視頻配套的和程序匯總里寫代碼都放在這里can

1、零死角玩轉(zhuǎn)STM32淘寶：fi：掃描進入淘寶主講內(nèi)容01CAN協(xié)議簡介02STM32的CAN外設簡介03CAN控制的相關結構體04參考資料:零死角玩轉(zhuǎn)STM32“”章節(jié)CAN結構體從STM32的CAN外設 了解到它的功能非常多，控制涉及的寄存器也非常豐富，而使用STM32標準庫提供的各種結構體及庫函數(shù)可以簡化這些控制過程。跟其它外設一樣，STM32標準庫提供了CAN初始化結構體及初始化函數(shù)來控制CAN的工作方式，提供了收發(fā)報文使用的結構體及收發(fā)函數(shù)，還有配置控制篩選器模式及ID的結構體。初始化結構體：CAN_InitTypeDef發(fā)送及接收結構體：CanTxMsg及CanRxMsg篩選器結構體

2、：CAN_FilterInitTypeDefCAN初始化結構體配置完這些結構體成員后，調(diào)用庫函數(shù)CAN_Init即可把這些參數(shù)寫入到CAN控制寄存器中，實現(xiàn)CAN的初始化。CAN初始化結構體CAN_Prescaler本成員設置CAN外設的時鐘分頻，它可控制時間片Tq的時間長度，這里設置的值最終會減1后再寫入BRP寄存器位，即前面介紹的Tq計算公式：Tq = (BRP9:0+1) x TPCLK等效于：Tq = CAN_Prescaler x TPCLKCAN初始化結構體CAN_Mode本成員設置CAN的工作模式，可設置為正常模式(CAN_Mode_Normal)、回環(huán)模式 (CAN_Mode_

3、Loack)、靜默模式(CAN_Mode_Silent)以及回環(huán)靜默模式 (CAN_Mode_Silent_Loack)。CAN初始化結構體CAN_SJW本成員可以配置SJW的極限長度，即CAN重新同步時單次可增加或縮短的最大長度，它可以被配置為1-4Tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。CAN初始化結構體CAN_BS1本成員用于設置CAN位時序中的BS1段的長度，它可以被配置為1-16個Tq長度(CAN_BS1_1/2/316tq)。CAN初始化結構體CAN_BS2本成員用于設置CAN位時序中的BS2段的長度，它可以被配置為1-8個Tq長度(CAN_BS2_1/2/38tq)。SYNC

4、_SEG、BS1段及BS2段的長度加起來即一個數(shù)據(jù)位的長度，即前面介紹的原來計算公式：T1bit =1Tq+TS1+TS2 =1+ (TS13:0 + 1)+ (TS22:0 + 1)等效于：T1bit = 1Tq+CAN_BS1+CAN_BS2CAN初始化結構體CAN_TTCM本成員用于設置是否使用時間觸發(fā)功能(ENABLE/DISABLE)，時間觸發(fā)功能在某些CAN標準中會使用到。CAN初始化結構體CAN_ABOM本成員用于設置是否使用自動離線管理(ENABLE/DISABLE)，使用自動離線管理可以在節(jié)點出錯離線后適時自動恢復，不需要干預。CAN初始化結構體CAN_ AWUM本成員用于設

5、置是否使用自動喚醒功能(ENABLE/DISABLE)，使能自動喚醒功能后它會在監(jiān)測到總線活動后自動喚醒。CAN初始化結構體CAN_NART本成員用于設置是否使用自動重能(ENABLE/DISABLE)，使用自動重能時，會一直發(fā)送報文直到成功為止。CAN初始化結構體CAN_RFLM本成員用于設置是否使用鎖定接收FIFO(ENABLE/DISABLE)，鎖定接收FIFO后，若FIFO溢出時會丟棄新數(shù)據(jù)，否則在FIFO溢出時以新數(shù)據(jù)覆蓋舊數(shù)據(jù)。CAN初始化結構體CAN_TXFP本成員用于設置發(fā)送報文的優(yōu)先級判定方法(ENABLE/DISABLE)，使能時，以報文存入發(fā)送郵箱的先后順序來發(fā)送，否則按

