工業(yè)機器人操作與編程機器人運動指令

1、機器人運動指令1/17機器人運動指令運動指令- MoveAbsJ運動指令- MoveJ運動指令- MoveL運動指令- MoveC1/162/17主要內容了解機器人運動指令類型。掌握不一樣指令特點。掌握不一樣指令添加方法。2/163/17運動指令圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ）關節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）3/164/17運動指令- MoveAbsJ特點機器人以單軸運行的方式運動至目標點。絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控。避免在正常生產中使用此指令。常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。4/165/17選擇“手動

2、操縱”。確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項：當再添加或修改機器人的運動指令之前，一定要確認所使用的工具坐標和工件坐標）。運動指令- MoveAbsJ5/166/17選中，開始添加指令。打開“添加指令”菜單。運動指令- MoveAbsJ6/167/17選擇“MoveAbsJ”指令。運動指令- MoveAbsJ7/168/17【MoveAbsJ】指令指令解析以下：參數(shù)定義*目標點位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50轉彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉彎區(qū)數(shù)值越大，機器人動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標數(shù)據(jù)WobJ1工件坐標數(shù)據(jù)絕對位置運動指令是機器人運動使用六個軸

3、和外軸角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)；MoveAbsJ慣用于機器人六個軸回到機械原點位置。運動指令- MoveAbsJ8/169/17運動指令- MoveJ特點機器人以最快捷的方式運動至目標點。機器人運動狀態(tài)不完全可控。運動路徑保持唯一。常用于機器人在空間大范圍移動。9/1610/17如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。運動指令- MoveJ關節(jié)運動指令是在對路徑精度要求不高情況下，機器人工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間路徑不一定是直線，關節(jié)運動示意如圖所表示：10/1611/17【MoveJ】指令指令解析以下：關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不輕易在運動過程中出現(xiàn)

4、關節(jié)軸進入機械死點問題。運動指令- MoveJ參數(shù)含義P10、p20目標點位置數(shù)據(jù)V1000運動速度數(shù)據(jù)11/1612/17運動指令- MoveL特點機器人以線性方式運動至目標點。當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控。運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點。常用于機器人在工作狀態(tài)移動。12/1613/17如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。線性運動是機器人TCP從起點到終點之間路徑一直保持為直線。普通如焊接、涂膠等應用對路徑要求高場所使用此指令。線性運動示意如圖所表示：運動指令- MoveL13/1614/17運動指令- MoveC特點機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。當前點.中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態(tài)可控。運動路徑保持唯一。常用于機器人在工作狀態(tài)移動。限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。1