工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第4篇任務(wù)12-14

1、任務(wù)十二 伺服電機(jī)變位機(jī)工作站安裝與調(diào)試任務(wù)十二 伺服電機(jī)變位機(jī)工作站安裝與調(diào)試 本工作站以模擬工業(yè)機(jī)器人弧焊典型應(yīng)用中的帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接為例,利用IRB 120搭配焊槍配合伺服電機(jī)變位機(jī)工作站,實(shí)現(xiàn)對(duì)帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接的模擬訓(xùn)練。本工作站還通過(guò)RobotStudio軟件預(yù)置了動(dòng)作效果,在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫(xiě)及調(diào)試,最終完成帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接應(yīng)用程序的編寫(xiě)。通過(guò)本任務(wù)學(xué)習(xí),使讀者掌握工業(yè)機(jī)器人在帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接應(yīng)用中的程序編寫(xiě)技巧。伺服電機(jī)變位機(jī)工作站布局如圖12-1所示。 本工作站以模擬工業(yè)機(jī)器人圖12-1伺服電機(jī)變位機(jī)工作站布局圖1

2、2-1伺服電機(jī)變位機(jī)工作站布局 變位機(jī)工作站套件主要包含一臺(tái)伺服電機(jī)、變位機(jī)、支架、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、夾具等。工作時(shí)由PLC通過(guò)脈沖信號(hào)控制伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),電機(jī)運(yùn)行帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行翻轉(zhuǎn),模擬工業(yè)機(jī)器人弧焊典型應(yīng)用中的帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接。本任務(wù)可學(xué)習(xí)PLC對(duì)伺服的閉環(huán)控制,PLC和機(jī)器人的聯(lián)機(jī)控制,PLC、伺服、機(jī)器人的協(xié)同工作控制等。 變位機(jī)工作站套件主要包含一臺(tái)伺服電機(jī)、變位機(jī)、支架、翻轉(zhuǎn) 1)掌握伺服電機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的配合應(yīng)用。2)掌握PLC控制系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人的配合應(yīng)用。 1)掌握伺服電機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的配合應(yīng)用。2)掌握PLC控1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開(kāi)

3、模塊存放柜找到伺服變位機(jī)套件,使用內(nèi)六角扳手拆卸套件。2)把套件放至鉗工桌桌面,并選擇焊槍夾具、夾具與機(jī)器人的連接法蘭、安裝螺釘(若干)、伺服電機(jī)編碼器線(xiàn)纜、動(dòng)力線(xiàn)。3)選擇合適型號(hào)的內(nèi)六角扳手把托盤(pán)拆除。1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開(kāi)模塊存放柜(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)的合理位置,且伺服電機(jī)與變位機(jī)構(gòu)通過(guò)聯(lián)軸器連接。注意保證兩個(gè)機(jī)構(gòu)的同軸度。2)夾具安裝:首先把夾具與機(jī)器人的連接法蘭安裝至機(jī)器人六軸法蘭盤(pán)上,然后再把焊槍夾具固定至連接法蘭上。(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)(3)工作站I/O信號(hào)電路連

4、接PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)已經(jīng)完成,更換不同工作站套件時(shí)只需根據(jù)工作站的I/O信號(hào)配置(見(jiàn)表12-1)對(duì)處于機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)側(cè)面的集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒進(jìn)行接線(xiàn)即可。表12-1變位機(jī)工作站I/O表注:PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)已經(jīng)完成,伺服驅(qū)動(dòng)器I/O信號(hào)直接由PLC控制,集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒只需連接原點(diǎn)位置檢測(cè)傳感器信號(hào)即可。(3)工作站I/O信號(hào)電路連接PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)已經(jīng)完成,根據(jù)工作站I/O表,把工作站傳感器與集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒正確連接,如圖12-2所示。圖12-2變位機(jī)工作站接線(xiàn)圖根據(jù)工作站I/O表,把工作站傳感器與集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒正確連(4)控制柜模式選擇控制柜有演示模式和實(shí)訓(xùn)模式兩種

5、。變位機(jī)站工作站中,伺服電機(jī)不能由面板插線(xiàn)直接驅(qū)動(dòng),只能選擇演示模式,由PLC驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。演示模式時(shí),PLC電器柜內(nèi)所有配線(xiàn)已完成,控制柜面板模式選擇開(kāi)關(guān)選擇“演示模式”。工作站I/O信號(hào)直接由PLC進(jìn)行控制。PLC直接控制伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服變位機(jī)工作。2.工作站仿真系統(tǒng)配置(1)解壓并初始化(4)控制柜模式選擇控制柜有演示模式和實(shí)訓(xùn)模式兩種。變位機(jī)站(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語(yǔ)言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng),之后依次單擊“ABB菜單”“控制面板”“配置”,進(jìn)入“I/O主題”,配置I/O信號(hào)。本工作站采用標(biāo)配的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板,型號(hào)為DSQC 652(16個(gè)數(shù)字輸入,16個(gè)數(shù)字輸

6、出),則需要在DeviceNet Device中設(shè)置此I/O單元的Unit相關(guān)參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號(hào)參數(shù),配置見(jiàn)表11-2和表11-3。(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置將控制器界面語(yǔ)言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)表12-2Unit單元參數(shù)在此工作站中,配置了兩個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和兩個(gè)數(shù)字輸出用于相關(guān)動(dòng)作的控制。表12-3I/O信號(hào)參數(shù)表12-2Unit單元參數(shù)在此工作站中,配置了兩個(gè)數(shù)字輸入(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在本工作站應(yīng)用中,機(jī)器人所使用的焊槍工具為不規(guī)則形狀,這樣的工具很難通過(guò)測(cè)量的方法計(jì)算出工具尖點(diǎn)相對(duì)于初始工具坐標(biāo)tool0的偏移,所以通常采用特殊的標(biāo)定方法來(lái)定義新建的工具坐標(biāo)系。本工

