倒車?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)電子工程系畢業(yè)

采用超聲波測(cè)距原理，駕駛者在倒車時(shí)，將汽車的擋位推到R擋，啟動(dòng)倒車?yán)走_(dá)，在控制器的控制下，由裝置于車尾保險(xiǎn)扛上的探頭發(fā)送超聲波，遇到障礙物，產(chǎn)生回波信號(hào)，傳感器接收到回波信號(hào)后經(jīng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，從而計(jì)算出車體與障礙物之間的距離，判斷出障礙物的位置，再由LED顯示器和蜂鳴器聲發(fā)出警示信號(hào)，從而使駕駛者倒車時(shí)不至于撞上障礙物。整個(gè)過(guò)程，駕駛者無(wú)須回頭便可知車后的情況，使停車和倒車更容易，更安全。本文在查閱、分析國(guó)內(nèi)外倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合最新研究成果，對(duì)基于超聲波測(cè)距的倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)的研制進(jìn)行了深入探討和研究。該系統(tǒng)分為測(cè)距模塊、系統(tǒng)控制模塊和顯示報(bào)警模塊，并分別對(duì)其進(jìn)行方案分析，構(gòu)建了倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)架和設(shè)計(jì)方案；在硬件電路中，詳細(xì)闡述了運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)的可視倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)的測(cè)距實(shí)現(xiàn)原理，分析了以AT89S52單片機(jī)為主控單元的系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，并通過(guò)系統(tǒng)仿真研究，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可靠性和可行性。TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"1緒論 1\o"CurrentDocument"1.1倒車?yán)走_(dá)防撞的意義 1\o"CurrentDocument"1.2倒車?yán)走_(dá)的發(fā)展過(guò)程 2\o"CurrentDocument"1.3本文主要內(nèi)容 3\o"CurrentDocument"2系統(tǒng)構(gòu)建與方案設(shè)計(jì) 4\o"CurrentDocument"2.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 4\o"CurrentDocument"2.2系統(tǒng)構(gòu)建 4\o"CurrentDocument"2.3系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 52.3.1測(cè)距系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 52.3.2控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 62.3.3顯示報(bào)警系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 72.3.4系統(tǒng)探測(cè)范圍及傳感器布點(diǎn)的確定 8\o"CurrentDocument"2.4本章小結(jié) 9\o"CurrentDocument"3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 9\o"CurrentDocument"3.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)思想 9\o"CurrentDocument"3.2測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì) 103.2.1超聲波發(fā)射模塊電路設(shè)計(jì) 113.2.2超聲波接收模塊電路設(shè)計(jì) 123.2.3測(cè)溫電路設(shè)計(jì) 13\o"CurrentDocument"3.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 143.3.1AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì) 143.3.3換向選通電路設(shè)計(jì) 152.3.4電源模塊電路設(shè)計(jì) 16\o"CurrentDocument"3.3顯示報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì) 173.3.1顯示模塊電路設(shè)計(jì) 173.3.2報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì) 183.4.1本章小結(jié) 194系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 194.1主程序設(shè)計(jì) 194.2超聲波測(cè)距子程序及其流程圖 204.3超聲波測(cè)距流程圖 22\o"CurrentDocument"4總結(jié)與展望 245致謝 256參考文獻(xiàn) 267附錄 271緒論自2002年以來(lái)，家用轎車成為繼購(gòu)房之后的又一大消費(fèi)熱點(diǎn)。據(jù)新華社報(bào)道，2003年4月份中國(guó)轎車產(chǎn)量高達(dá)16.69萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)83%;中國(guó)國(guó)家汽車行業(yè)“十五”規(guī)劃研究組預(yù)測(cè)，2005年和2010年，全國(guó)轎車總有量將分別達(dá)到843—869萬(wàn)輛和1423—1542萬(wàn)輛，轎車需求量為110—121萬(wàn)輛和193—220萬(wàn)輛；國(guó)際汽車制造商協(xié)會(huì)也在最近預(yù)測(cè)，中國(guó)今年將成為第三大汽車市場(chǎng)，同時(shí)也證明中國(guó)將成為全球汽車配套服務(wù)產(chǎn)業(yè)的第四大市場(chǎng)，汽車用品及服務(wù)行業(yè)正趕上歷史上從未有過(guò)的空前繁榮期。