(diào)節(jié)器各起什么作用？.雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中速度環(huán)的響應(yīng)快還是電流環(huán)的響應(yīng)快，并說(shuō)明應(yīng)放在內(nèi)、外環(huán)的原因。如果放反了會(huì)有什么現(xiàn)象？放反了就錯(cuò)了唄。放反了就變成用速度調(diào)電流了，最后保證了電流的包定。我也不知道這樣電機(jī)會(huì)不會(huì)壞掉。.在數(shù)字控制系統(tǒng)中，用PID調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)PI控制功能，怎樣設(shè)計(jì)PID各參數(shù)數(shù) 值？PI正常設(shè)，D設(shè)為0.在過程控制系統(tǒng)中，我們常常采用工程整定法，試舉出二種常用的工程整定 方法？衰減曲線法Z-N法 實(shí)際經(jīng)驗(yàn)法.過程控制和運(yùn)動(dòng)控制各有什么特

27、點(diǎn)？（列舉 2個(gè)例子說(shuō)明）過程控制是大系統(tǒng)控制，控制對(duì)象較多，如精儲(chǔ)塔，鍋爐，壓縮機(jī)運(yùn)動(dòng)控制主要是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，如電機(jī)。.在過程控制系統(tǒng)中，試比較前饋控制和反饋控制有何不同前饋控制屬于開環(huán)控制，反饋控制屬于閉環(huán)控制，前饋控制客服干擾比反饋控制 及時(shí)，前饋控制使用的是視對(duì)象而定的專用控制器而反饋控制不是，且一種前饋 控制作用只能克服一種干擾而反饋控制不是。.前饋控制和反饋控制各有什么特點(diǎn)？同上.采用數(shù)字調(diào)節(jié)器來(lái)進(jìn)行控制調(diào)節(jié)比連續(xù)控制調(diào)節(jié)有哪些優(yōu)越性？方便升級(jí)算法，易于和計(jì)算機(jī)通信，由單個(gè)儀表作業(yè)變成由上位計(jì)算機(jī)調(diào)度作業(yè)的多級(jí)控制。.在過程控制系統(tǒng)中DCS馬到了越來(lái)越多的應(yīng)用，請(qǐng)問什么是 DC

28、S并說(shuō)明DCS有何優(yōu)點(diǎn)？DCS是分布式控制系統(tǒng)，又稱集散控制系統(tǒng)。由于控制功能分散所以有高可靠性，有方便擴(kuò)充的高開放性，隨時(shí)改變算法的靈活性，微型計(jì)算機(jī)維護(hù)方便，通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)達(dá)具有協(xié)調(diào)性，由于算法豐富所以控制功能齊全。.溫度控制系統(tǒng)屬于恒值控制還是隨動(dòng)控制，為什么？hengzhi.采用I調(diào)節(jié)器及PI調(diào)節(jié)器能實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差的原因是什么？二種算法有什么不同？因?yàn)榉e分作用可以消除凈差。PI更快。.試簡(jiǎn)述采用PI調(diào)節(jié)器能實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差的原因？因?yàn)橹灰豢貙?duì)象的被控量不等于給定值，執(zhí)行器就會(huì)不停地動(dòng)作。. PWMJ中文意思是什么？試回答其工作原理。脈寬調(diào)制用一系列幅值相等的脈沖來(lái)代替正弦波或所需要的波形。. PW

29、MI什么的英文縮寫，試說(shuō)明其工作原理。同上.試簡(jiǎn)述三極管的放大原理，三極管都有哪些工作狀態(tài)？這玩意不畫個(gè)圖還真說(shuō)不明白。以共發(fā)射極接法為例（信號(hào)從基極輸入，從集電極輸出，發(fā)射極接地），當(dāng)基極電壓UB有一個(gè)微小的變化時(shí)，基極電流 舊也會(huì)隨之有一小的變化，受基極電流舊的控制，集電極電流IC會(huì)有一個(gè)很大的變化，基極電流 舊越大，集電極電流IC也越大，反之，基極電流越小，集電極電流也越小，即基極電流控制集電極電流的變化。但是集電極電流的變化比基極電流的變化大得多，這就是三極管的放大作用。IC的變化量與 舊變化量之比叫做三極管的放大倍數(shù) B （B=A IC/ A IB, A表示變化量。），三極管的放大倍

