汽車自巡航系統(tǒng)

汽車自動巡航控制系統(tǒng)(上)隨著社會的發(fā)展與進(jìn)步，人們對汽車行駛安全性、舒適性的要求越來越高。為了滿足人們的需求，汽車電子化程度也越來越高，特別是微處理器進(jìn)入汽車控制領(lǐng)域后，給汽車發(fā)展帶來了劃時(shí)代的變化，汽車的動力性、操作穩(wěn)定性、安全性、燃油經(jīng)濟(jì)性及尾氣的排放都得到了大幅改善。隨著汽車工業(yè)和公路運(yùn)輸業(yè)的發(fā)展，以及非專業(yè)司機(jī)的不斷增加，車輛駕駛的自動化己成為汽車發(fā)展的主要趨勢之一。人們需要更加舒適、簡便和安全的交通工具，以適應(yīng)快速的生活節(jié)奏，因此對汽車智能化的要求更加迫切，汽車自動巡航控制系統(tǒng)可以有效地減輕長途駕駛的疲勞，是提高舒適性和趣味性的重要方法之一。1汽車自動巡航控制系統(tǒng)概述1．1國內(nèi)外汽車自動巡航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀汽車自動巡航控制系統(tǒng)(AutonomouscruiseControlSystem，Accs)是當(dāng)汽車在高速公路上行駛時(shí)，駕駛員即使不踏加速踏板，汽車仍可以按駕駛員所希望的車速自動保持行駛功能。汽車自動巡航控制系統(tǒng)根據(jù)駕駛員設(shè)定的目標(biāo)車速和車輛行駛阻力的變化，自動調(diào)節(jié)節(jié)氣門開度，以使車輛達(dá)到按目標(biāo)車速自動行駛的目的。汽車自動巡航控制系統(tǒng)除了維持車輛按駕駛員所希望的車速行駛外，還具備加速、減速和恢復(fù)的功能。在汽車自動巡航控制狀態(tài)下，如果踏下制動踏板或操縱巡航控制取消開關(guān)，則可自動解除巡航功能，如果重新按下恢復(fù)開關(guān)，則恢復(fù)解除前的固定的車速。在巡航控制期間，隨著道路坡度的變化以及汽車行駛所可能遇到的阻力，車輛自動變換節(jié)氣門開度或自動進(jìn)行檔位轉(zhuǎn)換，以按存儲在微處理器內(nèi)的最佳燃料經(jīng)濟(jì)性規(guī)律或動力性規(guī)律穩(wěn)定行駛。運(yùn)用該系統(tǒng)可以減輕駕駛員因長時(shí)間控制節(jié)氣門而產(chǎn)生的疲勞，從而減少或避免交通事故的發(fā)生；同時(shí)可避免不必要的節(jié)氣門振動，從而改善了汽車的經(jīng)濟(jì)性；提高車流量和運(yùn)輸生產(chǎn)率，并在一定程度上提高了汽車的動力性和乘坐舒適性。國外研發(fā)汽車自動巡航控制系統(tǒng)起步很早，其發(fā)展過程主要經(jīng)歷了三個(gè)階段：第一階段是20世紀(jì)60～70年代中期，早期的汽車巡航控制系統(tǒng)主要是機(jī)械式和氣動機(jī)械式巡航控制系統(tǒng)。例如，日本豐田公司從1965年起就開始在車上裝用機(jī)械式巡航控制系統(tǒng)。之后，德國的VD0公司也研制出了氣動機(jī)械式巡航控制系統(tǒng)。而1968年德國奔馳公司開發(fā)了晶體管控制的巡航控制系統(tǒng)，并在莫克利汽車上裝用，這期間美國和日本相繼出現(xiàn)了以模擬電路為基礎(chǔ)的汽車巡航控制系統(tǒng)。第二階段是20世紀(jì)70年代中后期～80年代中后期，以數(shù)字信號為主的控制系統(tǒng)。隨著單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展，特別是大規(guī)模集成電路及單片機(jī)的應(yīng)用，出現(xiàn)了以數(shù)字技術(shù)為基礎(chǔ)的巡航控制系統(tǒng)。如1974年美國魯卡斯汽車研究中心研究出了性能完善的運(yùn)用衛(wèi)星雷達(dá)的數(shù)字車速／車距控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以更好地適應(yīng)路面狀況的變化。日本日野(Hino)公司于1985年投放市場一種基于燃油經(jīng)濟(jì)性的車速控制系統(tǒng)，其控制框圖如圖8-l所示。其控制部分的核心是微處理器。美國摩托羅拉公司也研制了一種采用微處理器控制的巡航控制系統(tǒng)，這種系統(tǒng)的所有輸入指令以數(shù)字形式直接存儲和處理，微處理器根據(jù)指令車速、實(shí)際車速以及其他輸入信號，按給定程序完成所有數(shù)據(jù)處理，并產(chǎn)生步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動信號輸出，改變節(jié)氣門開度，每種車型的最佳加速度和減速度由編程人員決定。