另?yè)?jù)有關(guān)專業(yè)機(jī)構(gòu)統(tǒng)計(jì)，目前有車一族用于每輛新購(gòu)汽車的平均裝潢費(fèi)用450。元?，F(xiàn)在是汽車越來(lái)越多，車位越來(lái)越多，泊位越來(lái)越小，新司機(jī)越來(lái)越多，女司機(jī)越來(lái)越多，刮蹭等倒車事故越來(lái)越多，因倒車事故引發(fā)的糾紛越來(lái)越多。以上的事實(shí)及數(shù)字讀起來(lái)索然無(wú)味，但卻實(shí)實(shí)在在地告訴我們一種消費(fèi)的趨勢(shì)正在形成，一片近乎空白的市場(chǎng)已凸現(xiàn)眼前?，F(xiàn)在汽車出廠大多都不配備倒車?yán)走_(dá)，有安裝倒車?yán)走_(dá)的車也是和倒車?yán)走_(dá)廠家合作生產(chǎn)，基于此，計(jì)劃自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)一種主要用于售后市場(chǎng)的、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制作方便、成本低廉的倒車?yán)走_(dá)。1.1倒車?yán)走_(dá)防撞的意義“往后倒一點(diǎn)，再往后，打方向盤(pán)，打多了，回一點(diǎn)再倒，好，停?！毕嘈乓话愕能囍髟谕＼噲?chǎng)泊位時(shí)，都會(huì)遇到車輛保管員的“熱情招呼”。車技純熟的倒也與人工提示配合默契；車技一般、方向感較差的，就經(jīng)常使負(fù)責(zé)指揮的那位人士高度緊張，脾氣急躁的還少不了擠兌車主幾句。可是，并不是所有車主都有幸得到人工倒車指引，比如，有時(shí)回家晚了，一個(gè)人慢慢倒車，不小心還真容易磕磕碰碰，更有甚者，倒車時(shí)沒(méi)注意到車后有個(gè)小孩老人什么的，后果就會(huì)比較嚴(yán)重。有鑒于此，汽車高科技產(chǎn)品家族中，專為汽車倒車泊位設(shè)置的“倒車?yán)走_(dá)”因此應(yīng)運(yùn)而生，而且，越來(lái)越先進(jìn)的產(chǎn)品電投放到市場(chǎng)中，廣為人知。倒車?yán)走_(dá)是汽車泊車安全輔助裝置，能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車和起動(dòng)車輛對(duì)前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員掃除了視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。1.2倒車?yán)走_(dá)的發(fā)展過(guò)程倒車?yán)走_(dá)，又稱泊車輔助系統(tǒng)，或稱倒車電腦警示系統(tǒng)。它是汽車泊車或者倒車時(shí)的安全輔助裝置，由超聲波傳感器（俗稱探頭）、控制器和顯示器（或蜂鳴器）等部分組成。它能以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車、倒車和啟動(dòng)車輛時(shí)前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員掃除了視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。現(xiàn)在市面上的倒車?yán)走_(dá)大多采用超聲波測(cè)距原理，駕駛者在倒車時(shí)，將汽車的擋位推到R擋，啟動(dòng)倒車?yán)走_(dá)，在控制器的控制下，由裝置于車尾保險(xiǎn)杠上的探頭發(fā)送超聲波，遇到障礙物，產(chǎn)生回波信號(hào)，傳感器接收到回波信號(hào)后經(jīng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，從而計(jì)算出車體與障礙物之間的距離，判斷出障礙物的位置，再由顯示器顯示距離并發(fā)出警示信號(hào)，從而使駕駛者倒車時(shí)不至于撞上障礙物。整個(gè)過(guò)程，駕駛者無(wú)須回頭便可知車后的情況，使停車和倒車更容易、更安全。第一代：倒車時(shí)通過(guò)喇叭提醒?！暗管囌?qǐng)注意”想必不少人還記得這種聲音，這就是倒車?yán)走_(dá)的第一代產(chǎn)品，現(xiàn)在只有小部分商用車還在使用。只要司機(jī)掛上倒檔，它就會(huì)響起，提醒周圍的人注意。從某種意義上說(shuō)，它對(duì)司機(jī)并沒(méi)有直接的幫助，不是真正的倒車?yán)走_(dá)。價(jià)格便宜，基本屬于淘汰產(chǎn)品。第二代：采用蜂鳴器不同聲音提示駕駛員。這是倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的真正開(kāi)始。倒車時(shí)，如果車后1.8米一1.5米處有障礙物，蜂鳴器就會(huì)開(kāi)始工作。蜂鳴聲越急，表示車輛離障礙物越近。但沒(méi)有語(yǔ)音提示，也沒(méi)有距離顯示，雖然司機(jī)知道有障礙物，但不能確定障礙物離車有多遠(yuǎn)，對(duì)駕駛員幫助不大。第三代：數(shù)碼波段顯示具體距離或者距離范圍。這代產(chǎn)品比第二代進(jìn)步很多，可以顯示車后障礙物離車體的距離。如果是物體，在1.8米開(kāi)始顯示；如果是人，在。.9米左右的距離開(kāi)始顯示。這一代產(chǎn)品有兩種顯示方式，數(shù)碼顯示產(chǎn)品顯示距離數(shù)字，而波段顯示產(chǎn)品由三種顏色來(lái)區(qū)別：綠色代表安全距離，黃色代表警告距離，紅色代表危險(xiǎn)距離必須停止倒車。第三代產(chǎn)品把數(shù)碼和波段組合在一起，但比較實(shí)用，但安裝在車內(nèi)不太美觀。第四代：液晶熒屏動(dòng)態(tài)顯示。這一代產(chǎn)品有一個(gè)質(zhì)的飛躍，特別是屏幕顯示開(kāi)始出現(xiàn)動(dòng)態(tài)顯示系統(tǒng)。不用掛倒檔，只要發(fā)動(dòng)汽車，顯示器上就會(huì)出現(xiàn)汽車圖案以及車輛周圍障礙物的距離，色彩清晰漂亮，外表美觀，可以直接粘貼在儀表盤(pán)上，安裝很方便。不過(guò)液晶顯示器外觀雖精巧，但靈敏度較高，抗干擾能力不強(qiáng)，所以誤報(bào)也較多。第五代：魔幻鏡倒車?yán)走_(dá)。結(jié)合了前幾代產(chǎn)品的優(yōu)點(diǎn)，采用了最新仿生超聲雷達(dá)技術(shù)，配以高速電腦控制，可全天候準(zhǔn)確地測(cè)知2米以內(nèi)的障礙物，并以不同等級(jí)的聲音提示和直觀的顯示提醒駕駛員。