7、作站中使用六點(diǎn)標(biāo)定法,即前四個(gè)點(diǎn)為T(mén)CP標(biāo)定點(diǎn),后兩個(gè)點(diǎn)(X、Z點(diǎn))為方向延伸點(diǎn),在軌跡工件臺(tái)上設(shè)置有一尖點(diǎn)作為工具數(shù)據(jù)的示教點(diǎn),具體操作過(guò)程請(qǐng)參照任務(wù)五,進(jìn)行工具數(shù)據(jù)Tooldata_1的設(shè)定,如圖12-3所示。在示教器中,工具數(shù)據(jù)最終值見(jiàn)表12-4。(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在本工作站應(yīng)用中,機(jī)器人所使用的焊槍工具為圖12-3機(jī)器人的工具坐標(biāo)系Tooldata_1圖12-3機(jī)器人的工具坐標(biāo)系Tooldata_1(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)在本工作站中,因只需對(duì)工件進(jìn)行焊接處理,故此處未設(shè)定工件坐標(biāo)系,而是采用系統(tǒng)默認(rèn)的初始工件坐標(biāo)系Wobj0(此工作站的Wobj0與機(jī)器人基坐標(biāo)系重合)。(4)創(chuàng)建工件

8、坐標(biāo)系數(shù)據(jù)在本工作站中,因只需對(duì)工件進(jìn)行焊接處表12-4工具坐標(biāo)系Tooldata_1數(shù)據(jù)表12-4工具坐標(biāo)系Tooldata_1數(shù)據(jù)(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因焊槍工具較輕,故無(wú)須重新設(shè)定載荷數(shù)據(jù)。(6)程序模板導(dǎo)入I/O配置完成后,將程序模板導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中,在示教器的程序編輯器中可進(jìn)行程序模塊的加載,依次單擊“ABB菜單”“程序編輯器”,若出現(xiàn)加載程序提示框,則暫時(shí)單擊“取消”,之后可在程序模塊界面中進(jìn)行加載。(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因焊槍工具較輕,故無(wú)須重新設(shè)圖12-4伺服電機(jī)變位機(jī)工作站的控制流程圖圖12-4伺服電機(jī)變位機(jī)工作站的控制流程圖瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾

9、,選擇“MainModule.mod”,再單單擊“確定”按鈕,完成程序模板的導(dǎo)入。3.程序編寫(xiě)與調(diào)試(1)工藝流程圖本工作站模擬工業(yè)機(jī)器人弧焊典型應(yīng)用中的帶變位機(jī)的復(fù)雜工件焊接,變位機(jī)由PLC控制的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在工作過(guò)程中,機(jī)器人和PLC需要進(jìn)行信息溝通,如機(jī)器人請(qǐng)求變位機(jī)復(fù)位、置位,PLC向機(jī)器人發(fā)出復(fù)位完成、置位完成信號(hào)等。伺服電機(jī)變位機(jī)工作站的控制流程圖如圖12-4所示。瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾,選擇“MainModule.m(2)程序編寫(xiě)工作站程序主要由主程序、初始化子程序、焊接工件上半部分子程序、焊接工件下半部分程序組成。主程序如下:(2)程序編寫(xiě)工作站程序主要由主程序、初始化

10、子程序、焊接工件焊接過(guò)程中,機(jī)器人請(qǐng)求變位機(jī)復(fù)位、置位信號(hào)為DO1,為便于仿真,PLC向機(jī)器人發(fā)出復(fù)位完成、置位完成信號(hào)用延時(shí)代替。焊接工件上半部分子程序如下所示,下半部分子程序與上半部分子程序相似。焊接過(guò)程中,機(jī)器人請(qǐng)求變位機(jī)復(fù)位、置位信號(hào)為DO1,為便于仿4.示教目標(biāo)點(diǎn)完成坐標(biāo)系標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。在此工作站中,需要示教原位phome、焊接基準(zhǔn)點(diǎn)p10、p20、p30、p40、p50等。在例行程序中有專(zhuān)門(mén)用于示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的程序Path_10(),在程序編輯器菜單中找到該程序,如圖12-5所示。示教目標(biāo)點(diǎn)時(shí),需要注意,手動(dòng)操作畫(huà)面當(dāng)前使用的工具和工件坐標(biāo)系要與指令里面的參考工具和工

11、件坐標(biāo)系保持一致,否則會(huì)出現(xiàn)“選擇的工具、工件錯(cuò)誤”等警告。phome點(diǎn)的示教位置如圖12-6所示。4.示教目標(biāo)點(diǎn)完成坐標(biāo)系標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。在此工作圖12-5示教目標(biāo)點(diǎn)程序圖12-5示教目標(biāo)點(diǎn)程序圖12-6phome點(diǎn)的示教位置圖12-6phome點(diǎn)的示教位置手動(dòng)狀態(tài)下將主程序逐步運(yùn)行到p10、p20、p30、p40、p50等位置后選擇“修改位置”,將當(dāng)前位置存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器里,即完成相應(yīng)點(diǎn)的示教任務(wù)。具體示教過(guò)程請(qǐng)參照前面相關(guān)任務(wù)。完成示教基準(zhǔn)點(diǎn)后,將工作站復(fù)位,單擊仿真播放按鈕,查看工作站運(yùn)行狀態(tài),若正常則保存該工作站。手動(dòng)狀態(tài)下將主程序逐步運(yùn)行到p10、p20、p3

12、0、p40、本工作站的難點(diǎn)在于如何規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)行軌跡,示例程序只提供了一種設(shè)計(jì)思路,讀者可以嘗試不同的方法來(lái)修改運(yùn)行軌跡,在保證軌跡安全的前提下,盡量縮短機(jī)器人的運(yùn)行路徑,從而提高裝配效率。本工作站的難點(diǎn)在于如何規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)行軌跡,示例程序只提供了任務(wù)十三 自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站安裝與調(diào)試任務(wù)十三 自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站安裝與調(diào)試 本工作站以自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用為例,利用IRB 120搭配專(zhuān)用工件夾具實(shí)現(xiàn)在自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上搬運(yùn)物品的過(guò)程。本工作站中還通過(guò)RobotStudio軟件預(yù)置了動(dòng)作效果,在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)I/O配置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教、程序編寫(xiě)及調(diào)試,最終完成自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上工業(yè)機(jī)器人搬

