51單片機循跡小車程序

/*功能：尋跡小車使用芯片：AT89S52或者STC89C52或AT89S51STC89C51晶振：12MHZ//引用標(biāo)準庫的頭文件編譯環(huán)境：Keil作者：MH~//引用標(biāo)準庫的頭文件#include<reg51.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint//=================電機驅(qū)動=====================sbitdianji」=P3A0;〃右邊電機控制口，低電平轉(zhuǎn)？sbitdianji」=卩3人7;〃左邊電機控制口，低電平轉(zhuǎn)//=============循跡感應(yīng)接口======================sbitxjmk_r=P3A2;//右邊尋跡模塊檢測口INT0sbitxjmk_l=P3A3;//左邊尋跡模塊檢測口INT1voidcheck_righet();〃右邊時候檢測到黑線測試程序voidcheck_left();〃左邊時候檢測到黑線測試程序voiddelay_50us(uintt);voiddelayms(uintMs);ucharr_count;〃右邊傳感器檢測到的次數(shù)計數(shù)單元ucharl_count;uinttime;//***********************主程序******************************main(){time=50;dianji_r=0;〃上電時右側(cè)電機運行dianji」=0;〃上電時左側(cè)電機運行EA=1;EX1=1;EX0=1;IT1=0;IT0=0;xjmk_r=l;〃置IO為1,準備讀取數(shù)據(jù)xjmk_l=1;_nop_();r_count=0;l_count=0;while(1){_nop_();//check_righet();〃調(diào)用右邊尋跡檢測傳感器//check_left();//if(r_count>=1){delayms(time);dianji_r=0;dianji_l=0;r_count=0;_nop_();}if(l_count>=1){delayms(time);dianji_r=0;dianji_l=0;l_count=0;_nop_();}}}voidinit0int()interrupt2{l_count=5;dianji_l=1;dianji_r=0;if(r_count>0){EX0=0;delayms(20);if(time>=20)time-=19;EX0=0;}return;}voidinit1int()interrupt0{r_count=5;dianji_r=1;dianji_l=0;if(l_count>0){EX1=0;delayms(20);if(time>=20)time-=19;EX1=1;}return;}//***//函數(shù)名稱：//功能：左邊邊時候檢測到黑線測試程序voidcheck_left(){if(xjmk」==O)〃檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線{delay_50us(l);〃延時，去除機械振動_nop_();if(xjmk_l==O)〃再次檢測{delay_50us(1);〃延時，去除機械振動if(xjmk_l==0){l_count++;xjmk_l=1;}}}}**//函數(shù)名稱：//功能：右邊時候檢測到黑線測試程序voidcheck_righet(){if(xjmk_r==O)〃檢測右邊的傳感器是否感應(yīng)到黑線{delay_50us(l);〃延時，去除機械振動if(xjmk_r==O)〃再次檢測{delay_50us(1);〃延時，去除機械振動if(xjmk_r==0){r_count++;xjmk_r=1;}}}}**〃函數(shù)名稱：voiddelay_50US(unsignedintt)//功能：延時50*t(us)voiddelay_50us(uintt){ucharj;for(;t>0;t--){for(j=19;j>0;j--);}}/*====================================================================設(shè)定延時時間:x*1ms========================================================