abb培訓機器人手冊3hac-zh

1、Trace back Trace back Workspace RW 6-0 verChecked in 2014-11-10Skribenta egrated ViRobotWareegrated ViRobotWare:變更，恕不另行通知，且不應視為ABB 的承諾。 ABB 對本手ABB變更，恕不另行通知，且不應視為ABB 的承諾。 ABB 對本手ABBABB 對因使用本手冊及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間概不負責ABB。可從 ABB本ABB Robotics Products Se-72168Vsters手冊概述 產(chǎn)品文檔，IRC5 安全 791egrated 系統(tǒng)概述 .圖像安全 .eg

2、rated 入門 .術語表 .2安裝硬件 .安.3RobotStudio 用戶界手冊概述 產(chǎn)品文檔，IRC5 安全 791egrated 系統(tǒng)概述 .圖像安全 .egrated 入門 .術語表 .2安裝硬件 .安.3RobotStudio 用戶界主窗口 .菜單條 .控制器瀏覽器 .圖和配置區(qū)域 .膠卷 .調(diào)色板窗口 .上下文窗口 .Options（選項框 .3.10 電子表格視圖 .FlexPendant4egrated .操作員視圖 .egrated 5建議的工作步驟 .準備工作 .設頭 .基本步驟 .其頭配置 .限制用.設置新圖像作業(yè) .設置圖像 .校準 .添加圖像工具 .輸出到 .I/O

3、 處理 .準備 程序 .5.10.1 RobotStudio 中的 代碼片段 .5.10.2 基本編程示例 .5.10.3 高級編程示例 .開始生產(chǎn) .6坐標系統(tǒng)之間的關系 .校準理論 .最佳做法 .在采用解決方案前先評估性能 .如何安頭 .5獲取精度 .獲取良好的照明 .圖像作業(yè)的結構組織 .啟動程序 .運行時間內(nèi)啟用和禁用圖像工具 .避免超頭空間 .備頭到控制器 .將不同類型的項目分類 .尋找同一類型的多個項目 .總是檢查確認圖像目標在預期限制內(nèi) .獲取精度 .獲取良好的照明 .圖像作業(yè)的結構組織 .啟動程序 .運行時間內(nèi)啟用和禁用圖像工具 .避免超頭空間 .備頭到控制器 .將不同類型的項

4、目分類 .尋找同一類型的多個項目 .總是檢查確認圖像目標在預期限制內(nèi) .指令： .CamFlush - 頭刪除集合數(shù)據(jù) .CamGetParameter - 獲取不同名稱頭參數(shù) .CamGetResult - 從集合獲頭目標 .CamLoadJob -加頭任務頭 .CamReqImage - 命圖像 .ure - 設置具頭的數(shù)CamSetParameter - 設置不同名稱頭參CamSetProgramMode - 命頭進入編程模CamSetRunMode - 命頭進入運行模CamStartLoadJob - 開始加頭任務CamWaitLoadJob 等頭任務加載完函ure - 獲取具頭的數(shù)C

5、amGetLoadedJob - 獲取所加頭任務的名CamGetName - 獲取所使頭的名CamNumberOfResults - 獲取可用結果的數(shù)數(shù)據(jù)類cameradev 頭設-頭數(shù)6egrated egrated 使用 ABB 機器人的/維修/安裝技工必須經(jīng)過 ABB裝在用戶文檔 DVD7Cognex In-Sight 7000 Series ViInstallationManualP/N 597-0138-本手冊介紹了如何安頭操作員手冊 - 3HAC032104-操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 3HAC050941-操作員手冊 - IRC5 故障排除3HAC020738

6、-egrated egrated 使用 ABB 機器人的/維修/安裝技工必須經(jīng)過 ABB裝在用戶文檔 DVD7Cognex In-Sight 7000 Series ViInstallationManualP/N 597-0138-本手冊介紹了如何安頭操作員手冊 - 3HAC032104-操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 3HAC050941-操作員手冊 - IRC5 故障排除3HAC020738-Technical reference manual - RAInstructions, Functions and 3HAC050917-Technical referenceman

7、ual - 3HAC050947-Technical reference manual - System 3HAC050948-Productmanual -（IRC5 及主計算機 DSQC 639。3HAC021313-Productmanual -（IRC5 及主計算機 DSQC1000。3HAC047136-Circuit diagram - IRC5 (drive system （IRC5 及主計算機 DSQC 639。3HAC024480-Circuit diagram - IRC5 (main computer （IRC5 及主計算機 DSQC1000。3HAC024480-8-隨

8、 RobotWare 5.15.01 發(fā)布。A與 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起8-隨 RobotWare 5.15.01 發(fā)布。A與 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起更新了限值列表，請參閱第13頁egrated 簡介“安裝”一章進行了更新和結構重組，請參閱第17頁的安裝增加了選框，請參閱第32頁的Options（選項更改了圖像參數(shù)的語言設置，請參閱第33頁的更改語言“最佳做法”一章中新增了幾節(jié)，請參閱第76頁的最佳做法B隨 RobotWare 5.61 發(fā)布在多個 說明中增加了錯誤恢C隨 RobotWare

9、 6.0 發(fā)布限制用的新功能，請參閱第49頁的限制用預先印制的校準盤現(xiàn)在上市，請參閱第55頁頭校準產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB所有列出的文檔都可以向 ABB 訂購 DVD。列出的文檔適用于 IRC5 機器人系統(tǒng)。機械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）程序，包括間隔周期的預計使用產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB所有列出的文檔都可以向 ABB 訂購 DVD。列出的文檔適用于 IRC5 機器人系統(tǒng)。機械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以安裝與調(diào)試（介紹機械安裝或電氣連接）程序，

10、包括間隔周期的預計使用）換算、螺釘接頭和工具列表）帶分解圖的備件列表（或者單個備件列表的參考信息）電路圖（或電路圖參考信息）Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：關于Technical reference manual - 所有 Technical reference manual - Technical reference manual - System parameters：系統(tǒng)參數(shù)和配置工作流程或硬件選項）在應用手冊應用產(chǎn)品用途（作用及使用場合隨附的內(nèi)容（如電纜、I/O 電路板、RA光9產(chǎn)品文檔，此套手冊包括（特別是.