6、照報文ID的優(yōu)先級來發(fā)送。CAN發(fā)送及接收結構體在發(fā)送或接收報文時，需要往發(fā)送郵箱中寫入報文信息或從接收FIFO中報文信息，利用STM32標準庫的發(fā)送及接收結構體可以方便地完成這樣的工作。CAN發(fā)送及接收結構體StdId本成員的是報文的11位標準標識符，范圍是0-0 x7FF。ExtId本成員的是報文的29位擴展標識符，范圍是0-0 x1F。ExtId與StdId這兩個成員根據(jù)下面的IDE位配置，只有一個是有效的。CAN發(fā)送及接收結構體IDE本成員的是擴展標志IDE位，當它的值為宏CAN_ID_STD時表示本報文是標準幀，使用StdId成員報文ID；當它的值為宏CAN_ID_EXT時表示本報文

7、是擴展幀，使用ExtId成員報文ID。CAN發(fā)送及接收結構體RTR本成員的是報文類型標志RTR位，當它的值為宏CAN_RTR_Data時表示本報文是數(shù)據(jù)幀；當它的值為宏CAN_RTR_Remote時表示本報文是幀，由于幀沒有數(shù)據(jù)段，所以當報文是幀時，下面的Data8成員的內(nèi)容是無效的。CAN發(fā)送及接收結構體DLC本成員的是數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)段的長度，它的值的范圍是0-8，當報文是幀時DLC值為0。Data8本成員的就是數(shù)據(jù)幀中數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)。CAN發(fā)送及接收結構體FMI本成員只存在于接收結構體，它了篩選器的，表示本報文是經(jīng)過哪個篩選器進接收FIFO的，可以用它簡化處理。CAN發(fā)送及接收結構體當需要使用C

8、AN發(fā)送報文時，先定義一個上面發(fā)送類型的結構體，然后把報文的內(nèi)容按成員賦值到該結構體中，最后調(diào)用庫函數(shù)CAN_Transmit把這些內(nèi)容寫入到發(fā)送郵箱即可把報文發(fā)送出去。接收報文時，通過檢測標志位獲知接收FIFO的狀態(tài)，若收到報文，可調(diào)用庫函數(shù)CAN_Receive把接收FIFO中的內(nèi)容到預先定義的接收類型結構體中，然后再該結構體即可利用報文。CAN篩選器結構體CAN_FilterIdHighCAN_FilterIdHigh成員用于要篩選的ID，若篩選器工作在32位模式，它的是所篩選ID的高16位；若篩選器工作在16位模式，它的就是一個完整的要篩選的ID。CAN篩選器結構體CAN_Filter

9、IdLow類似地，CAN_FilterIdLow成員也是用于要篩選的ID，若篩選器工作在32位模式，它的是所篩選ID的低16位；若篩選器工作在16位模式，它的就是一個完整的要篩選的ID。CAN篩選器結構體CAN_FilterMaskIdHighCAN_FilterMaskIdHigh的內(nèi)容分兩種情況，當篩選器工作在標識符列表模式時，它的功能與CAN_FilterIdHigh相同，都是要篩選的ID；而當篩選器工作在掩碼模式時，它的是CAN_FilterIdHigh成員對應的掩碼，與CAN_FilterIdLow組成一組篩選器。CAN篩選器結構體CAN_FilterMaskIdLow類似地，CAN

10、_FilterMaskIdLow的內(nèi)容也分兩種情況，當篩選器工作在標識符列表模式時，它的功能與CAN_FilterIdLow相同，都是要篩選的ID；而當篩選器工作在掩碼模式時，它的是CAN_FilterIdLow成員對應的掩碼，與CAN_FilterIdLow組成一組篩選器。CAN篩選器結構體不同模式下各結構體成員的內(nèi)容：模式CAN_FilterIdHighCAN_FilterIdLowCAN_FilterMaskIdHighCAN_FilterMaskIdLow32位列表模式ID1的高16位ID1的低16位ID2的高16位ID2的低16位16位列表模式ID1的完整數(shù)值ID2的完整數(shù)值ID3的

11、完整數(shù)值ID4的完整數(shù)值32位掩碼模式ID1的高16位ID1的低16位ID1掩碼的高16位ID1掩碼的低16位16位掩碼模式ID1的完整數(shù)值ID2的完整數(shù)值ID1掩碼的完整數(shù)值ID2掩碼完整數(shù)值CAN篩選器結構體CAN_FilterFIFOAssignment本成員用于設置當報文通過篩選器的匹配后，該報文會被到哪一個接收FIFO，它的可選值為FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。CAN篩選器結構體CAN_FilterNumber本成員用于設置篩選器的，即本過濾器結構體配置的是哪一組篩選器，CAN一共有28個篩選器，所以它的可輸入?yún)?shù)范圍為0-27。CAN篩選器結構體CAN_FilterMode本成員用于設置篩選器的工作模式，可以設置為列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩碼模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。CAN篩選器結構體C