13、運(yùn)物品程序的編寫(xiě)。通過(guò)本章學(xué)習(xí),使讀者掌握工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上應(yīng)用的程序編寫(xiě)技巧。自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站布局如圖13-1所示。 本工作站以自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用為例,利用IR 自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站包含供料單元、同步輸送帶、變頻器、三相異步電動(dòng)機(jī)、碼垛工作臺(tái)等,且三相異步電動(dòng)機(jī)側(cè)軸裝有旋轉(zhuǎn)編碼器,便于對(duì)電機(jī)閉環(huán)控制,可精確定位物料的位置。工作時(shí),控制系統(tǒng)控制供料單元進(jìn)行供料、推料至輸送帶,待物料輸送至輸送線(xiàn)末端時(shí),機(jī)器人進(jìn)行物料分揀碼垛工作。該站主要用于模擬生產(chǎn)線(xiàn)的碼垛綜合應(yīng)用,也可自由搭配,作為模擬物流分揀工作站。 自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站包含供料單元、同步輸送帶、變頻器、三相異 1)掌握同步輸送

14、帶的控制方法。2)掌握變頻器所控制的三相異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速功能。3)掌握旋轉(zhuǎn)編碼器在定位中的作用。 1)掌握同步輸送帶的控制方法。2)掌握變頻器所控制的三相 1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開(kāi)模塊存放柜找到自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)套件,使用內(nèi)六角扳手拆卸套件。2)把套件放至鉗工桌桌面,并選擇吸盤(pán)夾具、夾具與機(jī)器人的連接法蘭、安裝螺釘(若干)、三相異步電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線(xiàn)。3)選擇合適型號(hào)的內(nèi)六角扳手把托盤(pán)拆除; 1.工作站硬件配置(1)安裝工作站套件準(zhǔn)備1)打開(kāi)模塊存(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)的合理位置。2)夾具安裝:首先把夾具與機(jī)器人的連接法蘭安裝至機(jī)器人六

15、軸法蘭盤(pán)上,然后再把吸盤(pán)夾具固定至連接法蘭上,如圖13-2所示。(3)工作站I/O信號(hào)電路連接PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)已經(jīng)完成,更換不同工作站套件時(shí)只需根據(jù)工作站的I/O信號(hào)配置(見(jiàn)表13-1)對(duì)處于機(jī)器人操作對(duì)象承載平臺(tái)側(cè)面的集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒進(jìn)行接線(xiàn)即可。(2)工作站安裝1)選擇合適的螺釘,把套件安裝至機(jī)器人操作對(duì)圖13-1自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站布局圖13-1自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站布局圖13-2自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)六軸法蘭盤(pán)安裝圖13-2自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)六軸法蘭盤(pán)安裝表13-1自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站I/O表注:PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)已經(jīng)完成,變頻器信號(hào)直接由PLC控制,集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒只需連接工作站上的傳感器及執(zhí)行氣缸電磁閥信

16、號(hào)即可。表13-1自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站I/O表注:PLC控制柜內(nèi)的配線(xiàn)根據(jù)工作站I/O表,把工作站傳感器與集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒正確連接,如圖13-3所示。圖13-3自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站接線(xiàn)圖根據(jù)工作站I/O表,把工作站傳感器與集成信號(hào)接線(xiàn)端子盒正確連(4)控制柜模式選擇控制柜有演示模式和實(shí)訓(xùn)模式兩種。自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站中的三相異步電機(jī)不能由面板插線(xiàn)直接驅(qū)動(dòng),只有選擇演示模式時(shí),由PLC驅(qū)動(dòng)變頻器控制電機(jī)。2.工作站仿真系統(tǒng)配置(1)解壓并初始化(2)標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置(4)控制柜模式選擇控制柜有演示模式和實(shí)訓(xùn)模式兩種。自動(dòng)生產(chǎn)將控制器界面語(yǔ)言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng),之后依次單擊“ABB菜單”“控制面

17、板”“配置”,進(jìn)入“I/O主題”,配置I/O信號(hào)。本工作站采用標(biāo)配的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板,型號(hào)為DSQC 652(16個(gè)數(shù)字輸入,16個(gè)數(shù)字輸出),則需要在DeviceNet Device中設(shè)置此I/O單元的Unit相關(guān)參數(shù),并在Signal中配置具體的I/O信號(hào)參數(shù),配置見(jiàn)表13-2和表13-3。表13-2Unit單元參數(shù)將控制器界面語(yǔ)言改為中文并將運(yùn)行模式轉(zhuǎn)換為手動(dòng),之后依次單擊表13-3I/O信號(hào)參數(shù)表13-3I/O信號(hào)參數(shù)圖13-4機(jī)器人的工具坐標(biāo)系圖13-4機(jī)器人的工具坐標(biāo)系在此工作站中,配置了兩個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和四個(gè)數(shù)字輸出用于相關(guān)動(dòng)作的控制。(3)創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)此工作站中,工具部件主要

18、是兩個(gè)吸盤(pán)組成的工具套件,此工具部件較為規(guī)整。本工作站以一個(gè)吸盤(pán)為中心設(shè)置工具數(shù)據(jù),該數(shù)據(jù)可以通過(guò)直接測(cè)量出數(shù)值進(jìn)行創(chuàng)建,此處新建的吸盤(pán)工具坐標(biāo)系相對(duì)于tool0沿著其Z軸正方向偏移66mm,沿著其X軸正方向偏移84mm,新建吸盤(pán)工具坐標(biāo)系的方向沿用tool0方向,如圖13-4所示。在示教器中,編輯工具數(shù)據(jù),確認(rèn)各項(xiàng)數(shù)值,具體見(jiàn)表13-4。在此工作站中,配置了兩個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和四個(gè)數(shù)字輸出用于相關(guān)動(dòng)表13-4工具數(shù)據(jù)的參數(shù)設(shè)定表13-4工具數(shù)據(jù)的參數(shù)設(shè)定圖13-5工件坐標(biāo)系的設(shè)定位置圖13-5工件坐標(biāo)系的設(shè)定位置(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站屬于搬運(yùn)類(lèi)操作,需要預(yù)先設(shè)置放置工件的碼垛工作臺(tái)工