11、操作員手冊 - 使用入門、IRC5產(chǎn)品文檔，此套手冊包括（特別是.操作員手冊 - 使用入門、IRC5 和 Operating manual roductionto操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5操作員手冊 - RobotStudio操作員手冊 - IRC5：設備，例如 I/O計算機系統(tǒng)的電源裝置 (230 ：設備，例如 I/O計算機系統(tǒng)的電源裝置 (230 整流器裝置（400-480VAC700VDC）。電容器！驅(qū)動裝置 (700 VDC)。維修插座 (115/230 VAC)1中所述11egrated 1.1 系統(tǒng)概1egrated 1.1 系統(tǒng)概述egrated ？

12、ABBegrated 導機器人 (VGR)系統(tǒng)包括一套完整的軟硬件解決方案與 IRC5 機器人控制器以及 RobotStudio 編程環(huán)境完全集成。圖像功能基于 Cognex In-Sight 智頭RobotStudio 配備圖形編程環(huán)境，可調(diào)用 Cognex EasyBuilder 功能的全調(diào)色板頭頭系統(tǒng)基于CognexIn-Sight7000series，但可1egrated 1.1 系統(tǒng)概1egrated 1.1 系統(tǒng)概述egrated ？ABBegrated 導機器人 (VGR)系統(tǒng)包括一套完整的軟硬件解決方案與 IRC5 機器人控制器以及 RobotStudio 編程環(huán)境完全集成。圖

13、像功能基于 Cognex In-Sight 智頭RobotStudio 配備圖形編程環(huán)境，可調(diào)用 Cognex EasyBuilder 功能的全調(diào)色板頭頭系統(tǒng)基于CognexIn-Sight7000series，但可以使用任何CognexIn-頭從控制器接入 24 VDC 和以太網(wǎng)。附帶的以太網(wǎng)關最多可連接 3 個信息，請參閱 Cognex In-Sight 7000 Series System Manual解決方案基于3個組件RobotStudio、使用RA及 FlexPendant。編程語言的IRC5 控制器以RobotStudio 并排顯示圖像和配置參數(shù)，提供了便利的 VGR IRC5

14、控制器可以實現(xiàn)輕松創(chuàng)建 程序，充分利頭系統(tǒng)的功能。除了其RAFlexPendant 需要一個 FlexPendant （類型為 SxTPU3）來運egrated 。egrated 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上運行egrated 用RobotStudio 創(chuàng)建的圖像程序包配置數(shù)據(jù)。用Cognex egrated 插件進行修改，以便與 IRC5 控egrated 1.2 圖像安1.2 圖像安全。如果必須egrated 1.2 圖像安1.2 圖像安全。如果必須器工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請務必遵守以下幾點任何人進入器工作空間時必須始終隨身攜帶 FlexPendan。這是為了防其他

15、人在其不知情的情況下控制器。在編程和測試過程中器無需移動時必須盡使動裝置egrated egrated egrated IRB 器、IRC5 控制器和一個 FlexPendant（類型-egrated Ethernet 網(wǎng)關erface，其中包括egrated egrated egrated IRB 器、IRC5 控制器和一個 FlexPendant（類型-egrated Ethernet 網(wǎng)關erface，其中包括頭連接到網(wǎng)關的 Ethernet 網(wǎng)線用于將網(wǎng)關連接到機柜服務端口接口的 Ethernet 網(wǎng)線。從客戶電源向 Ethernet 網(wǎng)關提供 24 VDC 的電線為頭提供24VDC的

16、電線Cognex In-。密鑰，其中啟用egrated 的 RobotWare的信息，請參閱第41egrated egrated egrated 。egrated 1.4 術語1.4 術語表egrated 1.4 術語1.4 術語表CognexCognex 的已經(jīng)無縫集成到了RobotStudio，以提供 egrated ViCognex In-egrated 支持的特定產(chǎn)品系列的智頭具有精確定義的工具中心點 (TCP) 的機器人工具，用于向機器人準確智具圖像處理能力頭代碼片段是指您可程序中的預定義的代碼段圖像作業(yè)或作業(yè)是加載頭的圖像程序2 安裝安裝程序（步驟12將 24 VDC3將Ether

17、net網(wǎng)線從主計算機服務端口連接到網(wǎng)關上四個Ethernet42 安裝安裝程序（步驟12將 24 VDC3將Ethernet網(wǎng)線從主計算機服務端口連接到網(wǎng)關上四個Ethernet45將Etherne網(wǎng)線從頭通過控制器機柜的線纜束連接到網(wǎng)關上的Etherne接口地剝掉 20 毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。6通過控制器機柜的線纜束將 24 VDC 電纜連接頭地剝掉 20AB從客戶電源接入到網(wǎng)關頭的 24V 電C網(wǎng)關和控制器機柜服務端口）之間的以太網(wǎng)連D2 安裝2.1 安裝硬有關詳細信息請參閱相應的電路圖，請參閱第72 安裝2.1 安裝硬有關詳細信息請參閱相應的電路圖，請參閱第7頁的

