直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件

1、直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件缺點(diǎn)：伺服控制和速度規(guī)劃分開實(shí)現(xiàn)，無法用速度規(guī)劃的信息做前饋控制，伺服響應(yīng)較慢，單軸跟隨誤差大各軸伺服控制分開實(shí)現(xiàn)，無法自動(dòng)實(shí)現(xiàn)各軸伺服響應(yīng)的匹配，得到高精度的軌跡控制。無法補(bǔ)償反向摩擦力無法主動(dòng)消除軌跡誤差無法進(jìn)行耦合控制，實(shí)現(xiàn)高同步的龍門控制缺點(diǎn)：直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件減小單軸跟隨誤差對減小輪廓誤差有作用，但是也有很多限制。例如上圖中，同時(shí)減小XY的跟隨誤差后，其輪廓誤差并沒有明顯減少，反倒有可能增大。平且一味的減少單軸跟隨誤差還有可能導(dǎo)致系統(tǒng)太靈敏而不穩(wěn)定。減小單軸跟隨誤

2、差對減小輪廓誤差有作用，但是也有很多限制。例如變增益交叉耦合控制：以減小軌跡誤差為目標(biāo)的控制算法變增益交叉耦合控制：直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)優(yōu)點(diǎn)（無鐵芯無刷直線電機(jī)）高精度：（無傳動(dòng)誤差，高分辨率光柵尺，全閉環(huán)控制）定位精度（4um）、重復(fù)定位精度（1um）高速度：高達(dá)5m/s （300m/min）高加速度：可達(dá)5G高剛性（動(dòng)態(tài)響應(yīng)快），直線電機(jī)系統(tǒng)的單軸跟蹤誤差比傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以小10倍以上無反向間隙無磨損，壽命長直線電機(jī)優(yōu)點(diǎn)（無鐵芯無刷直線電機(jī)）直線電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器相關(guān)品牌中國大陸：大族、華嶺、維納、同日等中國臺灣：Hiwin等美國：Parker、Copley、GlenTek等以色

3、列：Elmo、Megafabs德國：西門子、路斯特（LST）等日本：安川、松下等新加坡：PBA直線電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器相關(guān)品牌直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)選型（引用華嶺機(jī)電資料）直線電機(jī)選型（引用華嶺機(jī)電資料）直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)應(yīng)用以及伺服控制課件直線電機(jī)選型還要注意溫升（冷卻）工作電流行程霍爾元器件（沒有霍爾，上電需要驅(qū)動(dòng)器尋找磁場相序）直線電機(jī)選型還要注意調(diào)試時(shí)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)注意：電機(jī)類型選：直線電機(jī)輸入直線電機(jī)最大速度沒有霍爾的直線電機(jī)，sv on時(shí)會來回動(dòng)一下，以搜尋磁場相序把直線電機(jī)模型參數(shù)輸入驅(qū)動(dòng)器（例如：電機(jī)電感、電阻、最大平均電流、負(fù)載質(zhì)量等）先優(yōu)化驅(qū)動(dòng)器電流環(huán)（一般帶寬可達(dá)到2000-3000HZ）然后優(yōu)化驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)最后調(diào)整FSCUT4000的PID參數(shù)，使