基于單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計(jì)-課程設(shè)計(jì)

1、課程設(shè)計(jì)(論文)題 目 名 稱 基于單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制設(shè)計(jì) 課 程 名 稱 單片機(jī)原理及應(yīng)在電氣測(cè)控學(xué)科中的應(yīng)用 學(xué) 生 姓 名 學(xué) 號(hào) 系 、專 業(yè) 指 導(dǎo) 教 師 2010年6月30日目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493636#_Toc297493636 摘 要 PAGEREF _Toc297493636 h II HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc

2、l _Toc297493637#_Toc297493637 1單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的原理及意義 PAGEREF _Toc297493637 h 1 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493638#_Toc297493638 1.1原理 PAGEREF _Toc297493638 h 1 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493639#_Toc297493639 1.2意義 PAG

3、EREF _Toc297493639 h 2 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493640#_Toc297493640 2控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備 PAGEREF _Toc297493640 h 2 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493641#_Toc297493641 2.1總方框圖及具體硬件連線圖的設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc297493641 h 2 HYPERLINK

4、 file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493642#_Toc297493642 2.2 步進(jìn)電機(jī)控制電路 PAGEREF _Toc297493642 h 3 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493643#_Toc297493643 2.3最小系統(tǒng) PAGEREF _Toc297493643 h 4 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新

5、建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493644#_Toc297493644 2.4驅(qū)動(dòng)電路 PAGEREF _Toc297493644 h 4 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493645#_Toc297493645 2.5顯示電路 PAGEREF _Toc297493645 h 5 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493646#_Toc297493646 3.控

6、制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc297493646 h 6 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493647#_Toc297493647 3.1主程序設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc297493647 h 6 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493648#_Toc297493648 3.2定時(shí)中斷設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc297493648 h 7 HYPERLIN

7、K file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493650#_Toc297493650 3.4源程序 PAGEREF _Toc297493650 h 8 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493651#_Toc297493651 4.仿真調(diào)試 PAGEREF _Toc297493651 h 12 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課

8、程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493652#_Toc297493652 4.1proteus 簡(jiǎn)介 PAGEREF _Toc297493652 h 12 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493653#_Toc297493653 4.2仿真結(jié)果 PAGEREF _Toc297493653 h 13 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493654#_Toc297493654

9、5.結(jié)束語(yǔ) PAGEREF _Toc297493654 h 15 HYPERLINK file:/C:Documents%20and%20Settings張九經(jīng)桌面新建文件夾課程設(shè)計(jì).doc l _Toc297493655#_Toc297493655 6.參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc297493655 h 15 摘 要本設(shè)計(jì)是采用單片機(jī)AT89C51(12MHZ)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)I/O口輸出的具有時(shí)序的方波作為步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào),用4個(gè)按鈕來(lái)對(duì)電機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行控制,單片機(jī)根據(jù)電機(jī)的狀態(tài)信號(hào)將寫入的程序通過(guò)CPU進(jìn)行處理,發(fā)出脈沖控制信號(hào),脈沖控制信號(hào)經(jīng)過(guò)芯片ULN2003A驅(qū)動(dòng)步進(jìn)

10、電機(jī),步進(jìn)電機(jī)將脈沖控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)的角位移,使電機(jī)的轉(zhuǎn)子根據(jù)脈沖數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)速控制。在顯示電路中，主要是利用了單片機(jī)的P0口和P2口。采用兩個(gè)共陽(yáng)數(shù)碼管作顯示。CPU根據(jù)發(fā)送過(guò)來(lái)的指令進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作,從而使數(shù)碼管能夠顯示出相應(yīng)的轉(zhuǎn)速的等級(jí), 其中電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級(jí)分為五級(jí)。同時(shí)電機(jī)也可以正反轉(zhuǎn)，第一個(gè)數(shù)碼管接的a、b、c、d、e、f、g、h分別接P0.0P0.7口，用于顯示電機(jī)正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，正轉(zhuǎn)時(shí)顯示“1”，反轉(zhuǎn)時(shí)顯示“一”，不轉(zhuǎn)時(shí)顯示“0”。關(guān)鍵詞：AT89C51單片機(jī)；ULN2003A；20BY-0型步進(jìn)電機(jī)；WAVE軟；30PF的電容；12M晶體振蕩器件；1單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的原理