從安全上考慮，將制動開關(guān)與節(jié)氣門執(zhí)行器直接相連，這樣當(dāng)踩下制動踏板時(shí)，在斷開巡航控制系統(tǒng)的同時(shí)，將執(zhí)行器的動力源斷開，從而使節(jié)氣門迅速脫離巡航控制系統(tǒng)的控制。與模擬技術(shù)相比，數(shù)字系統(tǒng)的突出特點(diǎn)是系統(tǒng)的信號量以數(shù)字表示，受工作溫度和濕度的影響較小，因此數(shù)字控制系統(tǒng)具有更高的穩(wěn)定性。對于汽車自動巡航控制系統(tǒng)可采用先進(jìn)的大規(guī)?；虺笠?guī)模集成電路技術(shù)做成專用模塊，也可在微處理器上編程來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)汽車上其他系統(tǒng)已有控制微處理器時(shí)，只要修改一下程序便可將此功能附加上去，因而可節(jié)省昂貴的硬件開支。第三階段，從20世紀(jì)90年代開始，國外又開始發(fā)展以智能化為核心的汽車自動巡航控制系統(tǒng)和以定距離控制為主的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。1990年美國魯卡斯公司研制出一種自動恒速智能控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用了連續(xù)調(diào)頻波雷達(dá)，通過雷達(dá)來探測前方車輛與本車的距離，通過處理單元計(jì)算出相對車速與距離，并將該信息提供給電子控制單元，通過執(zhí)行器控制節(jié)氣門來控制車速。之后，該公司又針對暴露的問題加以改進(jìn)，在美洲虎牌轎車上安裝了新的自動恒速控制系統(tǒng)，并對控制節(jié)氣門與制動器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)作了改進(jìn)，微波雷達(dá)安裝在前保險(xiǎn)杠內(nèi)，通過塑料車牌照發(fā)射微波探測信號。目前國外很多專家都在研究自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)。這種巡航控制系統(tǒng)主要由測速裝置、轉(zhuǎn)向角傳感器、車速傳感器、制動電子控制單元(ECU)和發(fā)動機(jī)ECU等組成。當(dāng)?shù)缆非闆r良好時(shí)，該系統(tǒng)就是普通的巡航控制系統(tǒng)，可以按設(shè)定車速巡航行駛；當(dāng)距另一輛車距離較近及相對車速較高時(shí)，通過巡航控制系統(tǒng)控制制動器減速。情況正常后將自動恢復(fù)原先的車速，如果前方車輛減速，ACCS便操縱制動器來維持一定的車距，從而避免了汽車的追尾。國外很多專家開始了一種半自主式巡航控制系統(tǒng)的研究。此種巡航控制系統(tǒng)能夠很快地應(yīng)用于公路上，同時(shí)能夠保持人工操縱和自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的共存。其研究的理論結(jié)果表明，此種控制系統(tǒng)具有更高的控制精度。綜合利用仿真、分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果對人工駕駛和具有自適應(yīng)控制系統(tǒng)的汽車進(jìn)行了比較，從得到的數(shù)據(jù)和信息可以知道，具有巡航控制系統(tǒng)的汽車能對駕駛員提供重要的輔助作用，對行駛安全性提供了一種主動安全技術(shù)。目前不少車輛，特別是高級轎車已經(jīng)把巡航控制系統(tǒng)作為配備設(shè)備或備選設(shè)備。例如美國別克(BUICK)、凱迪拉克(CADILAC)、協(xié)和(CONCORD)、紐約人(NEWYORKER)、克萊斯勒(CMC)等轎車均裝用了巡航控制系統(tǒng)。而日本高速公路的迅速發(fā)展使得巡航控制系統(tǒng)的裝車率也不斷得到提高，如日本皇冠(CROWN)、佳美(CAMRY)、凌志(LEXUS)等轎車也裝有巡航控制系統(tǒng)。歐洲的奔馳(BENZ)、寶馬(BMW)以及我國的紅旗轎車等均裝有巡航控制系統(tǒng)。由于國內(nèi)汽車起步較晚，并且就目前我國公路狀況和實(shí)際應(yīng)用來說，對汽車巡航控制系統(tǒng)的研究應(yīng)用主要是以單車定速控制為主。目前，模擬汽車恒速控制器在我國已經(jīng)投人生產(chǎn)和使用。例如：由江蘇省某巡航設(shè)備廠生產(chǎn)的XD-1型汽車定速系統(tǒng)是一種機(jī)電式汽車巡航控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)用汽車發(fā)動機(jī)工作時(shí)產(chǎn)生的真空度作為動力，通過簡單的機(jī)電結(jié)構(gòu)來穩(wěn)定發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速，使其產(chǎn)生的真空度保持最小的變化。