18、參考信息使用機器人攜帶的或采用其他方式安裝的移動 頭時，沿機器人 合理布線非布設電纜時必須 謹慎，避免連接器承受機械應力，讓電纜有足夠的彎曲半徑，盡量減小電纜磨損。此外還建議在固定點處和特別 的區(qū)域在電纜上額外加裝防2 安裝2.2 安2.2 安裝安裝 egrated Vi配置環(huán)境是以 RobotStudio 信息，請參閱 操作員手冊 - RobotStudioRobotWareIRC5egratedVi選項） 。2 安裝2.2 安2.2 安裝安裝 egrated Vi配置環(huán)境是以 RobotStudio 信息，請參閱 操作員手冊 - RobotStudioRobotWareIRC5egrate

19、dVi選項） 。使用 RobotStudio 來配置、構建RobotWare 系統(tǒng)到 IRC5 控制器信息，請參閱 操作員手冊 - RobotStudioegrated Vi系統(tǒng)后，不要更改RobotStudio的語言。1安裝 RobotStudio。選擇完全安裝2啟動 RobotStudio3egrated Vi示一個新的選項卡圖像 (Viegrated Vi3RobotStudio 用戶界RobotStudio 用戶界egrated ABFCDE如果意外關閉了任一窗口，可以從自定義快恢復該窗口說描AB圖像系統(tǒng)節(jié)點會顯示網(wǎng)絡中的所頭C圖和配置區(qū)3RobotStudio 用戶界RobotStu

20、dio 用戶界egrated ABFCDE如果意外關閉了任一窗口，可以從自定義快恢復該窗口說描AB圖像系統(tǒng)節(jié)點會顯示網(wǎng)絡中的所頭C圖和配置區(qū)顯示頭獲取到的圖像，附帶有定位件的說明D用一系列圖像以便以后分析EFResults（結果）I/OI/O幫助 選項卡 - 提3 RobotStudio頭用戶熟悉Cognex 產(chǎn)品線，應該會認識大部分RobotStudio 中有關Cognex EasyBuilder 是Cognex 提供頭，無縫集成到RobotStudio建出 IRC5 的egrated Vi所有參數(shù)、設置和技術解釋的參考都是正確的。但是任何涉及到GUI確，具體情況取決3 RobotStudi

21、o頭用戶熟悉Cognex 產(chǎn)品線，應該會認識大部分RobotStudio 中有關Cognex EasyBuilder 是Cognex 提供頭，無縫集成到RobotStudio建出 IRC5 的egrated Vi所有參數(shù)、設置和技術解釋的參考都是正確的。但是任何涉及到GUI確，具體情況取決于 RobotStudio 的版本Help（幫助）選項卡作為所有參數(shù)和設置的技術參考手冊，使用選項卡是一個針對所egrated 參數(shù)和設置的上下文敏感的參考egrated Viegrated 如選項卡說.則表示機器人圖像插件(RobotStudiovi設置(edit acquisition settings)

22、（群 設置圖像(Setup Image)按鈕校準圖像(calibrating the image to 校準(Calibrate)按鈕 real world units) （組框）大部分參數(shù)和設置只在幫助3 RobotStudio3.3 菜單3.3 菜單條egrated 頭頭節(jié)點右鍵菜單也可單同樣的設置，請參閱第26文件從文件加載一個圖像作業(yè)頭連接到所選頭斷開所選頭當圖和配置區(qū)中的相應選項卡關閉時頭也會斷開重命名控制器以便頭在 中可以通過一個名稱調(diào)用更改已連頭的 IP3 RobotStudio3.3 菜單3.3 菜單條egrated 頭頭節(jié)點右鍵菜單也可單同樣的設置，請參閱第26文件從文件加載

23、一個圖像作業(yè)頭連接到所選頭斷開所選頭當圖和配置區(qū)中的相應選項卡關閉時頭也會斷開重命名控制器以便頭在 中可以通過一個名稱調(diào)用更改已連頭的 IP 設置更頭的日期和時間用設編頭上的用戶列表及其相關權限選擇在頭通信時由控制器使用的用在網(wǎng)絡上找頭并更改其 IP 設置Properties（屬性查頭屬性組連接頭和設頭屬File（文件egrated Vi3 RobotStudio3.3 菜單信息，請參閱第53頁的設置新圖像作業(yè)圖像配置作業(yè)查對象以及最后圖像數(shù)據(jù)應如何傳輸?shù)?有關配egrated 的信息，請參閱第41egrated 。生產(chǎn)組中的運行模式有關從 信息，請參閱第65頁的準備 以下功能和設置可以在高級

24、請參閱第33頁的電子表格視圖不保護作業(yè) / 在編程模式（按鈕不可用）和運行模式（按鈕可用）按實校準圖添3 RobotStudio3.3 菜單信息，請參閱第53頁的設置新圖像作業(yè)圖像配置作業(yè)查對象以及最后圖像數(shù)據(jù)應如何傳輸?shù)?有關配egrated 的信息，請參閱第41egrated 。生產(chǎn)組中的運行模式有關從 信息，請參閱第65頁的準備 以下功能和設置可以在高級請參閱第33頁的電子表格視圖不保護作業(yè) / 在編程模式（按鈕不可用）和運行模式（按鈕可用）按實校準圖添位置工添加位工具到圖像作業(yè)添檢查工輸出到 選擇要在 中使用的圖像作業(yè)結果定頭輸入定頭輸出Advanced（高級開/頭實模式將圖像從文件加