19、件坐標(biāo)系。這樣當(dāng)發(fā)現(xiàn)工件整體偏移以后,只需要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系即可完成調(diào)整。在此工作站中,所需創(chuàng)建的工件坐標(biāo)系如圖13-5所示。在圖13-5中,根據(jù)3點(diǎn)法,依次移動(dòng)機(jī)器人至X1、X2、Y1點(diǎn)并記錄,則可自動(dòng)生成工件坐標(biāo)系統(tǒng)Wobj_1。在標(biāo)定工件坐標(biāo)系時(shí),要合理選取X、Y軸的方向,以保證Z軸方向便于編程使用。X、Y、Z軸方向符合笛卡爾坐標(biāo)系,即可使用右手來(lái)判定,如圖中+X、+Y、+Z所示。在本工作站中,將工件坐標(biāo)系建立在碼垛工作臺(tái)上,方便拾取工件后的放置位置坐標(biāo)的確定。(4)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站屬于搬運(yùn)類(lèi)操作,需要預(yù)先設(shè)置(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因搬運(yùn)物件較輕,故無(wú)須重新設(shè)定載荷

20、數(shù)據(jù)。(6)程序模板導(dǎo)入I/O配置完成后,將程序模板導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中,在示教器的程序編輯器中可進(jìn)行程序模塊的加載,依次單擊“ABB菜單”“程序編輯器”,若出現(xiàn)加載程序提示框,則暫時(shí)單擊“取消”按鈕,之后可在程序模塊界面中進(jìn)行加載。瀏覽至前面所創(chuàng)建的備份文件夾,選擇“MainModule.mod”,再單擊“確定”按鈕,完成程序模板的導(dǎo)入。(5)創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)在本工作站中,因搬運(yùn)物件較輕,故無(wú)須重新設(shè)3.程序編寫(xiě)與調(diào)試(1)工藝流程圖本工作站工作時(shí),PLC控制器控制供料單元進(jìn)行供料、推料至輸送帶,待物料輸送至輸送帶末端時(shí),機(jī)器人進(jìn)行物料分揀碼垛工作。自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站的控制流程圖如圖13-6所示。3

21、.程序編寫(xiě)與調(diào)試(1)工藝流程圖本工作站工作時(shí),PLC控制圖13-6自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站的控制流程圖圖13-6自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工作站的控制流程圖(2)程序編寫(xiě)工作站程序主要由主程序、初始化子程序、輸送帶拾取工件程序1(rPick)、碼垛工作臺(tái)上部放置工件子程序(rPlase)、輸送帶拾取工件程序2(rPick1)、碼垛工作臺(tái)下部放置工件子程序(rPlase1)組成。主程序如下:(2)程序編寫(xiě)工作站程序主要由主程序、初始化子程序、輸送帶拾工業(yè)機(jī)器人工作站安裝與調(diào)試(ABB)課件第4篇任務(wù)12-14完整程序參考“13_ZDSCX.rapag”文件中的程序。4.示教目標(biāo)點(diǎn)完成坐標(biāo)系標(biāo)定后,需要示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)。

22、在此工作站中,需要示教原位“pHome”、拾取工件基準(zhǔn)點(diǎn)“pPick”、放置工件基準(zhǔn)點(diǎn)1“pPlase1”。在例行程序中有兩個(gè)專(zhuān)門(mén)用于示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的程序rModPos()和Path_10(),在程序編輯器菜單中找到該程序,如圖13-7所示。示教目標(biāo)點(diǎn)時(shí),需要注意,手動(dòng)操作畫(huà)面當(dāng)前使用的工具和工件坐標(biāo)系要與指令里面的參考工具和工件坐標(biāo)系保持一致,否則會(huì)出現(xiàn)“選擇的工具、工件錯(cuò)誤”等警告。完整程序參考“13_ZDSCX.rapag”文件中的程序。4圖13-7示教目標(biāo)點(diǎn)程序圖13-7示教目標(biāo)點(diǎn)程序示教pHome使用tGripper和Wobj0,如圖13-8所示。移動(dòng)到pPick位置后將吸盤(pán)置位為1

23、,控制吸盤(pán)將外工件拾取,其拾取位置如圖13-9所示,同理完成pPlase1點(diǎn)的示教任務(wù),如圖13-10所示。完成示教基準(zhǔn)點(diǎn)后,將工作站復(fù)位,單擊仿真播放按鈕,查看工作站運(yùn)行狀態(tài),若正常則保存該工作站。示教pHome使用tGripper和Wobj0,如圖13-8圖13-8pHome點(diǎn)的示教位置圖13-8pHome點(diǎn)的示教位置圖13-9pPick點(diǎn)的示教位置圖13-9pPick點(diǎn)的示教位置圖13-10pPlase1點(diǎn)的示教位置圖13-10pPlase1點(diǎn)的示教位置1)練習(xí)設(shè)定自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)常用的I/O配置。2)練習(xí)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工件數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。3)嘗試多工位自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)搬運(yùn)程序的編寫(xiě)。1)練習(xí)設(shè)定自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)

24、常用的I/O配置。2)練習(xí)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)工任務(wù)十四 工業(yè)機(jī)器人弧焊設(shè)備安裝與調(diào)試任務(wù)十四 工業(yè)機(jī)器人弧焊設(shè)備安裝與調(diào)試本任務(wù)選擇了YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備,它是典型的工業(yè)機(jī)器人弧焊設(shè)備。通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí),掌握弧焊常用參數(shù)設(shè)置、軟件設(shè)定、弧焊程序的編程與調(diào)試。本任務(wù)選擇了YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備,它是典型利用YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備焊接如圖14-1所示的工件。圖14-1焊接任務(wù)利用YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備焊接如圖14-1所焊接工作由PLC遠(yuǎn)程控制完成。設(shè)備啟動(dòng)前要滿(mǎn)足如下條件:機(jī)器人選擇自動(dòng)模式、安全光幕沒(méi)有報(bào)警、機(jī)器人沒(méi)有急停報(bào)警等。滿(mǎn)足條件