魔幻鏡倒車?yán)走_(dá)可以把后視鏡、倒車?yán)走_(dá)、免提電話、溫度顯示和車內(nèi)空氣污染顯示等多項(xiàng)功能整合在一起，并設(shè)計(jì)了語(yǔ)音功能。因?yàn)槠渫庑尉褪且粔K倒車鏡，所以可以不占用車內(nèi)空間，直接安裝在車內(nèi)后視鏡的位置。而且顏色款式多樣，可以按照個(gè)人需求和車內(nèi)裝飾選配。第六代：整合影音系統(tǒng)。它在第五代產(chǎn)品的基礎(chǔ)上新增了很多功能，屬于第六代產(chǎn)品，是專門(mén)為高檔轎車生產(chǎn)的。從外觀上來(lái)看，這套系統(tǒng)比第五代產(chǎn)品更為精致典雅；從功能上來(lái)看，它除了具備第五代產(chǎn)品的所有功能之外，還整合了高檔轎車具備的影音系統(tǒng)，可以在顯示器上觀看DVD影像。目前市場(chǎng)上倒車?yán)走_(dá)品牌多達(dá)二十幾種，價(jià)格從上百元到一兩千元不等，選購(gòu)倒車?yán)走_(dá)可以從如下方面考慮：功能、性能、外觀、質(zhì)量、安裝、價(jià)格等。1.3本文主要內(nèi)容本文的主要研究?jī)?nèi)容是汽車倒車?yán)走_(dá)預(yù)警硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，以及在此基礎(chǔ)上進(jìn)行系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真，以驗(yàn)證系統(tǒng)的可靠性和有效性。論文共分5章，各章主要內(nèi)容如下：第l章緒論。包括倒車?yán)走_(dá)的意義和發(fā)展過(guò)程。第2章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。首先介紹課題的設(shè)計(jì)要求，詳細(xì)介紹系統(tǒng)測(cè)距模塊、控制模塊和顯示報(bào)警模塊的方案設(shè)計(jì)，然后提出本系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)并分析影響超聲波傳感器工作的多種因素。第3章系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。詳細(xì)討論了系統(tǒng)測(cè)距模塊、控制模塊、顯示報(bào)警模塊的硬件電路設(shè)計(jì)，具體討論測(cè)距模塊中的超聲波發(fā)射電路設(shè)計(jì)和超聲波接收電路設(shè)計(jì)。第4章總結(jié)和展望。對(duì)全文進(jìn)行總結(jié)，指出不足之處，對(duì)倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)的發(fā)展前景進(jìn)行展望。2系統(tǒng)構(gòu)建與方案設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求汽車倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)由三個(gè)部分組成，分別為測(cè)距部分、控制系統(tǒng)部分和顯示報(bào)警部分。本系統(tǒng)的主要功能是：當(dāng)車掛入倒檔后，蜂鳴器發(fā)出間隔頻率為1HZ的BiBi聲；在汽車距障礙物距離小于0.60米時(shí)，報(bào)警指示燈亮，同時(shí)在顯示屏上顯示最小車距以提醒駕駛者。2.2系統(tǒng)構(gòu)建按照系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求，重點(diǎn)介紹硬件部分，硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用模塊化思想。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)分為三個(gè)主要模塊：測(cè)距系統(tǒng)模塊、控制系統(tǒng)模塊和顯示報(bào)警系統(tǒng)模塊。并對(duì)該系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，對(duì)其進(jìn)行了倒車仿真試驗(yàn)研究，以提供較為可靠的方法給駕駛者完成倒車任務(wù)。整個(gè)系統(tǒng)根據(jù)“回波測(cè)距”的原理設(shè)計(jì)的，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2-1所示。發(fā)射模塊控=>蜂鳴器——— 制 ——— 系 接收模塊統(tǒng)=>數(shù)據(jù)顯示圖2-1汽車倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖各模塊所完成的具體功能如下：測(cè)距系統(tǒng)模塊：針對(duì)超聲波傳感器設(shè)計(jì)的發(fā)送模塊、接收模塊和控制系統(tǒng)共同完成測(cè)距功能?？刂葡到y(tǒng)模塊：本系統(tǒng)以單片機(jī)為控制核心，控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行，對(duì)各個(gè)接口電路進(jìn)行控制，發(fā)射脈沖，檢測(cè)到回波后，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，測(cè)出從超聲波發(fā)射到接收回波信號(hào)的時(shí)刻差，從而測(cè)出距離。顯示報(bào)警系統(tǒng)模塊：顯示最小距離及報(bào)警以提醒駕駛員。除此之外，系統(tǒng)探測(cè)范圍及傳感器的布點(diǎn)對(duì)倒車也有很大的影響，如果系統(tǒng)探測(cè)范圍及傳感器的布點(diǎn)設(shè)置不當(dāng)，那么就容易出現(xiàn)盲區(qū)，對(duì)汽車周圍的障礙物探測(cè)不出，容易出現(xiàn)倒車事故。而且在有的環(huán)境下，易造成無(wú)法偵測(cè)及偵測(cè)不良之情況。2.3系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)2.3.1測(cè)距系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)超聲探頭的核心是其塑料外套或者金屬外套中的一塊壓電晶片。構(gòu)成晶片的材料可以有許多種。晶片的大小，如直徑和厚度也各不相同，因此每個(gè)探頭的性能是不同的，我們使用前必須預(yù)先了解它的性能。