25、載頭編輯錄制設3 RobotStudio3.3 菜單頭節(jié)點右鍵菜單也可單同樣的設置，請參閱第26框框調(diào)整圖像系統(tǒng)的作業(yè)大小實實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率度啟用最大速率（幀/3 RobotStudio3.3 菜單頭節(jié)點右鍵菜單也可單同樣的設置，請參閱第26框框調(diào)整圖像系統(tǒng)的作業(yè)大小實實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率度啟用最大速率（幀/秒）文本框指定允許傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量(0.016to100)。此功（運行模式度（運行模式啟用最大速率（幀/秒）文本框（運行模式指定允許傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量(0.016to100)。此功 請參閱第25頁的作業(yè)大

26、框一節(jié)更頭固件請參閱第46頁的更頭固件一節(jié)3 RobotStudio3.4 控制器瀏覽3.4 控制器瀏覽器控制器瀏覽器采用分級結構視圖，顯示RobotStudio 控制器egrated 提供了一個單獨的圖像系統(tǒng)頭頭按其 頭節(jié)點的右鍵菜單與菜單條上 Advanced（高級）按鈕的內(nèi)容3 RobotStudio3.4 控制器瀏覽3.4 控制器瀏覽器控制器瀏覽器采用分級結構視圖，顯示RobotStudio 控制器egrated 提供了一個單獨的圖像系統(tǒng)頭頭按其 頭節(jié)點的右鍵菜單與菜單條上 Advanced（高級）按鈕的內(nèi)容相同egrated 啟egrated 插件連接到所選頭斷開所選頭當圖和配置區(qū)中

27、的相應選項卡關閉時頭也會斷開重命名控制器以便頭在 中可以通過一個名稱調(diào)用Restart（重新啟動重頭Properties（屬性查頭屬性Advanced（高級ConfigureJob（配置作業(yè)）Advanced（高級）按鈕下的設egrated Vi3 RobotStudio3.5 圖3.5 圖像和配置區(qū)域用于顯示應該egrated (R, G, B)(x, 語法：(紅綠藍)(x坐標y坐標關閉選項卡等于斷頭SHIFT + 滾輪CTRL + 鼠標左鍵并拖動鼠標。CTRLSHIFT鼠3 RobotStudio3.5 圖3.5 圖像和配置區(qū)域用于顯示應該egrated (R, G, B)(x, 語法：(

28、紅綠藍)(x坐標y坐標關閉選項卡等于斷頭SHIFT + 滾輪CTRL + 鼠標左鍵并拖動鼠標。CTRLSHIFT鼠標左鍵并拖動鼠標在有框中用來接受更改，如修改校準區(qū)時在有框中用來取消更改，如修改校準區(qū)時90 度旋轉(zhuǎn)圖像。開始錄制圖像都 PC3 RobotStudio3.5 圖3 RobotStudio3.5 圖此值接近 0 時，則內(nèi)存耗盡。在菜單條顯示與運行模式3 RobotStudio3.6 膠3.6 膠卷錄制到 PC 的圖像或查看檢查菜單條上的大膠卷按鈕打開有 3有關不同膠卷和配置區(qū)域單擊膠卷敗信息，請參閱第59PC膠配置了膠卷設置后，按下錄制頭保存到 PC執(zhí)行。PC上最多可保存10000

29、個圖像并當3 RobotStudio3.6 膠3.6 膠卷錄制到 PC 的圖像或查看檢查菜單條上的大膠卷按鈕打開有 3有關不同膠卷和配置區(qū)域單擊膠卷敗信息，請參閱第59PC膠配置了膠卷設置后，按下錄制頭保存到 PC執(zhí)行。PC上最多可保存10000個圖像并當使用框窗口傳感器設置保存數(shù)量的數(shù)量取決于圖像系統(tǒng)的分辨率和可用內(nèi)存，最多可保存 20 個結果。3 RobotStudio3.7 調(diào)色板窗3.7 調(diào)色板窗口結果結果3 RobotStudio3.7 調(diào)色板窗3.7 調(diào)色板窗口結果結果在結果、I/O選項用于監(jiān)視 I/O 線路。請參閱第223 RobotStudio3.8 上下文窗3.8 上下文窗口

30、表或圖形（以幫助配置應用程序參數(shù)）以及范圍限制選項卡（3 RobotStudio3.8 上下文窗3.8 上下文窗口表或圖形（以幫助配置應用程序參數(shù)）以及范圍限制選項卡（輸出到 3 RobotStudio3.9 Options（選項框3.9 Options（選項框Options（選項框egrated 如果未勾選（默認），鼠標點擊時處理圖和配置區(qū)中的搜索區(qū)域3 RobotStudio3.9 Options（選項框3.9 Options（選項框Options（選項框egrated 如果未勾選（默認），鼠標點擊時處理圖和配置區(qū)中的搜索區(qū)域頭模擬Camera決頭模擬器的行為。當使用模擬器查看圖像時下拉式

31、列表包括所有支持的CognexIn-Sight圖像系默頭型號為 is72001單擊 File（文件）2單擊 Options（選項）3滾動egrated 部分3 RobotStudio3.10 電子表格視egrated 工具。這主要是為熟悉 Cognex In-Sight 0電子表格類似于其他電子表格程序很相似。單元格被組織成 400 行26列為A 到Z），每個單元格按其列字母與行號來識別。例如單元格A2A息（無論是單個數(shù)字還是負責的圖像處理函數(shù)）信息，請參閱CognexIn-SightExplorer3 RobotStudio3.10 電子表格視egrated 工具。這主要是為熟悉 Cogne