然而該機(jī)電式巡航控制裝置雖然結(jié)構(gòu)簡單，卻有控制精度不高、穩(wěn)定性不強(qiáng)等缺點(diǎn)。國內(nèi)有多所高校和科研單位從事汽車自動巡航控制系統(tǒng)的研究，控制系統(tǒng)的硬件核心部件采用不同型號的單片機(jī)，控制策略多采用PID調(diào)節(jié)方式，也有人將模糊控制算法應(yīng)用于巡航控制系統(tǒng)，模仿駕駛員駕駛汽車的情況，根據(jù)目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差及路面情況，利用自己的經(jīng)驗(yàn)，決定加速踏板的變化量，從而使汽車車速趨近于目標(biāo)車速。用于汽車巡航控制的模糊控制器輸入量一般可選擇設(shè)定車速和實(shí)際車速的偏差以及偏差的變化率，模糊控制是不依賴系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，因而對系統(tǒng)的參數(shù)不太敏感。其不足之處是模糊控制規(guī)則的獲取和模糊隸屬函數(shù)形狀的確定，一旦系統(tǒng)確定，其規(guī)則和隸屬函數(shù)就確定了，不能隨外界和車輛參數(shù)變化進(jìn)行調(diào)整。1．2汽車自動巡航控制技術(shù)為了使汽車巡航控制系統(tǒng)達(dá)到車速控制的要求，在單片機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)總體方案確定后，控制方案的選擇非常關(guān)鍵，目前用于汽車巡航控制的控制方案主要有PID控制、模糊控制、迭代學(xué)習(xí)控制、自適應(yīng)控制等，它們都有各自的特點(diǎn)。1．PID控制PID控制，即比例一積分一微分控制，根據(jù)實(shí)際車速與設(shè)定車速的偏差，實(shí)現(xiàn)汽車不變參數(shù)的巡航控制。在汽車行駛過程中，駕駛員設(shè)定一個(gè)車速給控制器，同時(shí)車速傳感器測得的實(shí)際車速也輸入控制器，產(chǎn)生實(shí)際車速和設(shè)定車速的偏差(設(shè)為△v)，控制器的比例部分根據(jù)偏差的大小輸出相應(yīng)的控制量，以控制節(jié)氣門的開度，使車速迅速趨近設(shè)定車速。考慮到偏差一直存在，控制器的積分部分就把偏差積累起來加大控制量，以消滅偏差，使車速保持恒定，而微分部分則起預(yù)估作用。當(dāng)△v>0時(shí)，表示偏差在加大，就及時(shí)增加控制量，使△v減?。划?dāng)△v<0時(shí)，表示偏差在減小，則減小控制量，以避免△v趨近于零時(shí)，又向反方向發(fā)展而引起振蕩。PID控制具有結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)整定方便的優(yōu)點(diǎn)，在許多場合下都能獲得令人滿意的控制效果。但是由于被控對象的特性比較復(fù)雜，具有非線性或時(shí)變的過程，應(yīng)用常規(guī)PID控制，若參數(shù)調(diào)整不當(dāng)，會使系統(tǒng)不停地振蕩，控制效果不甚理想。有關(guān)PID的算法將在后續(xù)章節(jié)中詳細(xì)介紹。2．模糊控制模糊控制是一種模仿人工控制活動中人腦的控制策略，運(yùn)用模糊數(shù)學(xué)把人工控制策略用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，它是近幾年發(fā)展起來的一種新型的汽車巡航控制技術(shù)。司機(jī)對汽車的控制，從本質(zhì)上來說是一個(gè)模糊控制的過程。駕駛員駕駛汽車時(shí)，根據(jù)目標(biāo)車速與實(shí)際車速之間的偏差及路面情況，利用自己的經(jīng)驗(yàn)，決定加速踏板的變化量，從而使汽車趨近于目標(biāo)車速。模仿這一過程的模糊控制原理框圖如圖8—2所示。用于汽車巡航控制的模糊控制器的輸入量一般可選擇設(shè)定車速與實(shí)際車速的偏差以及偏差的變化率。模糊控制不依賴系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，因而對系統(tǒng)的參數(shù)變化不敏感，其不足之處是模糊控制規(guī)則的獲取和模糊隸屬函數(shù)形狀的確定是一項(xiàng)費(fèi)力的工作，而且系統(tǒng)一旦確定，其規(guī)則和隸屬函數(shù)就確定而不能隨外界和車輛參數(shù)變化進(jìn)行調(diào)整。汽車自動巡航控制系統(tǒng)(下)