其原理為：在超聲波發(fā)射器兩端輸入40KHZ脈沖串，脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)超聲波內(nèi)部振子，振蕩產(chǎn)生機(jī)械波，并通過(guò)空氣介質(zhì)傳播到被測(cè)面，由被測(cè)面反射到超聲波接收器接收，在超聲波接收器兩端，信號(hào)是毫伏級(jí)的正弦波信號(hào)，超聲波經(jīng)氣體介質(zhì)的傳播到接收器的時(shí)間，即為往返時(shí)間。往返時(shí)間與氣體介質(zhì)中的聲速相乘，就是聲波傳輸?shù)木嚯x。圖2-3是超聲波測(cè)距的原理圖。超聲波探頭障礙物發(fā)射波反射波超聲波探頭障礙物發(fā)射波反射波圖2-3超聲波測(cè)距的原理圖2.3.2控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)在控制系統(tǒng)的方案選擇上，由于整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)涉及到數(shù)據(jù)處理，控制實(shí)時(shí)性等問(wèn)題，選用基于微控制器的系統(tǒng)，電路的實(shí)現(xiàn)不僅簡(jiǎn)單而且成本低、功耗低、能大大縮小整個(gè)系統(tǒng)的體積。本系統(tǒng)是精密實(shí)時(shí)采集傳輸系統(tǒng)，需要微控制器有很強(qiáng)的抗干擾能力，而且要求微控制器內(nèi)部有看門(mén)狗定時(shí)器，以便在程序走飛時(shí)能自動(dòng)復(fù)位；執(zhí)行指令速度要快，以便能高速處理采集到實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。所以微控制器選用Atmel公司的AT89S52單片機(jī)的控制系統(tǒng)。AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在線可編程Flash存儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁發(fā)射傳感器發(fā)射電路接收傳感器接收電路單片機(jī)控制報(bào)警電路顯示距離發(fā)射傳感器發(fā)射電路接收傳感器接收電路單片機(jī)控制報(bào)警電路顯示距離圖2-4單片機(jī)控制系統(tǒng)有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。AT89S52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能:8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門(mén)狗定時(shí)器，2個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。另外，AT89S52可降至0Hz靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。2.3.3顯示報(bào)警系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)顯示器應(yīng)用極為廣泛，是一種輸出設(shè)備，綜合課題的實(shí)際要求、成本以及考慮單片機(jī)的接口資源，本設(shè)計(jì)使用三個(gè)DPY_7-SEG_DP共陰二極管顯示器，由于倒車時(shí)距離障礙物的距離本來(lái)就比較近，大概在3米以內(nèi)，所以一個(gè)三位的LED顯示器就可以達(dá)到要求。報(bào)警裝置采用的是有源蜂嗚器，根據(jù)距離遠(yuǎn)近進(jìn)行報(bào)警，以提示駕駛員。2.3.4系統(tǒng)探測(cè)范圍及傳感器布點(diǎn)的確定超聲波傳感器發(fā)射超聲波有一定的角度范圍，下圖為常用超聲波傳感器的探測(cè)角度：

影響超聲波探測(cè)的因素以上陰影區(qū)只是超聲波傳感器發(fā)射超聲波的覆蓋區(qū)，而覆蓋區(qū)內(nèi)的障礙物是否能被探測(cè)到，則與以下因素有關(guān)：從物理學(xué)的反射原理可知：超聲波的反射規(guī)律為反射角等于入射角，因此，反射波是否能被超聲波傳感器捕捉，與反射面的角度有關(guān)。反射面的大小不同，也會(huì)影響反射波的強(qiáng)度。另外，障礙物會(huì)吸收掉一部分超聲波，反射回去的只是其中一部分，而吸收多少，反射又是多少，則與障礙物的材質(zhì)和表面處理相關(guān)。疏松、多孔的表面較易吸收音波而導(dǎo)致反射效率較低，不易被偵測(cè)。超聲波在空氣中傳輸時(shí)也會(huì)衰減，所以同一個(gè)反射面，同樣的角度，距離越遠(yuǎn)，發(fā)射和反射的超聲波衰減越大，越不易被測(cè)到。以上幾點(diǎn)簡(jiǎn)單的說(shuō)就是：角度、大小、表面材質(zhì)和距離這些因素綜合起來(lái)，決定障礙物是否會(huì)被探測(cè)到。2.4本章小結(jié)本章首先根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，介紹了系統(tǒng)構(gòu)建，然后詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)，對(duì)系統(tǒng)的三個(gè)模塊：測(cè)距系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和顯示報(bào)警系統(tǒng)分別方案設(shè)計(jì)，確定了本系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)系統(tǒng)為核心，以UCM-T40KI、UCM-R40KI為超聲波發(fā)射、接收器的汽車倒車?yán)走_(dá)預(yù)警系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)并分析影響超聲波傳感器工作的多種因素。3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)本章講述倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)和主要元器件的介紹。