32、x In-Sight 0電子表格類似于其他電子表格程序很相似。單元格被組織成 400 行26列為A 到Z），每個單元格按其列字母與行號來識別。例如單元格A2A息（無論是單個數(shù)字還是負責的圖像處理函數(shù)）信息，請參閱CognexIn-SightExplorer幫助傳輸數(shù)據(jù)到 使用輸出到 傳輸?shù)?。要讓數(shù)據(jù)在輸出到 。的名稱必須采用 . 格式，例如 mydata.data當在 RobotStudio 中更改應用程序 GUI 語言時，egrated Vi插件的 GUI 語言集成的Cognex可用當前設置的 GUI子表格的單元格中填充翻譯的名稱。這可造成當用另一GUI出于這個原因，強烈建議在編程和使用作

33、業(yè)時使用相同的 GUI 語言。電子表格最多可包含4096 個活動單元格。如果 的函數(shù)（例如FindBlobs）會在電子表格中 多個圖像數(shù)據(jù) 函數(shù)，則可能導致嗲子表格嘗試超出限制。在這種情況下，不會顯示警告 框。超出 4096 限制的單元格不會 入。電子表格使用不正確可能會導致在圖像作業(yè)或3 RobotStudio3.10 電子表格視即使有些描述數(shù)據(jù)和設置是用本地語言創(chuàng)建的，RobotStudio 被設置為創(chuàng)建有英文名稱（）的數(shù)據(jù)。原因是可以從 CamGetParameter將所選單元到剪貼板粘貼剪切到剪貼板的單元格3 RobotStudio3.10 電子表格視即使有些描述數(shù)據(jù)和設置是用本地語言

34、創(chuàng)建的，RobotStudio 被設置為創(chuàng)建有英文名稱（）的數(shù)據(jù)。原因是可以從 CamGetParameter將所選單元到剪貼板粘貼剪切到剪貼板的單元格Delete（刪除在活動單元一個絕對單元相在活動單元一個相對單元設置作業(yè)通過/失過/失敗狀態(tài)。作業(yè)狀態(tài)可以發(fā)送到 RA打框配置電子表格自定義視圖的屬性打框自定義數(shù)據(jù)顯示的方式CTRL+打開格式化單元建議在開始配egrated 系統(tǒng)后，不要更改 RobotStudio 的語言3 RobotStudio3.10 電子表格視框。使用格式化單元框中的保護選項卡鎖定單元格3 RobotStudio3.10 電子表格視框。使用格式化單元框中的保護選項卡鎖定

35、單元格行高：打框調(diào)整一個或多個電子表格行的高度列寬：打框調(diào)整一個或多個電子表格列的寬度隱藏取消隱藏框?qū)⒈４鏋?.CXD文件的代碼片段導入電子表格。此數(shù)據(jù)文件可以從 PC 的代碼片段文件夾加載?？?qū)⒈４鏋?.CXD 文件的代碼片段導出到 PC將單元格數(shù)據(jù)以 .CXD將單元格數(shù)據(jù)導出為 .CXD 文件。4 FlexPendant4.1 egrated 4 FlexPendant4.1 egrated 本節(jié)提供了 FlexPendant egrated 4 FlexPendant4.1 egrated 4 FlexPendant4.1 egrated 本節(jié)提供了 FlexPendant egrate

36、d 如何使用FlexPendant 的一般信息，請參閱操作員手冊- 帶FlexPendant 的 使用下列步驟啟動 egrated 。1點擊 ABB 2點擊集成圖像4 FlexPendant4.2 操作員視4.2 操作員視圖ABECD點擊圖像區(qū)域進入全屏模式。全屏模式會保持 30說描A選擇連接頭和顯示活動作業(yè)B顯的圖像C用一系列圖像以便以后分析DView（4 FlexPendant4.2 操作員視4.2 操作員視圖ABECD點擊圖像區(qū)域進入全屏模式。全屏模式會保持 30說描A選擇連接頭和顯示活動作業(yè)B顯的圖像C用一系列圖像以便以后分析DView（查看器用于顯示和凍器工具條以及保存圖像E用于顯頭

37、結果或 數(shù)據(jù)。用戶配置4 FlexPendant4.2 操作員視FlexPendant 中第29頁的膠卷器工具條是一個RobotStudio 中膠卷工具條的簡化版，請參閱配置保存在控制器閃存盤.HOMEIV 文件夾的IVSetup.xml 文件。熟悉 XML 的用戶可以直接編輯 IVSetup.xml 文件，而無需使用 FlexPendant 4 FlexPendant4.2 操作員視FlexPendant 中第29頁的膠卷器工具條是一個RobotStudio 中膠卷工具條的簡化版，請參閱配置保存在控制器閃存盤.HOMEIV 文件夾的IVSetup.xml 文件。熟悉 XML 的用戶可以直接編

38、輯 IVSetup.xml 文件，而無需使用 FlexPendant 的配置工具。重啟FlexPendant 的 egrated 通過添和 數(shù)據(jù)配置作業(yè)結果區(qū)域的布顯示在輸出到 RA請參閱第60頁的輸出到 RA只為持續(xù) (PERS) 的 數(shù)據(jù)才能顯示在結果區(qū)域顯器工具條凍器工具條器工具條凍結時，可以單擊具體的圖像查看其內(nèi)容Save（保存只有器工具條凍結時方可執(zhí)行保存活動圖像會以當前時間信息保存為 .bmp 文件，保存在控制器閃存盤的 .HOMEIV 文件夾。5 配egrated 5.1 5 配置egrated 5.1 建議的工作步驟前提是必須先執(zhí)行完軟硬件安裝步驟中的所有步驟，請參閱頁的安裝信