11、及意義1.1原理1. 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是：它是通過(guò)輸入脈沖信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR）和混合式(HB)，步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)，是工業(yè)過(guò)程控制和儀表中一種能夠快速啟動(dòng)，反轉(zhuǎn)和制動(dòng)的執(zhí)行元件，其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，由于開環(huán)下就能實(shí)現(xiàn)精確定位的特點(diǎn)，使其在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號(hào)控制的，其角位移

12、量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個(gè)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度（不距角）或前進(jìn)、倒退一步。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖數(shù)確定，所以，也有人稱步進(jìn)電機(jī)為數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。2.原理根據(jù)控制系統(tǒng)功能要求及步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用環(huán)境，確定了設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件和軟件的功能劃分，從而實(shí)現(xiàn)了基于8051單片機(jī)的四相步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)通過(guò)單片機(jī)存儲(chǔ)器、I/O接口、中斷、鍵盤、LED顯示器的擴(kuò)展、步進(jìn)電機(jī)的環(huán)形分頻器、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)電路、中斷系統(tǒng)及復(fù)位電路、單電壓驅(qū)動(dòng)電路等的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了四相步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，急停等功能。為實(shí)現(xiàn)單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了兩個(gè)外部中斷，以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在某段

13、時(shí)間內(nèi)的反復(fù)正反轉(zhuǎn)功能，也即數(shù)控機(jī)床的刀架自動(dòng)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。選定的曲線比較符合步進(jìn)電機(jī)升降過(guò)程的運(yùn)行規(guī)律，能充分利用步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應(yīng)性好，縮短了升降速的時(shí)間，并可防止失步和過(guò)沖現(xiàn)象。步進(jìn)電機(jī)能響應(yīng)而不失步的最高步進(jìn)頻率稱為“啟動(dòng)頻率”。 步進(jìn)電機(jī)換向時(shí)，一定要在電機(jī)降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)在換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機(jī)。換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)脈沖前發(fā)出。對(duì)于脈沖的設(shè)計(jì)主要要求其有一定的脈沖寬度、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。在某一高速下的正、反向切換實(shí)質(zhì)包含了降速換向加速3個(gè)過(guò)程。1.2意義 隨著數(shù)字化技術(shù)地發(fā)展，數(shù)字控制技術(shù)

14、得到了廣泛而升入的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是一種將數(shù)字信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的控制元件，具有快速啟動(dòng)和停止的特點(diǎn)。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)組成的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，性能上能滿足工業(yè)控制的基本要求，所以廣泛的應(yīng)用于手工業(yè)自動(dòng)控制、數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī)、投影儀、數(shù)碼攝像機(jī)、大型望遠(yuǎn)鏡、衛(wèi)星天線定位系統(tǒng)、醫(yī)療器件以及各種可控機(jī)械工具等等。此外作為執(zhí)行元件，步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，被廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中，隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，它的需要量與日俱增，在各個(gè)國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電數(shù)字控制系統(tǒng)中常用的執(zhí)行元件，由于其精度高、體積小、控制方便靈活

15、，因此在智能儀表和位置控制中得到了廣泛的應(yīng)用，大規(guī)模集成電路的發(fā)展以及單片機(jī)技術(shù)的迅速普及，為設(shè)計(jì)功能強(qiáng)，價(jià)格低的步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器提供了先進(jìn)的技術(shù)和充足的資源。2、控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備2.1總方框圖及具體硬件連線圖的設(shè)計(jì) 1.該設(shè)計(jì)的總方案圖圖如2.1所示，是由一個(gè)AT89C51（12MHZ）、兩個(gè)共陽(yáng)極數(shù)碼顯示管、芯片ULN2003A、步進(jìn)電機(jī)，還有晶振和按鈕復(fù)位電路以及開關(guān)控制器件連接而成。 89C51單片機(jī)復(fù)位電路鍵盤控制電路ULN2803啟動(dòng)電路電源及時(shí)鐘電路圖2.1 總體設(shè)計(jì)方框圖狀態(tài)顯示電路步進(jìn)電機(jī)2.設(shè)計(jì)一個(gè)單片機(jī)四相步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)要求系統(tǒng)具有如下功能(1).用K1、K2狀態(tài)變