包括測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)（超聲波發(fā)送接收系統(tǒng)）、單片機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和顯示報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其中，測(cè)距系統(tǒng)由超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊構(gòu)成；控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要對(duì)AT89S52單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì);顯示報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)差要對(duì)數(shù)據(jù)通訊、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、蜂鳴器和靜態(tài)顯示電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。以下就各模塊的電路圖、功能及設(shè)計(jì)思路作詳細(xì)說(shuō)明。3.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)思想其硬件結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示。圖3-1系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖40kHz的超聲波發(fā)送脈沖信號(hào)由微處理器的P1.0口送出，發(fā)出一系列的脈沖群，信號(hào)經(jīng)過(guò)放大，再經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射頭，使發(fā)射換能器接收高電壓。其內(nèi)部的壓電晶片開(kāi)始震動(dòng)，經(jīng)過(guò)換能器發(fā)出40kHz的脈沖超聲波。當(dāng)超聲波遇到障礙物發(fā)生反射，反射波（回波）返回到超聲波傳感器上。反射回的正弦波信號(hào)經(jīng)過(guò)放大、濾波、整形后輸入單片機(jī)的INT0端，產(chǎn)生中斷。計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)，測(cè)出從超聲波發(fā)射脈沖群時(shí)刻到接收回波信號(hào)時(shí)刻差，超聲波在同溫同介質(zhì)中的傳播速度由測(cè)溫系統(tǒng)得知，將時(shí)刻差與聲速相乘，得出距離，并顯示。3.2測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)測(cè)距系統(tǒng)模塊由超聲波發(fā)射與回波接收電路組成，其主要作用是提高驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的脈沖電壓輻值，有效地進(jìn)行電'聲轉(zhuǎn)換，增大超聲波的發(fā)射距離。并通過(guò)收發(fā)一體的超聲波傳感器將返回的超聲波轉(zhuǎn)變成微弱的電信號(hào)，供單片機(jī)進(jìn)行處理。超聲波的傳播速度一般來(lái)說(shuō)只跟介質(zhì)有關(guān)，相同的介質(zhì)在不同的條件下傳播速度會(huì)有一些不同，比如溫度不同它的傳播速度也不相同，由于本設(shè)計(jì)中距離障礙物的距離很近，所以必須考慮到溫度對(duì)超聲波傳播速度的影響。3.2.1超聲波發(fā)射模塊電路設(shè)計(jì)發(fā)射電路的實(shí)現(xiàn)目的是為超聲波發(fā)射器提供它所需要的脈沖電信號(hào)。要求蕩電路振蕩頻率可調(diào)，同時(shí)具有一定的驅(qū)動(dòng)能力可以驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器發(fā)出超聲波。振蕩電路的目的是為超聲波傳感器提供40KHz脈沖。用555定時(shí)器組成的多諧振蕩器如圖所示。在控制信號(hào)P1.0為高電平時(shí)，此振蕩電路啟振，調(diào)節(jié)到Ri、R2、C可得到40kHz左右的振蕩頻率。聲波在空氣中的傳播速度受空氣介質(zhì)影響，距離越遠(yuǎn)，衰減越大。為能夠接收遠(yuǎn)距離的回波，所以要增加驅(qū)動(dòng)電路來(lái)增大功率。驅(qū)動(dòng)電路的實(shí)現(xiàn)目的是為超聲波發(fā)射器提供足夠功率的脈沖信號(hào)。3.2.2超聲波接收模塊電路設(shè)計(jì)因?yàn)槌暡y(cè)距只用于近距離，當(dāng)距離較遠(yuǎn)時(shí)，衰減較為嚴(yán)重，反射回來(lái)的信號(hào)相對(duì)也比較微弱。因此接收端應(yīng)先設(shè)置一個(gè)放大電路，然后通過(guò)檢波電路對(duì)其輸出信號(hào)進(jìn)行解調(diào)，最后把檢波輸出的信號(hào)送入電壓比較器進(jìn)行比較，電壓比較器輸出的方波信號(hào)直接輸入單片機(jī)的INT0中斷口，產(chǎn)生中斷，停止計(jì)時(shí)，在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理運(yùn)算。為了提高抗干擾性，濾波電路要針對(duì)40kHz信號(hào)進(jìn)行高帶通濾波，并對(duì)該頻率信號(hào)進(jìn)行放大增益。如圖：電路由集成運(yùn)放A1、R圖3-6電路由集成運(yùn)放A1、R圖3-6運(yùn)放構(gòu)成接收電路圖A2構(gòu)成二級(jí)放大電路，R、C為無(wú)源濾波網(wǎng)絡(luò)，二極管、R9為檢波網(wǎng)絡(luò)。3.2.3測(cè)溫電路設(shè)計(jì)超聲波的傳播速度一般來(lái)說(shuō)只跟介質(zhì)有關(guān)，相同的介質(zhì)在不同的條件下傳播速度會(huì)有一些不同，比如溫度不同它的傳播速度也不相同，由于本設(shè)計(jì)中距離障礙物的距離很近，所以必須考慮到溫度對(duì)超聲波傳播速度的影響。研究表明，聲音的傳播速度與溫度是成正比的，溫度越高，空氣中分子密度越小，而空氣作為聲音傳播介質(zhì)，那么聲音傳播速度會(huì)有所增強(qiáng)。反之溫度越低，空氣中分子密度越大，而空氣作為聲音傳播介質(zhì)，那么聲音傳播速度會(huì)有所減小。聲波與速度的關(guān)系，如表3-1所示。表3-1聲波與速度的關(guān)系溫度°C速度m/s溫度C速度m/s溫度C速度m/s0331.417341.8343521332.118342.435352.62332.61934336353.23332.820343.637353.8433421344.238354.45334.622344.8393556335.223345.440355.67335.82434641356.28336.425346.642356.8933726347.243357.410337.627347.84435811338.228348.445358.612338.82934946359.213339.430349.647359.81434031350.248360.415340.632350.84936116341.233351.450361.63.3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的核心，一切命令的發(fā)出、接受、處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算都是在這部分中完成的。