25、時(shí)(即設(shè)備就緒)黃色警示燈常亮,否則黃色警示燈以1Hz頻率閃爍。系統(tǒng)沒(méi)有就緒,須按復(fù)位按鈕進(jìn)行復(fù)位。設(shè)備就緒后,按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)運(yùn)行,機(jī)器人程序啟動(dòng),警示燈黃燈、綠燈常亮。焊接工作由PLC遠(yuǎn)程控制完成。設(shè)備啟動(dòng)前要滿(mǎn)足如下條件:機(jī)器機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中,若按下暫止按鈕,機(jī)器人應(yīng)暫停運(yùn)行,且綠色警示燈以1HZ頻率閃爍,再次按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行,綠色警示燈常亮。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中,若安全光幕動(dòng)作,機(jī)器人應(yīng)暫停運(yùn)行,且警示燈綠燈、紅燈以1HZ頻率閃爍。須按下復(fù)位按鈕清除安全光幕報(bào)警信號(hào)。報(bào)警清除后紅色警示燈熄滅,這時(shí)按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行,綠色警示燈常亮。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中,若按下暫止

26、按鈕,機(jī)器人應(yīng)暫停運(yùn)行,且綠色機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中,若急停按鈕動(dòng)作,系統(tǒng)應(yīng)立即停止運(yùn)行,同時(shí)綠色警示燈熄滅。系統(tǒng)急停后須按復(fù)位按鈕,清除機(jī)器人急停信號(hào)。為了安全考慮,急停信號(hào)清除后,操作機(jī)器人示教器,使機(jī)器人回到工作原點(diǎn)。機(jī)器人回到工作原點(diǎn)后,系統(tǒng)才可以再次啟動(dòng)。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中,若急停按鈕動(dòng)作,系統(tǒng)應(yīng)立即停止運(yùn)行,同時(shí)亞龍YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備由PLC控制柜、ABB機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人安裝底座、焊接系統(tǒng)、除煙系統(tǒng)、警示燈、按鈕盒等組成,如圖14-2所示。圖14-2亞龍YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備亞龍YL-399A型工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核裝備由PLC控制柜、AYL-399A

27、實(shí)訓(xùn)設(shè)備的PLC程控柜用來(lái)安裝斷路器、PLC、觸摸屏、開(kāi)關(guān)電源、熔絲、接線(xiàn)端子、變壓器等元器件。PLC程控柜內(nèi)部圖如圖14-3所示。PLC采用的是合信的CPU 126 AC/DC/RLY PLC和EM131 AI412bit模塊作為中央控制單元。圖14-3PLC程控柜1.PLC控制柜YL-399A實(shí)訓(xùn)設(shè)備的PLC程控柜用來(lái)安裝斷路器、PLC、2.ABB機(jī)器人系統(tǒng)YL-399A實(shí)訓(xùn)設(shè)備的ABB機(jī)器人系統(tǒng)包括IRB 1410機(jī)器人、IRC 5機(jī)器人控制器和示教器等,如圖14-4所示。3.焊接和除煙系統(tǒng)YL-399A實(shí)訓(xùn)設(shè)備的焊接系統(tǒng),它主要由奧太Pulse MIG-350焊機(jī)、送絲機(jī)、焊槍、工業(yè)液

28、體CO2等構(gòu)成,是焊接系統(tǒng)的重要組成部分。另配除煙系統(tǒng),有效地減少對(duì)環(huán)境的煙塵排放,能有效防止焊接廢氣對(duì)人體的傷害,具體如圖14-5所示。2.ABB機(jī)器人系統(tǒng)YL-399A實(shí)訓(xùn)設(shè)備的ABB機(jī)器人系統(tǒng)圖14-4YL-399A設(shè)備ABB機(jī)器人系統(tǒng)圖14-4YL-399A設(shè)備ABB機(jī)器人系統(tǒng)圖14-5焊接系統(tǒng)主要部件a)送絲機(jī)b)工業(yè)液體CO2c)焊機(jī)d)焊槍e)除煙機(jī)圖14-5焊接系統(tǒng)主要部件 1.Pulse MIG-350焊機(jī)介紹Pulse MIG-350焊機(jī)前后面板接口如圖14-6所示。焊機(jī)的控制面板用于焊機(jī)的功能選擇和部分參數(shù)設(shè)定。焊機(jī)控制面板包括數(shù)字顯示窗口、調(diào)節(jié)旋鈕、按鍵、發(fā)光二極管指示

29、燈,如圖14-7所示,各序號(hào)含義見(jiàn)表14-1。 1.Pulse MIG-350焊機(jī)介紹Pulse MIG圖14-6前后面板接口含義1外設(shè)控制插座X32焊機(jī)輸出插座(-)3程序升級(jí)下載口X44送絲機(jī)控制插座X75輸入電纜6空氣開(kāi)關(guān)7熔絲管8焊機(jī)輸出插座(+)9加熱電源插座X5圖14-6前后面板接口含義圖14-7焊機(jī)控制面板圖14-7焊機(jī)控制面板表14-1控制面板參數(shù)含義表14-1控制面板參數(shù)含義2.焊機(jī)的操作Pulse MIG-350焊機(jī)具有脈沖和恒壓兩種輸出特性。脈沖特性可實(shí)現(xiàn)碳鋼及不銹鋼、鋁及其合金、銅及其合金等有色金屬的焊接,恒壓特性可實(shí)現(xiàn)碳鋼和不銹鋼純CO2氣體及混合氣體保護(hù)焊。1)焊接

30、方式選擇:按下按鍵進(jìn)行選擇,與之相對(duì)應(yīng)的指示燈亮。- P-MIG:脈沖焊接。- MIG:一元化直流焊接。- STICK:焊條電弧焊。2.焊機(jī)的操作Pulse MIG-350焊機(jī)具有脈沖和恒壓兩- TIG:鎢極氬弧焊。- CAC-A:碳弧氣刨。2)工作模式選擇:按下按鍵進(jìn)行選擇,與之相對(duì)應(yīng)的指示燈亮。主要工作模式有兩步工作模式、四步工作模式、特殊四步工作模式、點(diǎn)焊工作模式四種,各工作參數(shù)如圖14-8圖14-11所示。圖14-8兩步工作模式- TIG:鎢極氬弧焊。- CAC-A:碳弧氣刨。2)工作模圖14-9四步工作模式圖14-9四步工作模式圖14-10特殊四步工作模式圖14-10特殊四步工作模式