39、息，請參閱第76頁的最佳做法頁的準備工設頭頁的設頁的設置新圖像作4調(diào)頭的圖像設5 配egrated 5.1 5 配置egrated 5.1 建議的工作步驟前提是必須先執(zhí)行完軟硬件安裝步驟中的所有步驟，請參閱頁的安裝信息，請參閱第76頁的最佳做法頁的準備工設頭頁的設頁的設置新圖像作4調(diào)頭的圖像設第545校頭和機器第55頁的校第746第587使圖像數(shù)據(jù)對 程序可用第60頁的輸出到 8設頭的輸入和輸出第64頁的I/O處9在控制器上準備 程序第65頁的準備 RA第91頁的參考信第705 配置egrated 5.2 準備工5.2 準備工作RA創(chuàng)建全部所需工具的工具數(shù)據(jù)并定義 TCP5 配置egrated

40、 5.2 準備工5.2 準備工作RA創(chuàng)建全部所需工具的工具數(shù)據(jù)并定義 TCP數(shù)據(jù)，請參閱第65頁的RobotStudio在創(chuàng)建新圖像程序時，使用 5 配置egrated 5.3.1 基本步5.3 設置頭頭頭配置一個IP頭的 IP 地址默認由控制器使用 DHCP 自動分配，但也可以使用靜態(tài) IP 地址。頭名稱在系統(tǒng)的所有部分（例如RobotStudio、程序）頭的IP（RobotStudio 中的 IRC5 控制器瀏覽器有一個叫圖像系統(tǒng)頭作為1確保 PC 的網(wǎng)卡已經(jīng)設置為自動獲取 IP 地址。2確保 PC 上安裝已經(jīng)關閉或允許頭的通信3PC連接到5 配置egrated 5.3.1 基本步5.3

41、設置頭頭頭配置一個IP頭的 IP 地址默認由控制器使用 DHCP 自動分配，但也可以使用靜態(tài) IP 地址。頭名稱在系統(tǒng)的所有部分（例如RobotStudio、程序）頭的IP（RobotStudio 中的 IRC5 控制器瀏覽器有一個叫圖像系統(tǒng)頭作為1確保 PC 的網(wǎng)卡已經(jīng)設置為自動獲取 IP 地址。2確保 PC 上安裝已經(jīng)關閉或允許頭的通信3PC連接到IRC5控制器的服務端口4啟動 RobotStudio56轉(zhuǎn)到菜單條的控制器選項卡并啟egrated 插件7轉(zhuǎn)到菜單條的圖像8展開控制器瀏覽器中的圖像系統(tǒng)命名頭會顯示其名稱，未命名頭則顯示其 MAC 地址頭的IP地址被設置成了另外的子網(wǎng)。9右鍵單

42、頭并選擇連接如果需要，可按 Acquire Image（獲取圖像）按鈕更新圖像右鍵單頭并選擇 Rename（重命名）在Rename（重命名）框中，在RACameraName（RA建議頭的主機名設置為與頭名稱相同的名稱重啟控制器頭控制器頭都需要重啟，這一點非常重要5 配置egrated 5.3.1 基本步頭頭為Communication（通信） (SIO.cfg)有關使用RobotStudio 中的 Configuration Editor（配置編輯器）閱操作員手冊 - 5 配置egrated 5.3.1 基本步頭頭為Communication（通信） (SIO.cfg)有關使用RobotStu

43、dio 中的 Configuration Editor（配置編輯器）閱操作員手冊 - RobotStudio1使用 RobotStudio 中的 Configuration Editor（配置編輯器）打開控制器的系統(tǒng)參數(shù)，為 Communication（通信） (SIO.cfg)。2刪除所頭的應用協(xié)議-NameMyCamera-TypeCAMERA-TrpTCPIP1-MAC3信） (SIO.cfg)。IP 地址設置配置好頭現(xiàn)在應該顯示在控制器瀏覽器的圖像系統(tǒng)節(jié)點5 配置egrated 5.3.2 其頭的 IP頭的 IP 地址可以在網(wǎng)絡設框修改頭的主機名設置為與框中 頭名稱樣設置系統(tǒng)仍然可以工

44、作，但是部分RobotStudio中集成的Cognex EasyBuilder將頭的IP 地址與控制器和 PC 不處于同一個子網(wǎng)，在控制器瀏覽器的頭，因此就無法使用框來設置新 IP 地址。1選擇控制器瀏覽器中的圖像系統(tǒng)節(jié)點中頭2單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇設置日期和時間34單擊確定5重頭1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇添加傳感器25 配置egrated 5.3.2 其頭的 IP頭的 IP 地址可以在網(wǎng)絡設框修改頭的主機名設置為與框中 頭名稱樣設置系統(tǒng)仍然可以工作，但是部分RobotStudio中集成的Cognex EasyBuilder將頭的IP 地址與控制器和 PC 不處于同一個子網(wǎng)，在控

45、制器瀏覽器的頭，因此就無法使用框來設置新 IP 地址。1選擇控制器瀏覽器中的圖像系統(tǒng)節(jié)點中頭2單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇設置日期和時間34單擊確定5重頭1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇添加傳感器2頭，在與控制器和PC相同的子網(wǎng)設置一個固定IP地址或者啟用DHCP3Apply（應用）4重頭51選擇控制器瀏覽器中的圖像系統(tǒng)節(jié)點中頭2單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇網(wǎng)絡設置3設置與控制器和 PC 同一個子網(wǎng)的固定 IP 或者啟用 DHCP4頭的Host Name（主機名）設置為與 Configuration（配置Camera更net端口或其他設置5單擊確定6重頭75 配egrated 5.3.2