3.3.1AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)由AT89S52單片機(jī)及其外圍電路組成，是整個(gè)超聲波測(cè)距儀的核心電路。一般包括晶振電路和復(fù)位電路。晶振電路：每個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)里都有晶振，全程是叫晶體震蕩器，在單片機(jī)系統(tǒng)里晶振的作用非常大，他結(jié)合單片機(jī)內(nèi)部的電路，產(chǎn)生單片機(jī)所必須的時(shí)鐘頻率，單片機(jī)的一切指令的執(zhí)行都是建立在這個(gè)基礎(chǔ)上的，晶振的提供的時(shí)鐘頻率越高，那單片機(jī)的運(yùn)行速度也就越快。復(fù)位電路目的：在需要的時(shí)候，單片機(jī)復(fù)位，保證正常的工作循環(huán)。U1=±=C1商=±=C2商P1D.-TP11JTP12P15P11P15P16P17urninkiT1TOEATT315Q:jU——出—5317Id!■皿TVSA1DPP3ENBolCQBo+DSws0212223網(wǎng)甜五濟(jì)pppppppppPPPPPPP圖3-11單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖AT89S52單片機(jī)在高溫環(huán)境中穩(wěn)定性好。AT89S52單片機(jī)對(duì)很多嵌入式控制應(yīng)用提供了一個(gè)高靈活有效的解決方案。它的作用使形成用于產(chǎn)生超聲波的40KHZ信號(hào)、形成必要的時(shí)序、控制LCD字符的顯示、控制繼電器通斷以及對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算。AT89S52單片機(jī)各個(gè)引腳分布如圖所示，P10為控制超聲波發(fā)射；INT0為接收超聲波回波信號(hào)；X1和X2為單片機(jī)自身的12MHZ晶振；RESET是復(fù)位信號(hào)；P21接溫度傳感器DS18B20，測(cè)量溫度，實(shí)時(shí)計(jì)算出距離；P00一P07引腳對(duì)應(yīng)LED顯示器，控制LED顯示器的寫(xiě)入字符；TXD、RXD引腳控制寫(xiě)入下載程序；P20引腳輸出報(bào)警信號(hào)；當(dāng)距離達(dá)到限定值就啟動(dòng)蜂鳴器，開(kāi)始嗚叫報(bào)警，以提醒駕駛員注意倒車情況。3.3.2換向選通電路設(shè)計(jì)收發(fā)控制電路示意圖如下圖所示，控制電路選用CD4052多路選擇開(kāi)關(guān)，AB為4種組合，一種組合對(duì)應(yīng)一路探頭工作。4個(gè)探頭輪流工作，4個(gè)探頭檢測(cè)完成構(gòu)成1個(gè)檢測(cè)周期，系統(tǒng)再根據(jù)最短的障礙物距離進(jìn)行報(bào)距提醒駕駛員。*IIAI![>*IIAI![>回波伯號(hào)發(fā)射信號(hào)圖3-13收發(fā)控制電路示意圖系統(tǒng)的工作流程為：?jiǎn)纹瑱C(jī)接通電源后，探頭驅(qū)動(dòng)引腳向超聲波探頭發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)超聲波探頭發(fā)送超聲波信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送完畢后單片機(jī)等待信號(hào)返回；探頭接收到超聲波信號(hào)后，進(jìn)行信號(hào)放大濾波處理，將信號(hào)送入單片機(jī)，記錄信號(hào)發(fā)送和接收的時(shí)間差，根據(jù)此時(shí)間差計(jì)算障礙物距離，控制報(bào)警信號(hào)輸出。超聲波探頭驅(qū)動(dòng)采用分時(shí)順序的驅(qū)動(dòng)方式，即依次對(duì)4個(gè)探頭輪流進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，一個(gè)探頭的工作周期內(nèi)要包括發(fā)送和接收兩種操作。4個(gè)探頭

檢測(cè)完成構(gòu)成一個(gè)檢測(cè)周期。若前一探頭在本工作周期內(nèi)沒(méi)有接收到返回的超聲波信號(hào)，則單片機(jī)也轉(zhuǎn)入控制下一個(gè)探頭的工作。3.3.3電源模塊電路設(shè)計(jì)電源電路目的：給控制電路及其它電路提供電源。電源設(shè)計(jì)是電路設(shè)計(jì)很重要關(guān)節(jié)。它的穩(wěn)定與否涉及到電路是否能穩(wěn)定工作。用分立元器件組裝的直流穩(wěn)壓電源存在體積大，組裝、調(diào)試、維修麻煩的缺點(diǎn)?，F(xiàn)在隨著功率集成技術(shù)的不斷發(fā)展，人們已經(jīng)可以把直流穩(wěn)壓電源電路中的電源調(diào)整管、比較放大電路、基準(zhǔn)電壓電路、取樣電路、過(guò)壓過(guò)流保護(hù)電路等集成在一片芯片上制成集成穩(wěn)壓器。集成穩(wěn)壓器由于使用方便、體積小、成本低、性能優(yōu)良、一致性好等優(yōu)點(diǎn)而在各種電子設(shè)備中得到了非常廣泛的應(yīng)用。常用的集成穩(wěn)壓器件包括三端式固定穩(wěn)壓集成電路器件78XX和79XX系列和輸出可調(diào)的集成穩(wěn)壓電源電路LM319和LM317等。用78/79系列三端穩(wěn)壓器來(lái)組成穩(wěn)壓電源所需的外圍元件極少，電路內(nèi)部還有過(guò)流、過(guò)熱及調(diào)整管的保護(hù)電路，使用起來(lái)可靠、方便，而且價(jià)格便宜。該系列集成穩(wěn)壓器型號(hào)中的78或79后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如7806表示輸出電壓為正6V，7909表示輸出電壓為負(fù)9V。在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)在三端集成穩(wěn)壓電路上安裝足夠大的散熱器（當(dāng)然小功率的條件下不用）。