31、圖14-11點(diǎn)焊工作模式圖14-11點(diǎn)焊工作模式3)保護(hù)氣體及焊接材料選擇:按下按鍵進(jìn)行選擇,與之相對(duì)應(yīng)的指示燈亮。4)焊絲直徑選擇:按下按鍵進(jìn)行選擇,與之相對(duì)應(yīng)的指示燈亮。-0.8-1.0-1.2-1.6注意,根據(jù)要求完成以上選擇;通過(guò)送絲機(jī)上電流調(diào)節(jié)旋鈕可預(yù)置所需的電流值;將送絲機(jī)上電壓調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)到標(biāo)準(zhǔn)位置后可進(jìn)行焊接;最后根據(jù)實(shí)際焊接弧長(zhǎng)微調(diào)電壓旋鈕,使電弧處在焊接過(guò)程中稍微夾雜短路的聲音,可達(dá)到良好的焊接效果。3)保護(hù)氣體及焊接材料選擇:按下按鍵進(jìn)行選擇,與之相對(duì)應(yīng)的進(jìn)出隱含參數(shù)菜單及參數(shù)項(xiàng)調(diào)節(jié),同時(shí)按下存儲(chǔ)鍵和焊絲直徑選擇鍵并松開(kāi),隱含參數(shù)菜單指示燈亮,表示已進(jìn)入隱含參數(shù)菜單調(diào)節(jié)模式

32、。再次按下存儲(chǔ)鍵退出隱含參數(shù)菜單調(diào)節(jié)模式,隱含參數(shù)菜單指示燈滅。 用焊絲直徑選擇鍵選擇要修改的項(xiàng)目。用調(diào)節(jié)旋鈕調(diào)節(jié)要修改的參數(shù)值。其中,P05、P06項(xiàng)可用鍵切換至顯示電流百分?jǐn)?shù)、弧長(zhǎng)偏移量,并可用調(diào)節(jié)旋鈕修改對(duì)應(yīng)的參數(shù)值。操作步驟如圖14-12所示。注意,按下調(diào)節(jié)旋鈕約3s,焊機(jī)參數(shù)將恢復(fù)出廠(chǎng)設(shè)置,見(jiàn)表14-2。3.參數(shù)菜單設(shè)置2進(jìn)出隱含參數(shù)菜單及參數(shù)項(xiàng)調(diào)節(jié),同時(shí)按下存儲(chǔ)鍵和焊絲直徑選圖14-12操作步驟圖14-12操作步驟表14-2焊機(jī)主要參數(shù)設(shè)置表14-2焊機(jī)主要參數(shù)設(shè)置表14-2焊機(jī)主要參數(shù)設(shè)置表14-2焊機(jī)主要參數(shù)設(shè)置4.作業(yè)與焊接(1)作業(yè)模式作業(yè)模式在半自動(dòng)及全自動(dòng)焊接中都能提高

33、焊接工藝質(zhì)量。平常,一些需要重復(fù)操作的作業(yè)(工序)往往需要手工記錄工藝參數(shù)。而在作業(yè)模式下,可以存儲(chǔ)和調(diào)取多達(dá)100 個(gè)不同的作業(yè)記錄。以下標(biāo)志將出現(xiàn)在作業(yè)模式下的左顯示屏中顯示。1)-:表示該位置無(wú)程序存儲(chǔ)(僅在調(diào)用作業(yè)程序時(shí)出現(xiàn),否則將顯示nPG)。4.作業(yè)與焊接(1)作業(yè)模式作業(yè)模式在半自動(dòng)及全自動(dòng)焊接中都2)nPG:表示該位置沒(méi)有作業(yè)程序。3)PrG:表示該位置已存儲(chǔ)作業(yè)程序。4)Pro:表示該位置正在創(chuàng)建作業(yè)程序。(2)存儲(chǔ)作業(yè)程序焊機(jī)出廠(chǎng)時(shí)未存儲(chǔ)作業(yè)程序,在調(diào)用作業(yè)程序前,必須先存儲(chǔ)作業(yè)程序。按以下步驟操作:1)設(shè)定好要存儲(chǔ)的作業(yè)程序的各規(guī)范參數(shù)。2)輕按存儲(chǔ)鍵,進(jìn)入存儲(chǔ)狀態(tài)。顯示

34、號(hào)碼為可以存儲(chǔ)的作業(yè)號(hào)。2)nPG:表示該位置沒(méi)有作業(yè)程序。3)PrG:表示該位置已3)用旋鈕,選擇存儲(chǔ)位置或不改變當(dāng)前顯示的存儲(chǔ)位置。4)按住存儲(chǔ)鍵,左顯示屏顯示“Pro”,作業(yè)參數(shù)正在存入所選的作業(yè)號(hào)位置。5)左顯示屏顯示“PrG”時(shí),表示存儲(chǔ)成功。此時(shí)即可松開(kāi)存儲(chǔ)鍵,再輕按存儲(chǔ)鍵,退出存儲(chǔ)狀態(tài)。注意,如果所選作業(yè)號(hào)位置已經(jīng)存有作業(yè)參數(shù),則會(huì)被新存入的參數(shù)覆蓋,并且該操作無(wú)法恢復(fù)。(3)存儲(chǔ)作業(yè)程序3)用旋鈕,選擇存儲(chǔ)位置或不改變當(dāng)前顯示的存儲(chǔ)位置。4)按存儲(chǔ)以后,所有作業(yè)都可在作業(yè)模式再次被調(diào)用。若要調(diào)用作業(yè),可按以下步驟進(jìn)行:1)輕按調(diào)用鍵,調(diào)用作業(yè)模式指示燈亮。顯示最后一次調(diào)用的作業(yè)