3．迭代學(xué)習(xí)控制因?yàn)槠囇埠叫旭傊写嬖谥鴩?yán)重的非線性和不確定性，特別是巡航控制參數(shù)在不同車速下其值是不確定的，并且運(yùn)動載體對控制的實(shí)時(shí)性要求較高，所以有人將迭代學(xué)習(xí)算法應(yīng)用到了汽車巡航控制系統(tǒng)中?；诘鷮W(xué)習(xí)技術(shù)的汽車巡航控制原理如圖8-3所示。利用實(shí)際車速與設(shè)定車速的偏差，通過多次的迭代計(jì)算得出一個(gè)修正量，進(jìn)一步修正控制器輸出的控制量，從而使實(shí)際車速更趨近于設(shè)定車速。迭代學(xué)習(xí)控制可以對參數(shù)是未知的但是變化的或不變的系統(tǒng)實(shí)施有效控制。相對于其他控制技術(shù)，迭代學(xué)習(xí)控制的適應(yīng)性更廣，實(shí)時(shí)性更強(qiáng)。但其算法復(fù)雜，計(jì)算機(jī)編程困難。4．自適應(yīng)控制由于汽車自動巡航控制系統(tǒng)是一個(gè)本質(zhì)非線性系統(tǒng)，并且汽車在行駛過程中受到路面坡度、空氣阻力等外界干擾，因而基于時(shí)不變系統(tǒng)得到的控制方法就難以在各種工況下取得良好的效果，解決的辦法是加入自適應(yīng)環(huán)節(jié)，其控制方法能隨各種因素的變化而實(shí)時(shí)地加以調(diào)整，以適應(yīng)復(fù)雜多變的行駛工況。自適應(yīng)控制是針對具有一定不確定性的系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。自適應(yīng)控制方法可以自動監(jiān)測系統(tǒng)的參數(shù)變化，從而時(shí)刻保持系統(tǒng)的性能指標(biāo)為最優(yōu)。目前用于汽車巡航控制的自適應(yīng)控制主要為模型參考自適應(yīng)控制?；谧赃m應(yīng)控制的汽車巡航控制原理如圖8-4所示。設(shè)定車速同時(shí)加到控制器和參考模型上，由于參考模型的理想車速和實(shí)際車速不一致，產(chǎn)生偏差，自適應(yīng)機(jī)構(gòu)檢測到這一偏差后，經(jīng)過一定的運(yùn)算，產(chǎn)生適當(dāng)?shù)恼{(diào)整信號改變控制器參數(shù)，從而使實(shí)際車速迅速趨近于理想車速，當(dāng)偏差趨于零時(shí)，自適應(yīng)調(diào)整過程就停止，控制參數(shù)也就調(diào)整完畢。當(dāng)汽車在行駛過程中遇到上下坡或是由于風(fēng)力而使車速發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)也如上述過程一樣，對控制器參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。鑒于自適應(yīng)控制的上述特點(diǎn)，自適應(yīng)控制非常適合像汽車這樣的一類非線性系統(tǒng)的控制。在控制過程中，系統(tǒng)能夠自動調(diào)整控制參數(shù)，使得控制效果更好。1．3汽車自動巡航控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢汽車自動巡航控制系統(tǒng)自20世紀(jì)70年代起各大汽車廠家都爭相研制并裝在較高級的轎車上，到了80年代中末期，由于微處理器在汽車上的廣泛應(yīng)用和高速公路建設(shè)的迅速發(fā)展，使得它更加完善。到20世紀(jì)末起以及目前展出的21世紀(jì)汽車，該系統(tǒng)真可謂日臻完善，系統(tǒng)電路集成化水平提高，控制模塊體積精巧，多路傳輸系統(tǒng)日漸成熟，自檢系統(tǒng)更準(zhǔn)確有效。但是若使該系統(tǒng)步人普通家用轎車家族，還存在著一些問題，即雖然系統(tǒng)多用模塊控制，但造價(jià)昂貴；限速太高，一般系統(tǒng)都必須在40km／h以上才起作用；檢修雖方便，但需較高的技術(shù)水平。隨著汽車技術(shù)和現(xiàn)代公路交通的迅速發(fā)展，下一代的智能交通系統(tǒng)即將出現(xiàn)，其中汽車自動巡航控制系統(tǒng)將發(fā)展為自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，進(jìn)一步采用集中微處理器控制，降低系統(tǒng)的成本。具體地說，它是將汽車自動巡航控制系統(tǒng)和車輛前向撞擊報(bào)警系統(tǒng)(FOrwardCollisionWarningSystem，F(xiàn)CWS)有機(jī)地結(jié)合起來，既有自動巡航功能，又有防止前向撞擊功能，駕駛員可通過設(shè)置在儀表盤上的人機(jī)交互界面啟動或清除ACCS。