16、化來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和換向功能。(2).第一個(gè)數(shù)碼管用于顯示電機(jī)正反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)顯示“1”，反轉(zhuǎn)顯示“-”，不轉(zhuǎn)時(shí)顯示“0”。(3).通過(guò)S2、S3的斷開和閉合。(4).復(fù)位電路采用手動(dòng)復(fù)位。 根據(jù)設(shè)計(jì)要求用PROTUES所做的硬件連線如圖2.2所示： 圖2.2總體電路圖 2.2. 步進(jìn)電機(jī)控制電路1. 正反轉(zhuǎn)控制 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動(dòng)控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是K1、K2、S2、S3，控制電路如圖2.3所示。通過(guò)K1、K2狀態(tài)變化來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和換向功能。當(dāng)K1、K2的狀態(tài)變化時(shí)，內(nèi)部程序檢測(cè)P1.0和P1.1的狀態(tài)來(lái)調(diào)用相應(yīng)的啟動(dòng)和換向程序，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電

17、機(jī)的啟動(dòng)和正反轉(zhuǎn)控制。2.轉(zhuǎn)速控制根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理可以知道，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制主要是通過(guò)控制通入電機(jī)的脈沖頻率，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對(duì)于單片機(jī)而言，轉(zhuǎn)速控制的方法主要有：軟件延時(shí)和定時(shí)中斷，在此電路中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制主要是通過(guò)定時(shí)器的中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的，該電路控制電機(jī)加速度主要是通過(guò)S2、S3的斷開和閉合，從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。圖2.3控制電路原理圖2.3最小系統(tǒng) 對(duì)于沒有內(nèi)部沒有晶振的單片機(jī)，接上電源和晶振就是該單片機(jī)的最小系統(tǒng)。對(duì)于這個(gè)設(shè)計(jì)的單片機(jī)來(lái)說(shuō)，還有一個(gè)按鈕復(fù)位電路

18、。電路如圖2.4所示：圖2.4復(fù)位及時(shí)鐘振蕩電路2.4. .驅(qū)動(dòng)電路 通過(guò)ULN2003構(gòu)成比較多的驅(qū)動(dòng)電路，電路圖如圖3.3所示。通過(guò)單片機(jī)的P1.0P1.3輸出脈沖到ULN2003的1B4B口，經(jīng)信號(hào)放大后從1C4C口分別輸出到電機(jī)的A、B、C、D相。圖2.5步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2.5顯示電路在該步進(jìn)電機(jī)的控制器中，電機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，可以加速、減速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級(jí)分為五級(jí)，為了方便知道電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和電機(jī)的轉(zhuǎn)速的等級(jí)，這里設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)的工作狀態(tài)的顯示電路。在顯示電路中，主要是利用了單片機(jī)的P0口和P2口。采用兩個(gè)共陽(yáng)數(shù)碼管作顯示。第一個(gè)數(shù)碼管用于顯示電機(jī)正反轉(zhuǎn)狀態(tài)，正轉(zhuǎn)時(shí)顯示“1”，

19、反轉(zhuǎn)時(shí)顯示“一”，不轉(zhuǎn)時(shí)顯示“0”。第二個(gè)數(shù)碼管用于顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速級(jí)別，共五級(jí)，即從15轉(zhuǎn)速依次遞增，“0”表示轉(zhuǎn)速為零。電路如圖2.6所示。圖2.6顯示電路3.控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 3.1.主程序設(shè)計(jì) 主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種開關(guān)狀態(tài)的檢測(cè)判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置內(nèi)容較多，該系統(tǒng)中，需要初始化定時(shí)器、外部中斷；對(duì)P1口送初值以決定脈沖分配方式，速度值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)速度，對(duì)方向值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向等內(nèi)容。主程序流程圖如圖3.1所示： 初 始 化速度值為0？啟動(dòng)開關(guān)為0？停止計(jì)時(shí)器顯 示啟動(dòng)計(jì)時(shí)器延 時(shí)停止計(jì)時(shí)器圖3.1