35、號(hào),可以用參數(shù)選擇鍵和查看該作業(yè)的程序參數(shù)。所存作業(yè)的操作模式和焊接方法也會(huì)同時(shí)顯示。2)用旋鈕選擇調(diào)用作業(yè)號(hào)。(4)焊接方向和焊槍角度存儲(chǔ)以后,所有作業(yè)都可在作業(yè)模式再次被調(diào)用。若要調(diào)用作業(yè),可焊槍向焊接行進(jìn)方向傾斜010時(shí)的溶接法(焊接方法)稱(chēng)為“后退法”(與手工焊接相同)。焊槍姿態(tài)不變,向相反方向行進(jìn)焊接的方法稱(chēng)為“前進(jìn)法”。一般而言,使用“前進(jìn)法”焊接,氣體保護(hù)效果較好,可以一邊觀(guān)察焊接軌跡,一邊進(jìn)行焊接操作,因此,生產(chǎn)中多采用“前進(jìn)法”進(jìn)行焊接。焊接方向與焊槍角度如圖14-13所示。圖14-13焊接方向與焊槍角度焊槍向焊接行進(jìn)方向傾斜010時(shí)的溶接法(焊接方法)稱(chēng)為(5)雙脈沖功能雙

36、脈沖焊在單脈沖焊基礎(chǔ)上加入低頻調(diào)制脈沖,低頻脈動(dòng)頻率范圍為0.55.0Hz。與單脈沖相比,雙脈沖的優(yōu)點(diǎn)為:無(wú)須焊工擺動(dòng),焊縫自動(dòng)成魚(yú)鱗狀,且魚(yú)鱗紋的疏密、深淺可調(diào);能夠更加精確地控制熱輸入量;低電流期間,冷卻熔池,減小工件變形,減少熱裂紋傾向;同時(shí)能周期性地?cái)嚢枞鄢?細(xì)化晶粒,氫等氣體易從熔池中析出,減少氣孔,降低焊接缺陷。雙脈沖參考波形如圖14-14所示。(5)雙脈沖功能雙脈沖焊在單脈沖焊基礎(chǔ)上加入低頻調(diào)制脈沖,低圖14-14雙脈沖參考波形圖14-14雙脈沖參考波形 1. I/O配置弧焊應(yīng)用中,I/O信號(hào)需與ABB弧焊軟件的相關(guān)端口進(jìn)行關(guān)聯(lián),因此需要首先定義I/O信號(hào),信號(hào)關(guān)聯(lián)后,弧焊系統(tǒng)會(huì)

37、自動(dòng)地處理關(guān)聯(lián)好的信號(hào)。在進(jìn)行弧焊程序編寫(xiě)與調(diào)試時(shí),就可以通過(guò)弧焊專(zhuān)用的APID指令簡(jiǎn)單高效地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行弧焊連接工藝的控制,表14-3所示就是關(guān)聯(lián)的信號(hào)。 1. I/O配置弧焊應(yīng)用中,I/O信號(hào)需與ABB弧焊軟件表14-3弧焊關(guān)聯(lián)的信號(hào)這些信號(hào)在A(yíng)BB主界面中,選擇“控制面板”“配置”“I/O”(見(jiàn)圖14-15)主題“PROC”(見(jiàn)圖14-16),對(duì)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定,完成后重啟系統(tǒng)使參數(shù)生效。表14-3弧焊關(guān)聯(lián)的信號(hào)這些信號(hào)在A(yíng)BB主界面中,選擇“控圖14-15I/O界面圖14-15I/O界面圖14-16PROC界面圖14-16PROC界面2.弧焊常用程序數(shù)據(jù)在弧焊的連續(xù)工藝過(guò)程中,需要根據(jù)材質(zhì)

38、或焊縫的特性來(lái)調(diào)整焊接電壓或電流的大小,或焊槍是否需要擺動(dòng),擺動(dòng)的形式和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中,用程序數(shù)據(jù)來(lái)控制這些變化的因素。(1)WeldData:焊接參數(shù)焊接參數(shù)用來(lái)控制在焊接過(guò)程中機(jī)器人的焊接速度,以及焊機(jī)輸出的電壓和電流的大小。需要設(shè)定如下參數(shù)。2.弧焊常用程序數(shù)據(jù)在弧焊的連續(xù)工藝過(guò)程中,需要根據(jù)材質(zhì)或焊1)Weld_Speed:焊接速度。2)Voltage:焊接電壓。3)Current:焊接電流。(2)SeamData:起弧/收弧參數(shù)起弧/收弧參數(shù)是控制焊接開(kāi)始前和結(jié)束后的吹保護(hù)氣的時(shí)間長(zhǎng)度,以保證焊接時(shí)的穩(wěn)定性和焊縫的完整性。需要設(shè)定如下參數(shù)。1)Purge_time

39、:清槍吹氣時(shí)間。2)Preflow_time:預(yù)吹風(fēng)時(shí)間。1)Weld_Speed:焊接速度。2)Voltage:焊接3)Postflow_time:尾氣吹氣時(shí)間。(3)WeaveData:擺弧參數(shù)擺弧參數(shù)是控制機(jī)器人在焊接過(guò)程中焊槍的擺動(dòng),通常在焊縫的寬度超過(guò)焊絲直徑較多時(shí)通過(guò)焊槍的擺動(dòng)去填充焊縫。該參數(shù)屬于可選項(xiàng),如果焊縫寬度較小,則在機(jī)器人線(xiàn)性焊接可以滿(mǎn)足的情況下可不選用該參數(shù)。需要設(shè)定如下參數(shù)。1)Weave_shape:擺動(dòng)的形狀。2)Weave_type:擺動(dòng)的模式。3)Weave_length:一個(gè)周期前進(jìn)的距離。3)Postflow_time:尾氣吹氣時(shí)間。(3)Weav4)W

40、eave_width:擺動(dòng)的寬度。5)Weave_height:擺動(dòng)的高度。3.弧焊常用指令任何焊接程序都必須以ArcLStart或ArcCStart開(kāi)始,通常用Ar-cLStart作為起始語(yǔ)句;任何焊接過(guò)程都必須以ArcLEnd或ArcCEnd結(jié)束;焊接中間點(diǎn)用ArcL或ArcC語(yǔ)句;焊接過(guò)程中,不同的語(yǔ)句可以使用不同的焊接參數(shù)(SeamData和WeldData)。4)Weave_width:擺動(dòng)的寬度。5)Weave_he(1)ArcLStart:線(xiàn)性焊接開(kāi)始指令A(yù)rcLStart用于直線(xiàn)焊縫的焊接開(kāi)始,工具中心點(diǎn)線(xiàn)性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置,整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。示例程序如下:如圖

