智能尋跡小車3路算法分析

1、前言本PPT介紹了小車結構（如是RP5車就不需要萬向輪，工作原理完全相同）介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學者提供編程思路，參考，朋友一定要根據自己實際電路和CPU進行編程。電子：小車結構前方直流電機步進電機小家電 小車左減速右減空調 門左右速電機輪輪電機伺服電機 舵機 機械手輪胎 2個箱+電機 2套萬向滑輪 1個黃色底盤 PCB敷銅板 亞克力板螺絲 卡簧 固定片萬向滑輪小車尋跡算法 以3路探測為例前方左電機右電機LA LBRA RBP1.3 LA 0011P1.2LBP1.1 RA 0011P1.0RB左減速右減電機驅動電路左右輪速電機輪01010101不轉前轉后轉不轉不轉前轉后轉不轉電機

2、單片機單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法萬向滑輪P1.3 0110P1.2 1011P1.3 0101P1.2 10前進后退11左轉彎右轉彎實驗單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.0 （0有 10）前進后退110前方LA LB11左轉彎右轉彎RA RB左減速電機右減速電機電機驅動電路左輪右輪程序設計if(P00=0) P1=0X0Aelse P1=0X05P13 P12P13 P12單片機萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平探測物30cm注:檢測到黑線輸出低電平單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011

3、P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進后退110前方LA LB11011左轉彎右轉彎RA RB左減速電機右減速電機電機左輪程序設計(如果中間探測頭P01右測到黑線，則小車前進)if(P0=0 x05) P1=0X05右輪驅動電路P13 P12P13 P12單片機萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進后退110前方LA LB11011左轉彎右轉彎A RB左減速電機右減速電機電機驅動電路

4、左輪程序設計(如果右邊探測頭P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉彎)if(P0=0 x03) P1=0X0D右輪P13 P12P13 P12單片機萬向滑輪作業(yè)注:檢測到黑線輸出低電平單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進后退110前方LA LB11011110左轉彎右轉彎RA RB左減速電機右減速電機電機驅動電路左輪程序設計(如果左邊探測頭P00測到黑線，則小車偏了，小車右轉彎)if(P0=0 x06) P1=0X07右輪P13 P12P13 P12單片機萬向滑輪注:檢測

5、到黑線輸出低電平特殊情況1單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.1P0.0P0.2前進后退110前方LA LB11001左轉彎右轉彎RAB左減速電機右減速電機電機驅動電路左輪右輪程序設計(如果中間和右邊探測頭 P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉彎)if(P0=0 x01) P1=0X0DP13 P12P13 P12單片機萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平特殊情況2單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.

6、1P0.0前進后退110前方LA L11100左轉彎右轉彎RA RB左減速電機右減速電機P1電機驅動電路左輪右輪程序設計(如果中間和左邊探測頭 P02測到黑線，則小車偏了，小車右轉彎)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P12單片機萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平特殊情況3單片機通過電機驅動電路控制小車運行方法P1.30P1.2 10111P1.1 01011P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.1P0.0前進后退1101前方LA LB11左轉彎右轉彎RA RB左減速電機右減速電機電機驅動電路左輪1停車000右輪程序設計(如果三個探測頭全部測到黑線，則小車到

7、達終點，停車)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P13 P12單片機萬向滑輪紅外傳感器探測頭電機驅動控制電機引腳P02P01P00小車狀況P13P14P11P10電機動作000到終點0 x001111全部停止0 x0f001偏右傾向0 x011101左轉彎0 x0d010不能存在0 x02011偏右傾向0 x031101左轉彎0 x0d100偏左傾向0 x040111右轉彎0 x07101中間行駛0 x050101前行0 x05110偏左傾向0 x060111右轉彎0 x07111跑偏0 x07按照最后一次檢測運行根據上述的分析編寫出尋跡X=P0&0XFF;switch(X

8、)程序case 0 x00:P1=0 x0f；break；case 0 x01:P1=0 x0d； break；case 0 x02:；break；case 0 x03:P1=0 x0d； break；case 0 x04:P1=0 x07； break； case 0 x05:P1=0 x05； break； case 0 x06:P1=0 x07； break；case 0 x07:；default: break;break；2001年大學生電子設計競賽國賽題二、要求1、基本要求（1）電動車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導線到達B點。在“直道區(qū)”鋪設的白紙下沿引導線埋有13塊寬度

9、為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車檢測到薄鐵片時需立即發(fā)出聲光、顯示在“直道區(qū)”檢測到指示信息，并實時的薄鐵片數目。（2）電動車到達B點以后進入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導線到達C點（也可脫離圓弧引導線到達C點）。 C點下埋有邊長為15cm的正方形薄鐵片，要求電 動車到達C點檢測到薄鐵片后在C點處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。（3）電動車在光源的引導下，通過區(qū)進入停車區(qū)并到達車庫。電動車必須在兩個物之間通過且不得與其接觸。（4）電動車完成上述任務后應立即停車，但全程行駛時間不能大于90秒，行駛時間達到90秒時必須立即自動停車。電子：2、發(fā)揮部分（1）電動車在“直道區(qū)”行駛過程中，并顯示每個薄鐵片（中心線）至起跑線間的