20、 主程序流程圖YNYN開始YY3.2定時(shí)中斷設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主要是給電機(jī)各繞組按一定的時(shí)間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流，步進(jìn)電機(jī)才會(huì)旋轉(zhuǎn)，時(shí)間間隔越短，速度就越快。在這個(gè)系統(tǒng)中，這個(gè)時(shí)間間隔是用定時(shí)器重復(fù)中斷一定次數(shù)產(chǎn)生的，即調(diào)節(jié)時(shí)間間隔就是調(diào)節(jié)定時(shí)器的中斷次數(shù)，因而在定時(shí)器中斷程序中，要做的工作主要是判斷電機(jī)的運(yùn)行方向、發(fā)下一個(gè)脈沖，以及保存當(dāng)前的各種狀態(tài)。程序流程圖如3.2所示：中斷返回T0中斷入口發(fā)速度脈沖讀方向指示重送相關(guān)狀態(tài)恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)中斷次數(shù)-1=0？NY圖3.2 定時(shí)中斷程序流程圖 3.3.外部中斷設(shè)計(jì)外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為

21、定時(shí)器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，也就是改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。速度增加按鈕S2為INT0中斷，其程序流程為原數(shù)據(jù)，當(dāng)值等于5時(shí)，不改變?cè)瓟?shù)值返回，小于5時(shí)，數(shù)據(jù)加1后返回；速度減少按鈕S3，當(dāng)原數(shù)據(jù)不為0，減1保存數(shù)據(jù)，原數(shù)據(jù)為0則保持不變。程序流程圖3.3所示：外部中斷入口保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)延時(shí)去抖中斷返回速度值1恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)速度=上或限值？按鈕是否彈起？NNYY圖3.3 外部中斷程序流程圖3.4源程序匯編程序如下：SPEED EQU 10H ;SPEED為轉(zhuǎn)速等級(jí)標(biāo)志，共5級(jí)，即15FX EQU 11H ;FX為方向標(biāo)志COUNT EQU 12H ;COUNT中斷次數(shù)標(biāo)志ORG 000

22、0HLJMP MAINORG 0003H ;外部中斷0入口地址，加速子程序LJMP UPORG 0013H ;外部中斷1入口地址，減速子程序LJMP DOWNORG 000BH ;定時(shí)器0中斷入口地址，控制中斷次數(shù)來(lái)達(dá)到控制轉(zhuǎn)速LJMP ZDT0ORG 0030HMAIN: OV SP,#60H MOV TMOD,#01H;工作于定時(shí)、軟件置位啟動(dòng)！模式1（16位計(jì)時(shí)器） MOV TH0,#0EFH MOV TL0,#0FAH MOV COUNT,#01H SETB ET0 ;定時(shí)/計(jì)數(shù)器允許中斷 CLR IT0 ;外部中斷為電平觸發(fā)方式，低電平有效 CLR IT1 SETB EX0 ;外部允

23、許中斷 SETB EX1 SETB EA ;開總中斷 MOV R1,#11H;四相單四拍運(yùn)行，共陽(yáng)數(shù)碼管方向顯示8，速度值顯示0 MOV SPEED,#00H ； MOV FX,#00H ；XIANS: MOV A,SPEED ； MOV DPTR,#LED ； MOVC A,A+DPTR ;查表獲取等級(jí)對(duì)應(yīng)數(shù)碼管代碼 MOV P2,A ;第二個(gè)數(shù)碼管顯示轉(zhuǎn)速等級(jí) MOV A,FX ;準(zhǔn)備判斷轉(zhuǎn)向 CJNE A,#11H,ELS ； MOV P0, #0F9H ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示1，表示正轉(zhuǎn) LJMP QDELS: CJNE A,#00H,ZHENG； MOV P0,#0C0H ;第一個(gè)數(shù)碼管

24、顯示0，表示不轉(zhuǎn) LJMP QDZHENG: MOV P0,#0BFH ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示-，表示反轉(zhuǎn)QD: JB P3.1,DD ;P3.1接啟動(dòng)開關(guān)K1，P3.1 =1時(shí)啟動(dòng) CLR TR0 ;停止定時(shí)/計(jì)數(shù)器 MOV P0,#0FFH ;第一個(gè)數(shù)碼管顯示0，表示不轉(zhuǎn) MOV P2,#0FFH ;第二個(gè)數(shù)碼管顯示0，表示轉(zhuǎn)速為0 MOV SPEED,#00H ;重新賦初值 MOV FX,#00H ； LJMP QDDD: MOV A,SPEED ； JNZ GO ;A不等于0，即初始速度不為零，則轉(zhuǎn)移到GO CLR TR0 ;停止定時(shí)/計(jì)數(shù)器 LJMP QDGO: SETB TR0 ;開啟