啟動ACCS時(shí)，要設(shè)定汽車在巡航狀態(tài)下的車速和與前方車輛間的安全距離，否則ACCS將自動設(shè)置為默認(rèn)值，但所設(shè)定的安全距離不可小于設(shè)定車速下交通法規(guī)所規(guī)定的安全距離。當(dāng)汽車前方無行駛車輛時(shí)，汽車將處于普通的巡航行駛狀態(tài)。ACCS按照設(shè)定的行駛車速對汽車進(jìn)行勻速控制，當(dāng)汽車前方有車輛行駛，且前方車輛的行駛速度小于汽車的行駛速度時(shí)，ACCS將控制汽車進(jìn)行減速，確保兩車間的距離為所設(shè)定的安全距離。當(dāng)ACCS將汽車減速至理想的目標(biāo)值之后采用跟隨控制，與前方車輛以相同的速度行駛。當(dāng)前方車輛發(fā)生移線，或汽車移線行駛使得汽車前方又無行駛車輛時(shí)，ACCS將對主車進(jìn)行加速控制，使其恢復(fù)至設(shè)定的行駛速度，在恢復(fù)行駛速度后，ACCS又轉(zhuǎn)入對該汽車的勻速控制，當(dāng)駕駛員參與汽車駕駛后ACCS將自動退出對汽車的控制。ACCS有以下幾個(gè)發(fā)展趨勢：1)集成化有助于降低成本，增強(qiáng)各系統(tǒng)間的內(nèi)在聯(lián)系，充分利用各種車輛信息，從而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，ACCs在發(fā)展之初就與巡航控制系統(tǒng)(CCS)結(jié)合在一起，按照ACCS的發(fā)展方向，它還會同主動后輪系統(tǒng)(ActiveRearSteerSystem，ARS)、牽引力控制系統(tǒng)(ASR)以及發(fā)動機(jī)控制器等各種電控系統(tǒng)集成起來。2)走?？刂啤，F(xiàn)在對ACCS的研制和開發(fā)主要是針對在高速公路上高速行駛的車輛，而不適用于城市中低速、高車流密度情況下使用，走停控制正是ACCS針對車速低、車距近的行駛情況所做的功能擴(kuò)展，這要求ACCS具有更好的近距離探測能力，更快的信號處理功能，更迅速的系統(tǒng)響應(yīng)，同時(shí)還向ACCS提出了增加車輛的自動起步功能。這樣即使在堵車情況下也無須駕駛員參與，只需操縱車輛的轉(zhuǎn)向即可。駕駛員可以完全從煩瑣的駕駛操作中解放出來；3)隨著近幾年智能公路概念的提出以及衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用，未來的ACCS將同其他的汽車電控系統(tǒng)相互融合，形成智能汽車電子控制系統(tǒng)，駕駛這種汽車只需在顯示器中指明所要到達(dá)的目的地，汽車就會在衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的指引下，借助公路兩旁的電子標(biāo)志牌無需人為參與就可安全駛達(dá)目的地，實(shí)現(xiàn)完全的自動駕駛功能。4)通過采用CAN總線技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)信號資源的共享，減少硬件開支，提高系統(tǒng)的靈活性。1．4汽車自動巡航控制系統(tǒng)的工作環(huán)境人們知道，汽車的行駛是在發(fā)動機(jī)產(chǎn)生動力以后，借助于地面對車輪的反作用力行駛的。車速的變化情況非常復(fù)雜，會受到路面滾動阻力，汽車行駛時(shí)風(fēng)的阻力，以及道路坡度等時(shí)變因素的影響而變化，而且也受到發(fā)動機(jī)工況、負(fù)荷情況等的影響。坡道的阻力是隨著道路坡度大小而變化的，即使在高速公路上也不可能避免爬坡或下坡行駛，車重越大時(shí)，坡道的阻力就越大，下坡時(shí)的慣性力也就越大，而路面的滾動阻力系數(shù)也隨路面的情況、輪胎形狀、溫度、氣壓、行車速度等變化而隨機(jī)地變化，風(fēng)阻與車速的二次方成正比，由于汽車行駛過程中風(fēng)速的大小和方向不斷變化，并且車速越大，風(fēng)阻也越大，巡航行駛時(shí)風(fēng)阻便是一個(gè)不能忽略的因素，再如上發(fā)動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與節(jié)氣門的關(guān)系非常復(fù)雜，決定了巡航控制的實(shí)現(xiàn)是非常復(fù)雜的。不但如此，由于巡航控制系統(tǒng)是工作在汽車上，而使用汽車的自然環(huán)境地區(qū)條件是千差萬別的，有時(shí)兩地的條件差異特別大，所以又必須考慮一下巡航的特殊工作環(huán)境。