46、其egrated Cognex In-的固件包含在 RobotStudio 安裝程序中將將頭前，必須在 PC 的虛擬控制器 HOME創(chuàng)建 vc_network_definition.xml 文vc_network_definition.xml?xml=1.0encoding=ISO-8859-1PORT5 配egrated 5.3.2 其egrated Cognex In-的固件包含在 RobotStudio 安裝程序中將將頭前，必須在 PC 的虛擬控制器 HOME創(chuàng)建 vc_network_definition.xml 文vc_network_definition.xml?xml=1.0en

47、coding=ISO-8859-1PORT1根據(jù)以下具體說明創(chuàng)建vc_network_definition.xml2將 vc_network_definition.xml 文件放在 PC 上虛擬控制器 HOME 目錄下3檢頭連接的 PC 網(wǎng)卡的 IP 地址4將 XML 文件中的服務端口 IP 地址更改為 PC 網(wǎng)卡的 IP 地址。PORT56運egrated 時，建頭固件版本為 4.08.02 (023) 或更高1選擇或右鍵單擊控制器瀏覽器中的圖像系統(tǒng)節(jié)點中頭2單擊高級下拉列表菜單并選擇更新固件此時會顯頭型號、當前版本以及新版本固件3單擊更新4重頭55 配置egrated 5.3.2 其POR

48、T將egrated 插件啟動，并將自己連接到 PC頭的類型，請參閱 第32egrated 選項1如果可能，禁用 PC2檢5 配置egrated 5.3.2 其PORT將egrated 插件啟動，并將自己連接到 PC頭的類型，請參閱 第32egrated 選項1如果可能，禁用 PC2檢查PC網(wǎng)卡IP地址如果 PC 上的網(wǎng)卡設置為 DHCP，PC 重啟時 IP 地址會改變。3將 vc_network_definition.xml 文件中的 SERVICE 端口 IP 地址更改為 PC 網(wǎng)卡的 IP 地PORT45此時在控制器瀏覽器的圖像系統(tǒng)節(jié)點中檢測到頭模擬器在頭通信時，虛擬控制器的性能不如實際控

49、制器5 配置egrated 5.3.2 其5 配置egrated 5.3.2 其只有在使用虛擬控制器時才可頭模擬器不可以頭模擬器設置一個主機名5 配egrated 5.3.3 限制用5.3.3 限制用戶RobotStudio 直接RobotStudio和控制器均使用為空 。 驗證系統(tǒng) (驗證系統(tǒng)UAS在有關 UAS 的詳細信息，請參閱操作員手冊 - RobotStudioUsers Settings（設置Cognex 5 配egrated 5.3.3 限制用5.3.3 限制用戶RobotStudio 直接RobotStudio和控制器均使用為空 。 驗證系統(tǒng) (驗證系統(tǒng)UAS在有關 UAS 的

50、詳細信息，請參閱操作員手冊 - RobotStudioUsers Settings（設置Cognex In-Sight 圖像統(tǒng)和仿真用戶級別和 FTP 讀寫權限。User s Settings（問設置。12單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇SetControlleruser（添加控制器用戶）3單擊Select User（選擇用戶）4點擊 OK（確定）5允許添加到一頭的最大用戶數(shù)量為 32 個頭都預先配置了三個用戶：admin、operator 和 monitor。這些用戶分別對應著 Full、Protected 和 Locked5 配置egrated 5.3.3 限制用的登錄到RobotStudi

51、o 圖像提供頭全面的不受限制權限可以加載、修改或保存在 RobotStudio 中創(chuàng)建的任何作業(yè)，所有的菜單選可以使用。默認的 admin 用戶5 配置egrated 5.3.3 限制用的登錄到RobotStudio 圖像提供頭全面的不受限制權限可以加載、修改或保存在 RobotStudio 中創(chuàng)建的任何作業(yè)，所有的菜單選可以使用。默認的 admin 用戶帳戶具有完全用戶對傳感器具備受限制權限受保護模式可實模式、切頭的運行模式/程序模（如果運行模式/程序模式權限允許）、以及打開或保存作業(yè)（如果FTP有關電子表格視圖和自定義視圖的信息，請參閱 Cognex 網(wǎng)站上的 Cognex In-Sigh

52、t Explorer Users Guide。1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇User s Settings（用2單擊添加3在User Name（用戶用戶名的長過 30 個字符，兩者均為大小寫敏感4輸入新用戶5單擊 Ac6或者，禁用允許運行模式/程序模式復選框以限制具有 Protected當所級別為 Full 或 Locked 時此復選框為灰色7當所級別為 Locked 時此復選框為灰色權限的用戶將可以運行模式保存作業(yè)，即使未啟用FTP寫入8指定用戶的 FTP 讀寫權限。詳細信息請參閱第51頁的FTP 權限9點擊 OK（確定）5 配置egrated 5.3.3 限制用FTP權FTP 讀權限適用

53、于打開來自文件，F(xiàn)TPFTP 客戶端登錄到當前機器人使用的用戶配置文件需要FTP讀寫權限才能在級別為保護請確保選中了允許運行模式/程序模式1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇User s5 配置egrated 5.3.3 限制用FTP權FTP 讀權限適用于打開來自文件，F(xiàn)TPFTP 客戶端登錄到當前機器人使用的用戶配置文件需要FTP讀寫權限才能在級別為保護請確保選中了允許運行模式/程序模式1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇User s Settings（用2單擊 Delete（刪除）3如果修改了 admin級別、允許運行模式/程序模式權限、FTP 權限以及 admin 用戶名無法修Show Cust