25、定時(shí)/計(jì)數(shù)器 ACALL DELAY LJMP XIANSDELAY: MOV R6,#10 ;延時(shí)子程序DEL1: MOV R7,#250 ；HERE1:DJNZ R7, HERE1 ； DJNZ R6,DEL1 ； RET 以下ZDT0為定時(shí)器中斷程序ZDT0: PUSH ACC PUSH DPH PUSH DPL MOV TH0,#0EFH ； MOV TL0,#0FAH； DJNZ COUNT,EXIT ； JB P3.0,NIZHUAN ;查詢方向標(biāo)志,P3.0接換向開關(guān)K2 MOV FX,#11H ；NIZHUAN:MOV A,FX ； CJNE A,#11H,FZ ;若A不等于1

26、1，即正轉(zhuǎn)，則轉(zhuǎn)移到FZ MOV A,R1 ;R1記錄上一次電機(jī)脈沖狀態(tài) MOV P1,A ； RR A ;循環(huán)右一位 MOV R1,A ； MOV P1,A ； LJMP RE FZ: MOV A,R1 ； MOV P1,A ； RL A ;循環(huán)左移一位 MOV P1,A ； MOV R1,A ；RE: MOV A,SPEED ； MOV DPTR,#TAB ； MOVC A,A+DPTR ； MOV COUNT,A ;把轉(zhuǎn)速級(jí)別賦給COUNT JB P3.0 ,FFX ; P3.0接換向開關(guān)K2, 即換向位，若P3.0=1，則跳到FFX MOV FX,#11H ； LJMP EXITFFX

27、: MOV FX,#0FEH ;只要FX不等于11H,就可以通過(guò)循環(huán)左移或右移進(jìn)行換向EXIT:POP DPL POP DPH POP ACC RETI 以下UP為加速中斷程序UP: PUSH ACC ACALL DELAY ;延時(shí)防抖動(dòng) JB P3.2,UPEX ;接開關(guān)S2，低電平有效，若P3.2=1，則退出 MOV A,SPEED ； CJNE A,#5,SZ ;最大等級(jí)為5，若A不等于5，則轉(zhuǎn)移到SZ LJMP UPEX ;若A=5,則退出SZ: INC SPEED ; SPEED= SPEED+1UPEX:POP ACCHERE2: JNB P3.2,HERE2;本指令為防止開關(guān)S2

28、按下去后彈不起，導(dǎo)致一直產(chǎn)生中斷 RETI 以下DOWN為減速中斷程序DOWN: PUSH ACC ACALL DELAY JB P3.3,DEX;接開關(guān)S3，低電平有效，若P3.3=1，則退出 MOV A,SPEED ； CJNE A,#0,SJ ； LJMP DEXSJ: DEC PEED ; SPEED= SPEED-1DEX: POP ACCHERE3:JNB P3.3,HERE3 ； RETITAB:DB 0,50,46,39,33,28;經(jīng)仿真，小于21時(shí)，由于脈沖太快，會(huì)出現(xiàn)失步LED:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,98H

29、 END 4.仿真調(diào)試4.1.proteus 簡(jiǎn)介 Proteus 是英國(guó) Labcenter 公司開發(fā)的電路分析與實(shí)物仿真軟件。它運(yùn)行于Windows操作系統(tǒng)上，可以仿真、分析(SPICE)各種模擬器件和集成電路。proteus6.5是目前最好的模擬單片機(jī)外圍器件的工具,真的很不錯(cuò)?？梢苑抡?1系列、AVR,PIC等常用的MCU及其外圍電路（如LCD,RAM,ROM,鍵盤,馬達(dá),LED,AD/DA,部分SPI器件,部分IIC器件,.）該軟件的特點(diǎn)是： 1.實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)仿真和SPICE電路仿真相結(jié)合。具有模擬電路仿真、數(shù)字電路仿真、單片機(jī)及其外圍電路組成的系統(tǒng)的仿真、RS232動(dòng)態(tài)仿真、I2C調(diào)試器、SPI調(diào)試器、鍵盤和LCD系統(tǒng)