機(jī)器人基礎(chǔ)站項(xiàng)目一任務(wù)2-示教器的簡單使用——課件23

1、機(jī)械工業(yè)出版社工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)任務(wù)2：示教器的簡單使用學(xué)習(xí)目標(biāo)任務(wù)描述知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)目 錄任務(wù)2 示教器的簡單使用一、學(xué)習(xí)目標(biāo)1、能夠獨(dú)了解示教器結(jié)構(gòu)組成及各部分功能；2、掌握示教器的手持方法與正確使用；3、能夠合理配置示教器的基本操作環(huán)境；4、熟練掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作。二、任務(wù)描述通過查閱機(jī)器人使用說明書及相關(guān)技術(shù)資料，熟悉示教器的結(jié)構(gòu)及功能，掌握示教器的手持方法與使用，能夠配置示教器的基本操作環(huán)境，知道查看機(jī)器人事件日志，熟練掌握機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作。（一）示教器的認(rèn)識(shí)示教器是一種手持式操作裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有

2、關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、修改程序、手動(dòng)操縱、參數(shù)配置、監(jiān)控機(jī)器人狀態(tài)等，也是操作員最常打交道的機(jī)器人控制裝置。 三、知識(shí)準(zhǔn)備示教器（一）示教器的認(rèn)識(shí)示教器的結(jié)構(gòu)包括使能器按鈕、觸摸屏、觸摸筆、急停按鈕、操縱桿和一些功能按鈕，如圖所示。各部件的作用見下表。在示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的。三、知識(shí)準(zhǔn)備標(biāo)號(hào)部件名稱說 明A連接電纜與機(jī)器人控制柜連接B觸摸屏機(jī)器人程序的顯示和機(jī)器人狀態(tài)的顯示C急停按鈕緊急情況下的停止機(jī)器人D操縱桿控制機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)，如軸運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)EUSB接口將機(jī)器人程序拷貝到U盤或者將U盤的程序拷貝到示教器F使能器按鈕給機(jī)器人的6個(gè)電機(jī)使能上電G觸摸筆

3、與觸摸屏配套使用H復(fù)位按鈕用于示教器發(fā)生顯示故障時(shí)（一）示教器的認(rèn)識(shí)示教器的功能按鍵如圖所示，其功能說明見下表。三、知識(shí)準(zhǔn)備（一）示教器的認(rèn)識(shí)示教器的手持方式如圖所示。用左手手持，4指穿過張緊帶，指頭觸摸使能器按鈕，掌心與大拇指握緊示教器。三、知識(shí)準(zhǔn)備使能器的正確使用方法使能器位于示教器手動(dòng)操作搖桿的右側(cè)。使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。操作機(jī)器人示教器時(shí)，一般用左手持設(shè)備，手指握住使能器按鈕。機(jī)器人使能按鈕有兩個(gè)檔位，在手動(dòng)狀態(tài)，按下第一檔，機(jī)器人將伺服上電，保持在“電動(dòng)機(jī)開啟”的狀態(tài)，才能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作和程序調(diào)試；按下第二檔，機(jī)器人就會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。使用

4、適當(dāng)?shù)牧Χ任兆∈鼓芷鞑拍芙o機(jī)器人使能上電。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。三、知識(shí)準(zhǔn)備（二）基本操作環(huán)境配置工業(yè)機(jī)器人實(shí)際操作中，要實(shí)現(xiàn)示教器控制功能，必須合理配置示教器的基本操作環(huán)境。三、知識(shí)準(zhǔn)備設(shè)定顯示語言設(shè)定系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置屏幕方向和亮度（三）查看機(jī)器人常用信息與事件日志三、知識(shí)準(zhǔn)備示教器開機(jī)畫面機(jī)器人事件日志畫面（四）機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作工業(yè)機(jī)器人實(shí)際操作中，要實(shí)現(xiàn)示教器控制功能，必須合理配置示教器的基本操作環(huán)境。三、知識(shí)準(zhǔn)備1開機(jī)前的檢查2開機(jī)注意事項(xiàng)3關(guān)機(jī)操作4重啟操作5急停操作6急停后恢復(fù)操作（一） 基本操作環(huán)境配置1、設(shè)定顯示語言（1

5、）單擊“ ”，選擇“Control Panel”；（2）單擊“Language”，選中“Chinese”，單擊“OK”；（3）單擊“Yes”后，系統(tǒng)重啟。重啟后，單擊“ ”就能看到菜單已切換成中文界面。四、任務(wù)實(shí)施（一） 基本操作環(huán)境配置2、設(shè)定系統(tǒng)時(shí)間（1）在“控制面板”界面下，點(diǎn)擊“日期和時(shí)間”選項(xiàng)，如左下圖。（2）通過“+”或者“-”來完成日期和時(shí)間的設(shè)定，然后單擊“確定”，如右下圖。四、任務(wù)實(shí)施3、設(shè)置屏幕方向和亮度（1）在“控制面板”界面下，單擊“外觀”選項(xiàng)，如左下圖。（2）選中“向右旋轉(zhuǎn)”，并單擊“OK”確認(rèn)。即可完成屏幕顯示方向的重新設(shè)定，如右下圖。四、任務(wù)實(shí)施（二） 機(jī)器人系統(tǒng)

6、的開關(guān)機(jī)操作1、開機(jī)操作四、任務(wù)實(shí)施按下機(jī)器人控制柜上的急停按鈕，將控制柜上的總電源開關(guān)切換到ON的狀態(tài)。注意，先檢查后開機(jī)是機(jī)器人系統(tǒng)首次開機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)操作流程，日常開機(jī)可直接切換電源開關(guān)啟動(dòng)。（二） 機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作2、關(guān)機(jī)操作四、任務(wù)實(shí)施（1）使用示教器上的停止鍵（STOP）關(guān)機(jī)。（2）使用程序中的STOP指令停止所有程序的運(yùn)行。（3）點(diǎn)擊“ ”，“關(guān)閉主計(jì)算機(jī)”，系統(tǒng)自動(dòng)保存當(dāng)前程序及系統(tǒng)參數(shù)。30s后，關(guān)閉控制柜的總電源。（二） 機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作3、重啟操作四、任務(wù)實(shí)施（1）選中“重啟”，點(diǎn)擊“下一個(gè)”，然后點(diǎn)擊“重啟”，即可重啟機(jī)器人系統(tǒng)。（2）在任意窗口界面下點(diǎn)擊“ ”，

7、選中“重新啟動(dòng)”，并確認(rèn)“重啟”也可重啟機(jī)器人系統(tǒng)。（二） 機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作4、急停四、任務(wù)實(shí)施按下任一急停按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)將緊急停止或安全停止。機(jī)器人系統(tǒng)緊急停止后，示教器的狀態(tài)欄將以紅色字體顯示“緊急停止”。（二） 機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)操作5、急停后的恢復(fù)四、任務(wù)實(shí)施急停按鈕解鎖，示教器狀態(tài)欄顯示“緊急停止后等待電機(jī)開啟”，按下控制柜白色“啟動(dòng)”按鈕（伺服上電/復(fù)位按鈕），機(jī)器人系統(tǒng)從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)正常操作。五、任務(wù)評(píng)價(jià)序號(hào)主要內(nèi)容考核要求評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分扣分得分1基本操作環(huán)境配置熟悉示教器各按鍵功能與使用，能夠正確配置其基本操作環(huán)境1.示教器各功能按鍵使用不熟悉的，每次扣5分；2.不能

8、夠規(guī)范使用操作示教器的，每次扣5分；3.基本操作環(huán)境配置操作不規(guī)范的，每次扣5分；4.基本操作環(huán)境配置內(nèi)容選擇不符合要求的，每次扣5分。20 2開機(jī)操作開機(jī)操作正確，進(jìn)行規(guī)范的開機(jī)操作1.開機(jī)前未進(jìn)行檢查的，每次扣10分；2.開機(jī)操作方式選用不符合要求的，每次扣10分；3.開機(jī)操作步驟不符合規(guī)范要求的，每次扣10分。30 3關(guān)機(jī)操作關(guān)機(jī)操作正確，進(jìn)行規(guī)范的關(guān)機(jī)與重啟操作1.關(guān)機(jī)操作方式選用不符合要求的，每次扣5分；2.關(guān)機(jī)操作步驟不符合規(guī)范要求的，每次扣10分；3.系統(tǒng)關(guān)閉不足30s便關(guān)閉控制柜總電源的，每次扣5分；4.重啟操作不符合要求的，每次扣5分。20 4急停與恢復(fù)操作正確選用不同的急停按鈕，進(jìn)行規(guī)范的急停操作與急停后恢復(fù)1.急停按鈕選擇不合理的，每次扣5分；2.急停后不能夠進(jìn)行規(guī)范解鎖操作的，每次扣5分；3.急停后的恢復(fù)操作不符合要求的，每次扣10分。20 5安全文明生產(chǎn)勞動(dòng)保護(hù)用品穿戴整齊；