如南方和北方的冬季溫差特別大，汽車各零部件工作溫度也相差較多，溫度對電氣零部件的額定工作電流是有影響的；同時(shí)濕度較高的環(huán)境容易造成電子元器件絕緣損壞或腐蝕機(jī)件；當(dāng)汽車行駛在崎嶇不平的山路時(shí)，又會產(chǎn)生很大的振動，這對電子控制系統(tǒng)來講就要求較高；另外，汽車的供電系統(tǒng)有蓄電池和發(fā)動機(jī)兩個(gè)電源，由于發(fā)電機(jī)發(fā)電程度不同，使蓄電池兩端輸出電壓變化較大，同時(shí)發(fā)動機(jī)調(diào)節(jié)器一般是用通斷方式控制發(fā)動機(jī)激勵(lì)電流，所以汽車上的電源波動及瞬時(shí)過電壓形成的電氣環(huán)境也較惡劣；這些環(huán)境對汽車的保養(yǎng)與控制系統(tǒng)的可靠性等都是一些不利的因素。在研究巡航系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)充分考慮到這些復(fù)雜的因素，才能設(shè)計(jì)出具有較高控制精度的應(yīng)用系統(tǒng)。附錄資料：不需要的可以自行刪除電腦快捷知識大全編輯本段一、常見用法F1顯示當(dāng)前程序或者windows的幫助內(nèi)容。F2當(dāng)你選中一個(gè)文件的話，這意味著“重命名”F3當(dāng)你在桌面上的時(shí)候是打開“查找：所有文件”對話框F10或ALT激活當(dāng)前程序的菜單欄windows鍵或CTRL+ESC打開開始菜單CTRL+ALT+DELETE在win9x中打開關(guān)閉程序?qū)υ捒駾ELETE刪除被選擇的選擇項(xiàng)目，如果是文件，將被放入回收站SHIFT+DELETE刪除被選擇的選擇項(xiàng)目，如果是文件，將被直接刪除而不是放入回收站CTRL+N新建一個(gè)新的文件CTRL+O打開“打開文件”對話框CTRL+P打開“打印”對話框CTRL+S保存當(dāng)前操作的文件CTRL+X剪切被選擇的項(xiàng)目到剪貼板CTRL+INSERT或CTRL+C復(fù)制被選擇的項(xiàng)目到剪貼板SHIFT+INSERT或CTRL+V粘貼剪貼板中的內(nèi)容到當(dāng)前位置ALT+BACKSPACE或CTRL+Z撤銷上一步的操作ALT+SHIFT+BACKSPACE重做上一步被撤銷的操作Windows鍵+L鎖屏鍵Windows鍵+M最小化所有被打開的窗口。Windows鍵+SHIFT+M重新將恢復(fù)上一項(xiàng)操作前窗口的大小和位置Windows鍵+E打開資源管理器Windows鍵+F打開“查找：所有文件”對話框Windows鍵+R打開“運(yùn)行”對話框Windows鍵+BREAK打開“系統(tǒng)屬性”對話框Windows鍵+CTRL+F打開“查找：計(jì)算機(jī)”對話框SHIFT+F10或鼠標(biāo)右擊打開當(dāng)前活動項(xiàng)目的快捷菜單SHIFT在放入CD的時(shí)候按下不放，可以跳過自動播放CD。在打開word的時(shí)候按下不放，可以跳過自啟動的宏ALT+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序ALT+SPACEBAR打開程序最左上角的菜單ALT+TAB切換當(dāng)前程序ALT+ESC切換當(dāng)前程序ALT+ENTER將windows下運(yùn)行的MSDOS窗口在窗口和全屏幕狀態(tài)間切換PRINTSCREEN將當(dāng)前屏幕以圖象方式拷貝到剪貼板ALT+PRINTSCREEN將當(dāng)前活動程序窗口以圖象方式拷貝到剪貼板CTRL+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序中的當(dāng)前文本（如word中）CTRL+F6切換到當(dāng)前應(yīng)用程序中的下一個(gè)文本（加shift可以跳到前一個(gè)窗口）在IE中：ALT+RIGHTARROW顯示前一頁（前進(jìn)鍵）ALT+LEFTARROW顯示后一頁（后退鍵）CTRL+TAB在頁面上的各框架中切換（加shift反向）F5刷新CTRL+F5強(qiáng)行刷新目的快捷鍵激活程序中的菜單欄F10執(zhí)行菜單上相應(yīng)的命令A(yù)LT+菜單上帶下劃線的字母關(guān)閉多文檔界面程序中的當(dāng)前窗口CTRL+F4關(guān)閉當(dāng)前窗口或退出程序ALT+F4復(fù)制CTRL+C剪切CTRL+X刪除DELETE顯示所選對話框項(xiàng)目的幫助F1顯示當(dāng)前窗口的系統(tǒng)菜單ALT+空格鍵顯示所選項(xiàng)目的快捷菜單SHIFT+F10顯示“開始”菜單CTRL+ESC顯示多文檔界面程序的系統(tǒng)菜單ALT+連字號(-)粘貼CTRL+V切換到上次使用的窗口或者按住ALT然后重復(fù)按TAB，切換到另一個(gè)窗口ALT+TAB撤消CTRL+Z編輯本段二、使用“Windows資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵如果當(dāng)前選擇展開了,要折疊或者選擇父文件夾左箭頭折疊所選的文件夾NUMLOCK+負(fù)號(-)如果當(dāng)前選擇折疊了，要展開或者選擇第一個(gè)子文件夾右箭頭展開當(dāng)前選擇下的所有文件夾NUMLOCK+*展開所選的文件夾NUMLOCK+加號(+)在左右窗格間切換F6編輯本段三、使用WINDOWS鍵可以使用Microsoft自然鍵盤或含有Windows徽標(biāo)鍵的其他任何兼容鍵盤的以下快捷鍵。目的快捷鍵在任務(wù)欄上的按鈕間循環(huán)WINDOWS+TAB顯示“查找：所有文件”WINDOWS+F顯示“查找：計(jì)算機(jī)”CTRL+WINDOWS+F顯示“幫助”WINDOWS+F1顯示“運(yùn)行”命令WINDOWS+R顯示“開始”菜單WINDOWS顯示“系統(tǒng)屬性”對話框WINDOWS+BREAK顯示“Windows資源管理器”WINDOWS+E最小化或還原所有窗口WINDOWS+D撤消最小化所有窗口SHIFT+WINDOWS+M編輯本段四、“我的電腦”和“資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵關(guān)閉所選文件夾及其所有父文件夾按住SHIFT鍵再單擊“關(guān)閉按鈕（僅適用于“我的電腦”）向后移動到上一個(gè)視圖ALT+左箭頭向前移動到上一個(gè)視圖ALT+右箭頭查看上一級文件夾BACKSPACE編輯本段五、使用對話框中的快捷鍵目的快捷鍵取消當(dāng)前任務(wù)ESC如果當(dāng)前控件是個(gè)按鈕，要單擊該按鈕或者如果當(dāng)前控件是個(gè)復(fù)選框，要選擇或清除該復(fù)選框或者如果當(dāng)前控件是個(gè)選項(xiàng)按鈕，要單擊該選項(xiàng)空格鍵單擊相應(yīng)的命令A(yù)LT+帶下劃線的字母單擊所選按鈕ENTER在選項(xiàng)上向后移動SHIFT+TAB在選項(xiàng)卡上向后移動CTRL+SHIFT+TAB在選項(xiàng)上向前移動TAB在選項(xiàng)卡上向前移動CTRL+TAB如果在“另存為”或“打開”對話框中選擇了某文件夾，要打開上一級文件夾BACKSPACE在“另存為”或“打開”對話框中打開“保存到”或“查閱”F4刷新“另存為”或“打開”對話框F5編輯本段六、桌面、我的電腦和“資源管理器”快捷鍵選擇項(xiàng)目時(shí)，可以使用以下快捷鍵。目的快捷鍵插入光盤時(shí)不用“自動播放”功能按住SHIFT插入CD-ROM復(fù)制文件按住CTRL拖動文件創(chuàng)建快捷方式按住CTRL+SHIFT拖動文件立即刪除某項(xiàng)目而不將其放入SHIFT+DELETE“回收站”顯示“查找：所有文件”F3顯示項(xiàng)目的快捷菜單APPLICATION鍵刷新窗口的內(nèi)容F5重命名項(xiàng)目F2選擇所有項(xiàng)目CTRL+A查看項(xiàng)目的屬性ALT+ENTER或ALT+雙擊可將APPLICATION鍵用于Microsoft自然鍵盤或含有APPLICATION鍵的其他兼容鍵編輯本段七、Microsoft放大程序的快捷鍵這里運(yùn)用Windows徽標(biāo)鍵和其他鍵的組合。快捷鍵目的Windows徽標(biāo)+PRINTSCREEN將屏幕復(fù)制到剪貼板（包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+SCROLLLOCK將屏幕復(fù)制到剪貼板（不包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+PAGEUP切換反色。Windows徽標(biāo)+PAGEDOWN切換跟隨鼠標(biāo)光標(biāo)Windows徽標(biāo)+向上箭頭增加放大率Windows徽標(biāo)+向下箭頭減小放大率編輯本段八、使用輔助選項(xiàng)快捷鍵目的快捷鍵切換篩選鍵開關(guān)右SHIFT八秒切換高對比度開關(guān)左ALT+左SHIFT+PRINTSCREEN切換鼠標(biāo)鍵開關(guān)左ALT+左SHIFT+NUMLOCK切換粘滯鍵開關(guān)SHIFT鍵五次切換切換鍵開關(guān)NUMLOCK五秒QQ快捷鍵，玩QQ更方便Alt+S快速回復(fù)Alt+C關(guān)閉當(dāng)前窗口Alt+H打開聊天記錄Alt+T更改消息模式Ait+J打開聊天紀(jì)錄Ctrl+A全選當(dāng)前對話框里的內(nèi)容Ctrl+FQQ里直接顯示字體設(shè)置工具條Ctrl+J輸入框里回