當(dāng)穩(wěn)壓管溫度過(guò)高時(shí)，穩(wěn)壓性能將變差，甚至損壞。遵照要求需要一個(gè)+5V電壓，1個(gè)+9V左右可調(diào)電壓。7805典型應(yīng)用電路圖：圖3-14由7805組成的+5V電壓示意圖3.3顯示報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì)3.3.1顯示模塊電路設(shè)計(jì)顯示電路的目的將測(cè)距的結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。顯示器是一個(gè)典型的輸出設(shè)備，而且其應(yīng)用是極為廣泛的，幾乎所有的電子產(chǎn)品都要使用顯示器，其差別僅在于顯示器的結(jié)構(gòu)類型不同而已。最常見(jiàn)的顯示器可以使LED數(shù)碼管，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易于安裝，成本只要幾元。本設(shè)計(jì)使用三個(gè)DPY_7-SEG_DP共陰二極管顯示器，由于倒車時(shí)距離障礙物的距離本來(lái)就比較近，大概在3米以內(nèi)，所以一個(gè)四位的LED顯示器就可以達(dá)到要求。而且和單片機(jī)的接口設(shè)計(jì)也較簡(jiǎn)單方便。單片機(jī)將需要顯示數(shù)據(jù)3.3.2報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì)本系統(tǒng)在輸出電路上加上蜂鳴器作為聲音報(bào)警，當(dāng)距離小于O.35米時(shí)，蜂鳴器發(fā)出間隔頻率為IHZ的BiBi聲。其電路設(shè)計(jì)如圖3-16所示。圖3-17報(bào)警模塊電路圖在圖3-16中，蜂鳴器主要由多諧振蕩器、蜂鳴器、阻抗匹配器及共鳴箱、發(fā)光二極管組成。當(dāng)接通電源后（1.5?15V直流工作電匝），多諧振蕩器起振。多諧振蕩器：利用深度正反饋，通過(guò)阻容耦合使兩個(gè)電子器件交替導(dǎo)通與截止，從而自激產(chǎn)生方波輸出的振蕩器。常用作方波發(fā)生器。多諧振蕩器是一種能產(chǎn)生矩形波的自激振蕩器，也稱矩形波發(fā)生器。“多諧”指矩形波中除了基波成分外，還含有豐富的高次諧波成分。多諧振蕩器沒(méi)有穩(wěn)態(tài)，只有兩個(gè)暫穩(wěn)態(tài)。在工作時(shí)，電路的狀態(tài)在這兩個(gè)暫穩(wěn)態(tài)之間自動(dòng)地交替變換，由此產(chǎn)生矩形波脈沖信號(hào)，常用作脈沖信號(hào)源及時(shí)序電路中的時(shí)鐘信號(hào)。輸出1.5—2.5kHZ的音頻信號(hào)，阻抗匹配器推動(dòng)壓電蜂鳴片發(fā)盧。蜂嗚器電路由單片機(jī)的RD端控制。本系統(tǒng)報(bào)警燈由單片機(jī)脈沖信號(hào)觸發(fā)，當(dāng)測(cè)距距離小于。.6米時(shí)報(bào)警燈亮。3.4.1本章小結(jié)本章首先介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)思想，然后分析了超聲波傳感器的結(jié)構(gòu)、工作原理和工作方式，最后根據(jù)超聲波測(cè)距的工作原理和理論分析，對(duì)超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、測(cè)溫模塊、顯示模塊以及電源模塊的硬件電路設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述。4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1主程序設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距的軟件設(shè)計(jì)主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收程序及顯示子程序組成。超聲波測(cè)距的程序既有較復(fù)雜的計(jì)算（計(jì)算距離時(shí)），又要求精細(xì)計(jì)算程序運(yùn)行時(shí)間（超聲波測(cè)距時(shí)），所以控制程序可采用C語(yǔ)言編程。主程序首先是對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)定時(shí)器0為計(jì)數(shù)，設(shè)定時(shí)器1定時(shí)。置位總中斷允許位EA。進(jìn)行程序主程序后，進(jìn)行定時(shí)測(cè)距判斷，當(dāng)測(cè)距標(biāo)志位ec=1時(shí)，測(cè)量一次，程序設(shè)計(jì)中，超聲波測(cè)距頻度是4-5次/秒。測(cè)距間隔中,整個(gè)程序主要進(jìn)行循環(huán)顯示測(cè)量結(jié)果。當(dāng)調(diào)用超聲波測(cè)距子程序后，首先由單片機(jī)產(chǎn)生4個(gè)頻率為38.46kHz超聲波脈沖，加載的超聲波發(fā)送頭上。超聲波頭發(fā)送完送超聲波后，立即啟動(dòng)內(nèi)部計(jì)時(shí)器T0進(jìn)行計(jì)時(shí)，為了避免超聲波從發(fā)射頭直接傳送到接收頭引起的直射波觸發(fā)，這時(shí)，單片機(jī)需要延時(shí)約1.5-2ms時(shí)間（這也就是超聲波測(cè)距儀會(huì)有一個(gè)最小可測(cè)距離的原因，稱之為盲區(qū)值）后，才啟動(dòng)對(duì)單片機(jī)P3.5腳的電平判斷程序。當(dāng)檢測(cè)到P3.5腳的電平由高轉(zhuǎn)為低電平時(shí)，立即停止T0計(jì)時(shí)。由于采用單片機(jī)采用的是12MHz的晶振，計(jì)時(shí)器每計(jì)一個(gè)數(shù)就是13,當(dāng)超聲波測(cè)距子程序檢測(cè)到接收成功的標(biāo)志位后,將計(jì)數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來(lái)回所用的時(shí)間）按式⑵計(jì)算，即可得被測(cè)物體與測(cè)距儀之間的距離。設(shè)計(jì)時(shí)取15C時(shí)的聲速為340m/s則有：d=（cXt）/2=172XT0/10000cm其中，T0為計(jì)數(shù)器T0的計(jì)算值。測(cè)出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制BCD碼方式送往LED顯示約0.5s，然后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過(guò)程。