54、om View表格視圖。標準 RobotStudio 視圖并不支持自定義視圖。1單擊連接按鈕下拉列表菜單并選擇User s Settings（用2點擊 Edit（編輯）3關于設置的詳細信息請參閱第50頁的添加新用戶提供限制最大權限頭的運行。默認的監(jiān)視用戶帳戶具有“鎖定5 配置egrated 5.3.3 限制用5 配置egrated 5.3.3 限制用admin 用戶無法刪除5 配egrated 5.4 5.4 設置新圖像作業(yè)頭打開RobotStudio并確保頭egrated 在性保存為作業(yè)文件 (.job)為了能從圖像指令加載job頭閃存盤。但job 文件頭閃存盤加載。這是通過標準的 頭5 配

55、egrated 5.4 5.4 設置新圖像作業(yè)頭打開RobotStudio并確保頭egrated 在性保存為作業(yè)文件 (.job)為了能從圖像指令加載job頭閃存盤。但job 文件頭閃存盤加載。這是通過標準的 頭在1確頭處于編程模式2單擊菜單條中的新建作業(yè)3單擊是4在菜單條單擊保存作業(yè)或?qū)⒆鳂I(yè)另存為因為作業(yè)此前未保存過，所以會顯示另存框5瀏覽到希望的位置，最好頭閃存盤6給作業(yè)命名并單擊保存作業(yè)的名稱將會顯示在圖和配置區(qū)域的圖像選項卡有關傳輸示例，請參閱 RobotStudio 5 配置egrated 5.5 設置圖5.5 設置圖像egrated 頭 Cam002 和 Cam003 還具有自動對

56、焦和頭egrated 頭5 配置egrated 5.5 設置圖5.5 設置圖像egrated 頭 Cam002 和 Cam003 還具有自動對焦和頭egrated 頭1確頭處于編程模式2單擊菜單條中的設置圖像3在上下文窗口，將觸發(fā)事件設置修改頭455 配egrated 5.6 校5.6 校準頭。校準頭頭坐標與機器人機架（工件）選項卡以及第74頁的校準理論為了取得最好的精度egrated 頭對機器人校準1確頭處于5 配egrated 5.6 校5.6 校準頭。校準頭頭坐標與機器人機架（工件）選項卡以及第74頁的校準理論為了取得最好的精度egrated 頭對機器人校準1確頭處于編程模式2單擊菜單條

57、中的校準3在上下文窗口，將校準類型修改為網(wǎng)格4從網(wǎng)格類型5必要調(diào)整間隔、鏡頭型號以數(shù)量設置使用 mm 作5 配置egrated 5.6 校6在 RobotStudio 安裝文件夾下有預先印制的校準板。如果在打印時無法進入校準向?qū)Э? 配置egrated 5.6 校6在 RobotStudio 安裝文件夾下有預先印制的校準板。如果在打印時無法進入校準向?qū)Э蒀:.ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio7旋轉(zhuǎn)校準板使 X 和 Y 箭頭對頭工件的預期朝向8在上下文窗口單擊下一步校準正頭計算中，此時會顯示找到的特征點數(shù)量9單擊 Next（下一步）單擊校準單擊完成5

58、 配置egrated 5.6 校XY（如下有關如何創(chuàng)建和定義工具和工件的信息，請參閱操作員手冊- 帶FlexPendant 的1創(chuàng)建一個支點工具并使用精確的方法定義工具的 TCP2為每5 配置egrated 5.6 校XY（如下有關如何創(chuàng)建和定義工具和工件的信息，請參閱操作員手冊- 帶FlexPendant 的1創(chuàng)建一個支點工具并使用精確的方法定義工具的 TCP2為每頭創(chuàng)建一個工件3激活支點工具，并沿著校準板的對應 X 和 Y 軸定義455 配置egrated 5.7 添加圖像工5.7 添加圖像工具設置顯示在上下文窗口中1加載一個新圖像2單擊添檢查工具，然后單擊下拉菜單中所需的工具31，要檢測

59、多個實例時必須ion（旋轉(zhuǎn)公差認值 5 配置egrated 5.7 添加圖像工5.7 添加圖像工具設置顯示在上下文窗口中1加載一個新圖像2單擊添檢查工具，然后單擊下拉菜單中所需的工具31，要檢測多個實例時必須ion（旋轉(zhuǎn)公差認值 +/-10 到 15 常常過小，需要增大。PatMax 圖案 PatMax圖案(1-10)使用Pa tMax算法定位一個圖案或最多 10 個圖案，并案的 x 和 y 坐標、角度和分數(shù)。Blobs(1-定位一組或最大 10 組的深色或淺色相對應像素，稱為 blob，并所發(fā)現(xiàn) blob 的 X 和 Y 坐標。1加載一個新圖像確保要定位出現(xiàn)在圖像中可能出的區(qū)域中2單擊添定位

60、工具，然后單擊下拉菜單中所需的工具3455egrated 5.7 添加圖像工。如果選擇了此復選框，則會導致無論識的那工具組檢查工出現(xiàn)/缺少工PatMax 圖使用Pa5egrated 5.7 添加圖像工。如果選擇了此復選框，則會導致無論識的那工具組檢查工出現(xiàn)/缺少工PatMax 圖使用PatMax算法確定某個訓練圖案是出現(xiàn)還是缺少。如果圖案出出現(xiàn)/缺少工Blobs(1-確定是否出現(xiàn)或缺少一組深色或淺色的關聯(lián)像素。如果出現(xiàn)blob特征測量任何兩個特征（例如邊緣、圓環(huán)、圖案和/或blob）之間的距離。以毫米或像素表示距離（除非圖像已經(jīng)校準），否則如果 的距離PatMax案 使用 Pa tMax算法在