30、數(shù) B 一般在幾十到幾百倍。工作狀態(tài)：放大狀態(tài)飽和狀態(tài)截止?fàn)顟B(tài).理想運(yùn)算放大器的輸入阻抗和輸出阻抗分別是多少？無(wú)限大輸入阻抗 趨近于零的輸出阻抗。.理想運(yùn)算放大器的輸入、輸出阻抗各是多大？為什么？同上，無(wú)窮大和零為什么？ ！ ！因?yàn)樗抢硐脒\(yùn)放??！ ！理想運(yùn)放就是這樣??！ ！這是定義啊！大概因?yàn)閷?shí)際運(yùn)放的開環(huán)增益非常大，所以可以簡(jiǎn)化成無(wú)窮大和零的理想運(yùn)放。.說(shuō)明三相全控橋與三相整流橋有哪些不同和哪些相同處。.在微機(jī)控制系統(tǒng)中，主機(jī)和外圍設(shè)備間所交換的信息通常有哪幾種 ？（舉例說(shuō) 明其中的二種）數(shù)據(jù)信號(hào)地址信號(hào)控制信號(hào).隨機(jī)存儲(chǔ)器RAMF口只讀存儲(chǔ)器RO陀間的區(qū)別是什么？ROMS示的是只讀存儲(chǔ)器

31、，即：它只能讀出信息，不能寫入信息，計(jì)算機(jī)關(guān)閉電 源后其內(nèi)的信息仍舊保存，一般用它存儲(chǔ)固定的系統(tǒng)軟件和字庫(kù)等。RAMS示的是讀寫存儲(chǔ)器，可其中的任一存儲(chǔ)單元進(jìn)行讀或?qū)懖僮?，?jì)算機(jī)關(guān)閉電源后其內(nèi) 的信息將不在保存，再次開機(jī)需要重新裝入，通常用來(lái)存放操作系統(tǒng)，各種正在 運(yùn)行的軟件、輸入和輸出數(shù)據(jù)、中間結(jié)果及與外存交換信息等，我們常說(shuō)的內(nèi)存 主要是指RAM.與傳統(tǒng)的電路連線相比，總線技術(shù)有哪些特點(diǎn)？簡(jiǎn)化線路信息傳送效率高系統(tǒng)更新性能好系統(tǒng)擴(kuò)充性好簡(jiǎn)化硬件設(shè)計(jì)便于故障診斷和維修 不過傳輸具有分時(shí)性，帶寬有限，且設(shè)備必須有信息的篩選機(jī) 制。.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)常用的三種I/O控制方式分別是什么？程序控制方式

32、中斷控制方式DMA空制方式.簡(jiǎn)述在微機(jī)控制系統(tǒng)中，指示性語(yǔ)句在程序中的作用。偽指令 符號(hào)定義，數(shù)據(jù)定義，段定義，方便編程。. 什么是8421BC酗，低位怎樣向高位進(jìn)位？四位二進(jìn)制數(shù)的權(quán)值，從左到右 8421.四位之內(nèi)和二進(jìn)制一樣，四位之后十進(jìn)制進(jìn)位。.在微機(jī)控制系統(tǒng)中，CPU旨令與偽指令有何不同？偽指令不產(chǎn)生對(duì)應(yīng)CPUM乍的機(jī)器碼，只是說(shuō)明性指令，偽指令語(yǔ)句的標(biāo)號(hào)名后 面不加冒號(hào)。.匯編程序和C語(yǔ)言程序哪種運(yùn)行速度快？為什么？匯編程序。因?yàn)閰R編程序直接訪問寄存器和讀寫地址。.從堆棧中讀寫數(shù)據(jù)與從內(nèi)存的其它段讀寫數(shù)據(jù)有什么區(qū)別？堆棧只能讀寫棧頂?shù)臄?shù)據(jù)，先進(jìn)先出，不拿走棧頂就夠不到棧底。內(nèi)存其他段

33、則不是。.試說(shuō)明并行I/O和串行I/O的各自有什么優(yōu)點(diǎn)。并行I/O 口同時(shí)發(fā)送的數(shù)據(jù)量大，速度快，但當(dāng)距離較遠(yuǎn)，位數(shù)較多時(shí)，通信線路復(fù)雜且成本高。串行通信傳輸線少，成本低，適合遠(yuǎn)距離傳送，易于擴(kuò)展，但速度相對(duì)較慢。.微機(jī)控制系統(tǒng)的中斷處理和子程序調(diào)用有何區(qū)別？、子程序調(diào)用一定是程序員在編寫程序時(shí)事先安排好的，是可知的，而中斷是由中斷源根據(jù)自身的需要產(chǎn)生的，是不可預(yù)見的 （用指令I(lǐng)NT引起的中斷除外）、子程序調(diào)用是用CAL廿旨令來(lái)實(shí)現(xiàn)的，但沒有調(diào)用中斷的指令，只有發(fā)出中斷請(qǐng)求的事件（指令I(lǐng)NT是發(fā)出內(nèi)部中斷信號(hào)，而不要理解為調(diào)用中斷服務(wù)程序）；、子程序的返回指令是 RET而中斷服務(wù)程序的返回指令

