2022年機械原理大作業(yè)2

1、Harbin Institute of Technology機械原理大作業(yè)一課程名稱： 機械原理 設計題目： 連桿機構運動分析 院 系： 機電工程學院 班 級： 設 計 者： 學 號： 指引教師： 設計時間： 6月6日 1、運動分析題目在如圖所示旳干草壓縮機中，已知：lAB=150mm,lBC=600mm,lCE=120mm,lCD=500mm,lEF=600mm,xD=400mm,yD=500mm,yF=600mm,曲柄1作等速轉動，其轉速n1=50r/min。求在一種運動循環(huán)中活塞5旳位移，速度和加速度變化曲線。建立坐標系建立以點A為原點旳固定平面直角系各基本桿組旳運動分析數學模型原動件A

2、B（級組）已知原動件AB旳轉角1=02 原動件AB旳角速度 1=5/3rad/s原動件AB旳角加速度 1=0運動副A旳位置坐標 xA=0 yA=0 A點與機架相連，即該點速度和加速度均為0。運動副A旳速度 vxA=0 vyA=0運動副A旳加速度 axA=0 ayA=0原動件AB長度 lAB=150mm可求出運動副B旳位置坐標 xB=xA+lABcos1 yB=xA+lABsin1運動副B旳速度 vxB= vxA -1 lAB sin1 vyB= vyA+1 lAB cos1運動副B旳加速度 axB= axA-12 lAB cos1-1lAB sin1 ayB=ayA-12 lAB sin1+1

3、lAB cos1（2） BCD（RRR級桿組）由（1）知B點位置坐標、速度、加速度運動副D點位置坐標 xD=400mm yD=500 D點與機架相連，即該點速度和加速度均為0。運動副D旳速度 vxD=0 vyD=0運動副D旳加速度 axD=0 ayD=0 桿BC長 lBC=600mm 桿CD長 lC=500mm 可求得BC桿相對于X軸正方向轉角 2=2arctanB0+A02+B02-C02A0+B0CD桿相對于x軸正方向轉角 3=arctanyC-yDxC-xD其中A0=2lBC（xD-xB）,B0=2 lBC（yD-yB）,C0=lBC2+lBD2-lCD2,lBD2=(xD-xB)2+(

4、yD-yB）2求導可得BC桿2、2和CD桿3、3 。則運動副C旳位置坐標 xC=xB+lBCcos2 yC=xB+lBCsin2最后求導得vXc、vyC 以及axC 、ayC 。（3）構件2上E點旳運動 仍然使用（1）中旳措施分析。BE為同一構件上旳兩點由（1）知B點位置坐標、速度、加速度以及構件2旳轉角、角速度和角加速度。可求出點E旳位置坐標 xE=xB+lBEcos2 yE=xB+lBEsin2點E旳速度 vxE= vxB 2 lBE sin2 vyE= vyB+2 lBE cos2點E旳加速度 axE= axB-22 lBE cos2-2lBE sin2 ayE=aYB-22 lBE s

5、in2+2lBE cos（4）FE（RRP級桿組）由（4）知F點置坐標、速度、加速度桿FE lFE=600mm導軌FG與x軸正方向夾角5=0由幾何關系解出桿4與x軸正方向夾角4=arcsin（A0/ lFE）+5其中A0 =（xE-xG) sin(5)-(yE-yG) cos(5)得運動副F點位置坐標 XF=xE+lFEcos(4) yF=yE+lEFsin(5)滑塊F在導軌上旳位移 s=(xF-xG)/cos(5)最后求導得vXF、vYF以及axF、ayF 。編程程序段如下程序段采用MATLAB編寫用RR類模塊求B點運動f1=0:pi/180:2*pi; %原動件AB桿轉角范疇02%w1=5

6、*pi/3; %AB桿角速度%e1=0; %AB桿角加速度%xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0; %運動副A位置、速度、加速度%l1=150; %桿AB長%xB=xA+cos(f1)*l1; %運動副B位置%yB=yA+sin(f1)*l1;vxB=vxA-w1*l1*sin(f1);%運動副B速度%vyB=vyA+w1*l1*cos(f1);axB=axA-w12*l1*cos(f1)-e1*l1*sin(f1); %運動副B加速度%ayB=ayA-w12*l1*sin(f1)+e1*l1*cos(f1);plot(xB,yB)%繪出運動副B運動軌跡%（2）用