4.2超聲波測(cè)距子程序及其流程圖voidwdzh（）TR0=0;TH1=0x00;TL1=0x00;csbint=1;sx=0;delay(1700);csbfs();csbout=1;TR1=1;i=yzsj;while(i--){}i=0;while(csbint) 〃判斷接收回路是否收到超聲波的回波{i++;if(i>=3300)csbint=0;}TR1=0;s=TH1;s=s*256+TL1;TR0=1;csbint=1;jsz=s*csbc;//計(jì)算測(cè)量結(jié)果jsz=jsz/2;}產(chǎn)生超聲波的子程序：為了方便程序移置及準(zhǔn)確產(chǎn)生超聲波信號(hào)，本測(cè)距的超聲波產(chǎn)生程序是用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的進(jìn)退聲波產(chǎn)生程序。產(chǎn)生的超聲波個(gè)數(shù)為UCSBFSSEGMENTCODERSEGUCSBFSPUBLICCSBFSCSBFS:movR6,#8h ;超聲波發(fā)射的完整波形個(gè)數(shù)：共計(jì)四個(gè)here:cplp2.7 ;輸出40kHz方波nopnopnopnopnopnopnopnopnopdjnzR6,hereRETEND流程圖：N超聲波測(cè)距發(fā)送超聲波啟動(dòng)計(jì)時(shí)器T04.3超聲波測(cè)距流程圖5總結(jié)與展望本小型模擬系統(tǒng)基本達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)，仿真證實(shí)其可行性和穩(wěn)定性。實(shí)際要用的倒車?yán)走_(dá)要在車后至少安裝兩對(duì)超聲波傳感器，以檢測(cè)到車后略寬于車的較大范圍的障礙物，左右距離的報(bào)警可以用不同頻率（聲調(diào)）區(qū)別，仍然分別用間歇嗚叫頻率報(bào)警提示距離。系統(tǒng)由于采用了單片機(jī)AT89S52,充分利用了其豐富的片上資源使得系統(tǒng)功能豐富，使用的外圍芯片減少，提高了系統(tǒng)可靠性。不過(guò)目前市場(chǎng)上大多數(shù)倒車?yán)走_(dá)都或多或少存在誤報(bào)警和不報(bào)警的情況，也就是倒車?yán)走_(dá)的穩(wěn)定性問(wèn)題，這是倒車?yán)走_(dá)最關(guān)鍵的性能，探測(cè)雷達(dá)所用的超聲波技術(shù)是一種模擬技術(shù)，性能不穩(wěn)定的雷達(dá)會(huì)出現(xiàn)亂跳的現(xiàn)象。另外，目前倒車?yán)走_(dá)報(bào)警后，是采取駕駛員制動(dòng)的方法，而非自動(dòng)剎車，也是怕誤報(bào)警后的自動(dòng)剎車帶來(lái)負(fù)面影響，因此下一步的工作會(huì)放在怎樣通過(guò)收集不同的探測(cè)信號(hào)建立信息庫(kù)，來(lái)正確判斷雷達(dá)所探測(cè)到的不同情況，以作出盡可能正確的反應(yīng)，最大限度避免誤報(bào)警的負(fù)面影響。隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)增長(zhǎng)和汽車價(jià)格的持續(xù)下降，越來(lái)越多的家庭擁有的汽車。在享受汽車給我們帶來(lái)的便利的同時(shí)，由于倒車而產(chǎn)生的問(wèn)題也日益突出。本文提出的倒車?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)方案硬件電路簡(jiǎn)單，具有性能好、成本低的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)該具有推廣應(yīng)用的價(jià)值。6致謝畢業(yè)論文設(shè)計(jì)完畢，大學(xué)生活馬上也就要結(jié)束?；貞涍^(guò)去，自己一生最寶貴的時(shí)光能于這樣的校園之中，能在濃厚的學(xué)習(xí)氛圍的校園中度過(guò)，覺(jué)得很有收獲。在這三年的時(shí)間里，不論是學(xué)習(xí)上，還有思想上都受益非淺。要感謝各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵(lì)。論文的設(shè)計(jì)是枯燥艱辛而又富有挑戰(zhàn)的。在此，我特別要感謝李想老師。從論文的開(kāi)題、資料的收集，從內(nèi)容到格式，從標(biāo)題到標(biāo)點(diǎn)，老師一直很費(fèi)心。謝謝老師的細(xì)心指導(dǎo)。畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，在老師的指導(dǎo)和同學(xué)的幫助之下完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。對(duì)倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)有了一個(gè)很本質(zhì)的認(rèn)識(shí)。時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)，春夢(mèng)秋云，聚散真容易。離校日期馬上就到了，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，一直都離不開(kāi)老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意！7參考文獻(xiàn)王兆安，黃俊.電力電子技術(shù)（第四版）.西安交通大學(xué)出版社，2000楊凌霄，李玉玲.微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用.中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社，2004康華光，陳大欽，張林.電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版）.高等教育出版社，2006余發(fā)山.單片機(jī)原理及應(yīng)用技術(shù).中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社，2003丁鎮(zhèn)生，傳感器及傳感技術(shù)應(yīng)用（第1版）.北京電子工業(yè)出版社，1998王振紅，張斯偉.電子電路綜合設(shè)計(jì).化學(xué)工業(yè)出版社，2008席愛(ài)民.模糊控制技術(shù).西安電子科技大學(xué)出版社，2008鍛九州.放大電路實(shí)用設(shè)計(jì)手冊(cè).遼寧科學(xué)技術(shù)出