34、是IRET/IRETD。、在通常情況下，子程序是由應(yīng)用程序開發(fā)者編寫的，而中斷服務(wù)程序是由系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)者編寫的。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的采樣時(shí)間是怎樣選擇的？根據(jù)采樣定理。信號(hào)最高頻率分量乘以 2是采樣頻率，再乘以1.2是實(shí)際采樣頻率數(shù)字控制系統(tǒng)和連續(xù)系統(tǒng)比較有什么特點(diǎn)？在微機(jī)控制中堆棧的用途很多，試舉一個(gè)使用堆棧的例子。中斷或子程序調(diào)用之前保護(hù)寄存器狀態(tài)。8086有幾個(gè)通用寄存器，它們分別是什么？8 個(gè)。AX BX CX DX SP BP SI DI試說(shuō)出8086系統(tǒng)標(biāo)志寄存器的三個(gè)標(biāo)志位，并說(shuō)明其所代表的含義。OF溢出標(biāo)志DF方向標(biāo)志用操作指令執(zhí)行時(shí)有關(guān)指針寄存器調(diào)整的方向。IF中斷允許標(biāo)志TF跟

35、蹤標(biāo)志SF符號(hào)標(biāo)志ZF零標(biāo)志PF奇偶標(biāo)志1的個(gè)數(shù)CF進(jìn)位標(biāo)志試舉出8086系統(tǒng)的四種指令尋址方式。直接尋址立即數(shù)尋址寄存器尋址寄存器間接尋址變址尋址相對(duì)尋址位尋址簡(jiǎn)述壓縮BCM和非壓縮BCM有什么區(qū)別。壓縮BCDH用思維二進(jìn)制數(shù)表示一位 BC則，一個(gè)字節(jié)放兩位十進(jìn)制數(shù)，非壓縮BCM一個(gè)字節(jié)只放一個(gè)一位十進(jìn)制數(shù)。請(qǐng)簡(jiǎn)述匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)的一般步驟？1、分析課題，確定算法或解題思路；2、根據(jù)算法或思路畫出流程圖；3、根據(jù)算法要求分配資源，包括內(nèi)部 RAM定時(shí)器、中斷等資源的分配；4、根據(jù)流程圖編寫程序；5、上機(jī)調(diào)試源程序，進(jìn)而確定源程序。在微機(jī)控制系統(tǒng)中 什么是中斷，并說(shuō)出常用的二個(gè)中斷源？指計(jì)算機(jī)

36、在執(zhí)行其他程序的過程中,當(dāng)出現(xiàn)了某些事件需要立即處理時(shí),CPUW時(shí)終止本來(lái)正在執(zhí)行的程序，而轉(zhuǎn)去執(zhí)行對(duì)某種請(qǐng)求的處理程序。當(dāng)處理完畢后，CPUS回到先前被暫時(shí)中止的程序繼續(xù)執(zhí)行。中斷源：外部中斷INTO INT1、定時(shí)器1中斷用口 1中斷等等。一個(gè)完整的中斷過程包括5個(gè)基本過程，試舉出其中三個(gè)？1、當(dāng)前正在執(zhí)行的指令執(zhí)行完畢;2、PC值被壓入堆棧；3、現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)；4、阻止同級(jí)別其他中斷；5、將中斷服務(wù)程序的入口地址（中斷向量地址）裝載到程序計(jì)數(shù)器PC;6、執(zhí)行相應(yīng)的中斷服務(wù)程序。在微機(jī)控制系統(tǒng)中，物理地址和有效地址有什么區(qū)別，各是多少位？物理地址是處理器實(shí)際從對(duì)外引腳輸出的地址，20位。有效地址表示操作數(shù)所在單元到段首的距離，即邏輯地址的偏移地址，16位。微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)常用的三種I/O控制方式分別是什么？程序控制方式 中斷控制方式DMA空制方式改變直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向都有哪幾種控制方法？（舉例說(shuō)明二種方法）1、改變勵(lì)磁繞組電壓極性；2、改變電樞繞組電壓極性請(qǐng)舉出交流電機(jī)調(diào)速的二種方法，并簡(jiǎn)述其優(yōu)缺點(diǎn)。1、利用變頻器改變電源頻率調(diào)速，調(diào)速范圍大，穩(wěn)定性平滑性較好，機(jī)械特性較硬。就是加上額定負(fù)載轉(zhuǎn)速下降得少。