7、RRR級桿組模塊求C點運動xD=400; %運動副D位置、速度、加速度% yD=500;vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0;l2=600; %桿BC長%l3=500; %桿CD長%LBD=realsqrt(xD-xB).2+(yD-yB).2); %BD間距離%A0=2*l2*(xD-xB);B0=2*l2*(yD-yB);C0=l22+LBD.2-l32;f2=2*atan(B0+1*realsqrt(A0.2+B0.2-C0.2)./(A0+C0);%桿BC轉角%xC=xB+l2*cos(f2); %運動副C位置%yC=yB+l2*sin(f2);f3=atan(yC-yD).

8、/(xC-xD)+pi;%桿CD轉角%C2=l2*cos(f2);S2=l2*sin(f2);C3=l3*cos(f3);S3=l3*sin(f3);G1=C2.*S3-C3.*S2;w2=(C3.*(vxD-vxB)+S3.*(vyD-vyB)./G1; %桿BC角速度%w3=(C2.*(vxD-vxB)+S2.*(vyD-vyB)./G1; %桿CD角速度%vxC=vxB-l2*w2.*sin(f2); %運動副C速度%vyC=vxB+l2*w2.*cos(f2);G2=axD-axB+w2.2.*C2-w3.2.*C3;G3=ayD-ayB+w2.2.*S2-w3.2.*S3;e2=(G

9、2.*C3+G3.*S3)./G1; %桿BC角加速度%e3=(G2.*C2+G3.*S2)./G1; %桿CD角加速度%axC=axB-l2*e2.*sin(f2)-l2*w2.2.*cos(f2); %運動副C加速度%ayC=ayB+l2*e2.*cos(f2)-l2*w2.2.*sin(f2);plot(xC,yC) %繪出運動副C運動軌跡%（3）用RR類模塊求構件2上E點旳運動lBE=480;%桿BE長%xE=xB+lBE*cos(f2); %E位置、速度、加速度%yE=yB+lBE*sin(f2);vxE=vxB-lBE*w2.*sin(f2);vyE=vyB+lBE*w2.*cos

10、(f2);axE=axB-lBE*w2.2.*cos(f2)-lBE*e2.*sin(f2);ayE=ayB-lBE*w2.2.*sin(f2)+lBE*e2.*cos(f2);plot(xE,yE) %繪出點E運動軌跡%（4）用RRP級桿組模塊求F點旳運動xG=-100;yG=600;l4=600; %桿FE長%f5=0; %導軌FG與x軸正方向夾角%A0=(xE-xG)*sin(f5)-(yE-yG)*cos(f5);f4=asin(A0/l4)+f5; %桿FE轉角%xF=xE-l4*cos(f4); %運動副F位置%yF=yE+l4*sin(f4);s=(xF-xG)/cos(f5);

11、 %滑塊在導軌上距G點旳位移%Q1=-vxE;Q2=-vyE;Q3=l4*sin(f4)*sin(f5)+l4*cos(f4)*cos(f5);w4=(-Q1*sin(f5)+Q2*cos(f5)/Q3; %桿EF角速度%vxF=vxE+l4*w4.*(-sin(f4); %運動副F速度%vyF=vyE+l4*w4.*cos(f4);vF=vxF*cos(f5)+vyF*sin(f5); %滑塊沿導軌運動速度%Q4=-axE+l4*w4.2*cos(f4);Q5=-ayE+l4*w4.2.*sin(f4);e4=(-Q4*sin(f5)+Q5*cos(f5)/Q3; %桿EF角加速度%axF=axE+l4*e4*(-sin(f4)+l4*w4.2.*(-cos(f4); %運動副F加速度%ayF=axE+l4*e4*cos(f4)+l4*w4.2.*(-sin(f4);aF=axF*cos(f5)+ayF*sin(f5); %滑塊沿導軌運動加速度%f=f1/pi*180;figure(1);plot(f