41、14-17所示,機(jī)器人線(xiàn)性焊接運(yùn)行到p1點(diǎn)起弧,焊接開(kāi)始。(2)ArcLEnd:線(xiàn)性焊接結(jié)束指令A(yù)rcLEnd用于直線(xiàn)焊縫的焊接結(jié)束,工具中心點(diǎn)線(xiàn)性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置,整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。示例程序如下:(1)ArcLStart:線(xiàn)性焊接開(kāi)始指令A(yù)rcLStart如圖14-17所示,機(jī)器人線(xiàn)性焊接運(yùn)行到p2點(diǎn)收弧,焊接結(jié)束。圖14-17ArcLStart、ArcLEnd指令工作示意圖(3)ArcL:線(xiàn)性焊接指令A(yù)rcL用于直線(xiàn)焊縫的焊接,工具中心點(diǎn)線(xiàn)性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置,焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。示例程序如下:如圖14-17所示,機(jī)器人線(xiàn)性焊接運(yùn)行到p2點(diǎn)收弧,焊接結(jié)束如圖14-18所示

42、,機(jī)器人線(xiàn)性焊接部分應(yīng)使用ArcL指令。圖14-18ArcL指令工作示意圖(4)ArcCStart:圓弧焊接開(kāi)始指令A(yù)rcCStart用于圓弧焊縫的焊接開(kāi)始,工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置,整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。示例程序如下:如圖14-18所示,機(jī)器人線(xiàn)性焊接部分應(yīng)使用ArcL指令。圖如圖14-19所示,機(jī)器人從p1點(diǎn)圓弧焊接到p2點(diǎn),p2是任意設(shè)定的過(guò)渡點(diǎn)。(5)ArcCEnd:圓弧焊接結(jié)束指令A(yù)rcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結(jié)束,工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置,整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。示例程序如下:如圖14-19所示,機(jī)器人從p2點(diǎn)繼續(xù)圓弧焊接到p3點(diǎn)結(jié)束,p2只是A

43、rcCStart指令任意設(shè)定的過(guò)渡點(diǎn)。如圖14-19所示,機(jī)器人從p1點(diǎn)圓弧焊接到p2點(diǎn),p2是任圖14-19ArcCStart 、ArcCEnd指令工作示意圖(6)ArcC:圓弧焊接指令A(yù)rcC用于圓弧焊縫的焊接,工具中心點(diǎn)線(xiàn)性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置,焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。示例程序如下:圖14-19ArcCStart 、ArcCEnd指令工作示如圖14-20所示,機(jī)器人圓弧焊接的不規(guī)則多段部分應(yīng)使用Ar-cC指令,并可以多設(shè)置與p2點(diǎn)類(lèi)似的過(guò)渡點(diǎn)。圖14-20ArcC指令工作示意圖如圖14-20所示,機(jī)器人圓弧焊接的不規(guī)則多段部分應(yīng)使用Ar正常情況下,焊機(jī)焊接電流、焊接弧長(zhǎng)電壓與機(jī)器人輸出焊接模

44、擬量(電壓范圍為010V)的關(guān)系如圖14-21所示。圖14-21焊機(jī)參數(shù)與機(jī)器人輸出電壓關(guān)系對(duì)應(yīng)圖4.焊接電流和焊接弧長(zhǎng)電壓的校正正常情況下,焊機(jī)焊接電流、焊接弧長(zhǎng)電壓與機(jī)器人輸出焊接模擬實(shí)際上,量程對(duì)應(yīng)關(guān)系和圖14-21所示會(huì)有偏差,因此如果焊接規(guī)范由機(jī)器人確定,為了更加精確地控制焊接電壓和焊接電流,則需要對(duì)焊接弧長(zhǎng)電壓(010V)和焊接電流(010A)的模擬量量程進(jìn)行矯正。說(shuō)明:1)實(shí)際上在遠(yuǎn)程模式下,機(jī)器人的焊接電壓和焊接電流模擬量信號(hào)連接送絲機(jī),送絲機(jī)再連接到焊機(jī)。2)焊機(jī)的焊接電壓 = 初始焊接電壓(當(dāng)弧長(zhǎng)電壓為0V時(shí))+弧長(zhǎng)電壓。實(shí)際上,量程對(duì)應(yīng)關(guān)系和圖14-21所示會(huì)有偏差,因此

45、如果焊接弧長(zhǎng)初始電壓在板厚、焊接速度等確定的情況下,只和焊接電流有關(guān)。先校正焊接電流模擬量,再校正焊接弧長(zhǎng)電壓模擬量。模擬量校正以焊接電流模擬量為例說(shuō)明。按照如下步驟進(jìn)行校正:1)單擊“ABB”進(jìn)入主界面,選擇“控制面板”“配置”“Singal”“添加”,焊接電流模擬量名稱(chēng)“AO10_2CurrentRef-erence”(焊接電流是D651模塊第二路模擬量輸出,弧長(zhǎng)電壓是第二路輸出,名稱(chēng)可以修改),雙擊進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面,如圖14-22所示?；￠L(zhǎng)初始電壓在板厚、焊接速度等確定的情況下,只和焊接電流有關(guān)圖14-22添加焊接電流模擬量參數(shù)圖14-22添加焊接電流模擬量參數(shù)2)可以修改Dafault

46、 Value(設(shè)置焊機(jī)輸出電壓的默認(rèn)值,此值必須大于等于Minimum Logical Value)、Maximum Logical Value(焊機(jī)最大的電流輸出值)、Maximum Physical Value(焊機(jī)輸出最大電流時(shí)所對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)的電壓值)、Maximum Physical Value Limit(I/O板最大輸出值)、Maximum Bit Value(最大邏輯位值),分別設(shè)置為1631、10、10、10、65535,其他參數(shù)都設(shè)置為0。設(shè)置完成后,單擊“確定”按鈕退出參數(shù)修改界面,根據(jù)提示重啟系統(tǒng)。2)可以修改Dafault Value(設(shè)置焊機(jī)輸出電壓的默Minmum Bit Value=1.5565535/10=10158Maximum Bit Value=9.165535/10=596373)返回ABB主界面,選擇“輸入輸出”“視