車(跟回車一個(gè)效果)Ctrl+M輸入框里回車(跟回車一個(gè)效果)Ctrl+L對輸入框里當(dāng)前行的文字左對齊Ctrl+R對輸入框里當(dāng)前行的文字右對齊Ctrl+E對輸入框里當(dāng)前行的文字居中Ctrl+V在qq對話框里實(shí)行粘貼Ctrl+Z清空/恢復(fù)輸入框里的文字Ctrl+回車快速回復(fù)這個(gè)可能是聊QQ時(shí)最常用到的了Ctrl+Alt+Z快速提取消息Ctrl+Alt+A捕捉屏幕最常用的快捷鍵F5刷新DELETE刪除TAB改變焦點(diǎn)CTRL+C復(fù)制CTRL+X剪切CTRL+V粘貼CTRL+A全選CTRL+Z撤銷CTRL+S保存ALT+F4關(guān)閉CTRL+Y恢復(fù)ALT+TAB切換CTRL+F5強(qiáng)制刷新CTRL+W關(guān)閉CTRL+F查找SHIFT+DELETE永久刪除CTRL+ALT+DEL任務(wù)管理SHIFT+TAB-反向切換CTRL+空格--中英文輸入切換CTRL+Shift輸入法切換CTRL+ESC--開始菜單CTRL+ALT+ZQQ快速提取消息CTRL+ALT+AQQ截圖工具CTRL+ENTERQQ發(fā)消息Alt+1保存當(dāng)前表單Alt+2保存為通用表單Alt+A展開收藏夾列表資源管理器END顯示當(dāng)前窗口的底端HOME顯示當(dāng)前窗口的頂端NUMLOCK+數(shù)字鍵盤的減號(-)折疊所選的文件夾NUMLOCK+數(shù)字鍵盤的加號(+)顯示所選文件夾的內(nèi)容NUMLOCK+數(shù)字鍵盤的星號(*)顯示所選文件夾的所有子文件夾向左鍵當(dāng)前所選項(xiàng)處于展開狀態(tài)時(shí)折疊該項(xiàng)，或選定其父文件夾向右鍵當(dāng)前所選項(xiàng)處于折疊狀態(tài)時(shí)展開該項(xiàng)，或選定第一個(gè)子文件夾自然鍵盤【窗口】顯示或隱藏“開始”菜單【窗口】+F1幫助【窗口】+D顯示桌面【窗口】+R打開“運(yùn)行”【窗口】+E打開“我的電腦”【窗口】+F搜索文件或文件夾【窗口】+U打開“工具管理器”【窗口】+BREAK顯示“系統(tǒng)屬性”【窗口】+TAB在打開的項(xiàng)目之間切換輔助功能按右邊的SHIFT鍵八秒鐘切換篩選鍵的開和關(guān)按SHIFT五次切換粘滯鍵的開和關(guān)按NUMLOCK五秒鐘切換切換鍵的開和關(guān)左邊的ALT+左邊的SHIFT+NUMLOCK切換鼠標(biāo)鍵的開和關(guān)左邊的ALT+左邊的SHIFT+PRINTSCREEN切換高對比度的開和關(guān)運(yùn)行按“開始”－“運(yùn)行”，或按WIN鍵+R，在『運(yùn)行』窗口中輸入：（按英文字符順序排列）%temp%打開臨時(shí)文件夾.C:\DocumentsandSettings\用戶名所在文件夾..C:\DocumentsandSettings...我的電腦\C盤appwize.cpl添加、刪除程序access.cpl輔助功能選項(xiàng)Accwiz輔助功能向?qū)mdCMD命令提示符commandCMD命令提示符chkdsk.exeChkdsk磁盤檢查certmgr.msc證書管理實(shí)用程序calc啟動計(jì)算器charmap啟動字符映射表cintsetp倉頡拼音輸入法cliconfgSQLSERVER客戶端網(wǎng)絡(luò)實(shí)用程序clipbrd剪貼板查看器control打開控制面板conf啟動netmeetingcompmgmt.msc計(jì)算機(jī)管理cleanmgr垃圾整理ciadv.msc索引服務(wù)程序dcomcnfg打開系統(tǒng)組件服務(wù)ddeshare打開DDE共享設(shè)置dxdiag檢查DirectX信息drwtsn32系統(tǒng)醫(yī)生devmgmt.msc設(shè)備管理器desk.cpl顯示屬性dfrg.msc磁盤碎片整理程序diskmgmt.msc磁盤管理實(shí)用程序dvdplayDVD播放器eventvwr事件查看器eudcedit造字程序explorer打開資源管理器fsmgmt.msc共享文件夾管理器firewall.cplWINDOWS防火墻gpedit.msc組策略hdwwiz.cpl添加硬件iexpress木馬捆綁工具，系統(tǒng)自帶inetcpl.cplINTETNET選項(xiàng)intl.cpl區(qū)域和語言選項(xiàng)（輸入法選項(xiàng)）irprops.cpl無線鏈接joy.cpl游戲控制器lusrmgr.msc本機(jī)用戶和組logoff注銷命令main.cpl鼠標(biāo)mem.exe顯示內(nèi)存使用情況migwiz文件轉(zhuǎn)移向?qū)lcfg32.cpl郵件mplayer2簡易widn