Panasonic機(jī)器人教學(xué)安裝篇課件

Panasonic機(jī)器人教學(xué)

1ppt課件Panasonic機(jī)器人教學(xué)1ppt課件課程安排

(1)唐山松下（中國(guó)）的機(jī)器人教學(xué)包含從機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)到實(shí)際操作以及簡(jiǎn)單的維修和保養(yǎng)等內(nèi)容。為了進(jìn)一步促進(jìn)用戶對(duì)機(jī)器人的理解及應(yīng)用，現(xiàn)介紹一下松下機(jī)器人的教學(xué)課程安排。1．培訓(xùn)對(duì)象：購(gòu)買本公司Panasonic機(jī)器人的客戶。（包括從唐山松下購(gòu)買的或從其他國(guó)家?guī)У街袊?guó)但與本公司簽有服務(wù)合同的客戶）2．培訓(xùn)地點(diǎn)：唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司（唐山）或客戶現(xiàn)場(chǎng)。2ppt課件課程安排(1)唐山松下（中國(guó)）的機(jī)器人教學(xué)包含從機(jī)器人的基課程安排(2)3ppt課件課程安排(2)3ppt課件課程安排（３）選修課表4ppt課件課程安排（３）選修課表4ppt課件一：機(jī)器人安全知識(shí)講解導(dǎo)言：

Panasonic機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造前提是用戶必須嚴(yán)格遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。使用表中所列手冊(cè)的操作者必須先要閱讀并遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。為了正確、安全的操作Panasonic機(jī)器人，必須要閱讀并遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。5ppt課件一：機(jī)器人安全知識(shí)講解導(dǎo)言：5ppt課件內(nèi)容安全規(guī)則及安全管理 關(guān)于手冊(cè)（詳見(jiàn)機(jī)器人安全手冊(cè)） 警告標(biāo)牌 運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施 安裝過(guò)程中的安全預(yù)防措施 工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施 示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施 操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施電弧焊接過(guò)程中的安全預(yù)防措施維修及檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施關(guān)于機(jī)器人的安全裝備6ppt課件內(nèi)容安全規(guī)則及安全管理6ppt課件１.安全規(guī)則及安全管理

設(shè)備維護(hù)人員必須遵守的安全事項(xiàng)1)為操作者提供充分的安全教育和操作指導(dǎo)。2)確保為操作者提供充足的操作時(shí)間和正確的指導(dǎo)以便其能熟練使用。3)指導(dǎo)操作者穿戴指定的防護(hù)用具。4)注意操作者的健康狀況，不要對(duì)操作者提出無(wú)理要求。5)教育操作者在設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不要進(jìn)入安全護(hù)欄。6)一定不要將機(jī)器人用于規(guī)格書中所指定應(yīng)用范圍之外的其它應(yīng)用。7)建立規(guī)章制度禁止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人安裝場(chǎng)所，并確保制度的實(shí)施。8)操作者要保持機(jī)器人本體、控制柜、夾具及周圍場(chǎng)所的整潔。(防止意外絆倒等所引發(fā)的安全事故)。9)指定專人保管控制柜鑰匙和門互鎖裝置的安全插銷。7ppt課件１.安全規(guī)則及安全管理

設(shè)備維護(hù)人員必須遵守的安全事項(xiàng)7pp３.警告標(biāo)簽

用于防止進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍的警告標(biāo)牌。8ppt課件３.警告標(biāo)簽

用于防止進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍的警告標(biāo)牌。8ppt３.警告標(biāo)簽9ppt課件３.警告標(biāo)簽9ppt課件4.運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施

機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中請(qǐng)務(wù)必遵守如下的安全預(yù)防事項(xiàng)。操作者請(qǐng)由專業(yè)人員操作運(yùn)輸用的起重設(shè)備或叉車。著裝操作者應(yīng)該穿著特定的制服。操作者應(yīng)該穿著安全鞋和頭盔。工具的選擇選擇運(yùn)輸方式前，請(qǐng)從標(biāo)牌或手冊(cè)中查找設(shè)備重量。請(qǐng)確認(rèn)運(yùn)輸設(shè)備的額定載荷（例如：起重機(jī)、吊帶、叉車等。）是否滿足機(jī)器人或控制柜的運(yùn)輸。請(qǐng)勿使用額定載荷不足的設(shè)備。使用起重設(shè)備時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)檢查吊環(huán)是否固定好。為確保穩(wěn)定，請(qǐng)使用雙繩吊裝設(shè)備。吊裝機(jī)器人本體時(shí)，請(qǐng)參照手冊(cè)中關(guān)于運(yùn)輸?shù)闹笇?dǎo)，確保機(jī)器人處于平衡狀態(tài)。

使用起重設(shè)備進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)的注意事項(xiàng)確保機(jī)器人本體或控制柜的安裝場(chǎng)所留有足夠的空間以便人員安裝。使用起重機(jī)調(diào)運(yùn)時(shí)請(qǐng)不要接觸機(jī)器人。不要在其它人員上部吊運(yùn)設(shè)備。禁止站立在吊起的設(shè)備的下面。運(yùn)輸設(shè)備前，請(qǐng)將作業(yè)者清除出運(yùn)輸路線。使用叉車時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)將設(shè)備放在木制包裝箱中插運(yùn)。請(qǐng)將設(shè)備捆扎好，防止運(yùn)輸過(guò)程中發(fā)生傾斜或滑落。用戶要確保所使用的叉車功率和叉子長(zhǎng)度滿足要求。臨時(shí)存放設(shè)備時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)將設(shè)備擺放平穩(wěn)。10ppt課件4.運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施

機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中請(qǐng)務(wù)必遵守如下5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)

操作者請(qǐng)由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行電源、配線和接地施工。接地要滿足所在國(guó)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。著裝操作者應(yīng)當(dāng)穿著工作服。操作者應(yīng)當(dāng)穿戴安全鞋和安全帽。操作指導(dǎo)為了防止人員和設(shè)備不受損害，在整個(gè)安裝過(guò)程中要嚴(yán)格遵守各個(gè)國(guó)家和機(jī)器人使用手冊(cè)中所規(guī)定的安全規(guī)則。機(jī)器人本體和控制柜的匹配相同生產(chǎn)編號(hào)的機(jī)器人本體和控制柜要成對(duì)使用，應(yīng)為出廠時(shí)已調(diào)整到匹配狀態(tài)。如果無(wú)法成對(duì)使用，需要重新調(diào)整機(jī)器人本體的絕對(duì)原點(diǎn)和其它設(shè)定數(shù)據(jù)確保和使用的控制柜相匹配。安裝場(chǎng)所環(huán)境溫度在0-45C之內(nèi)，避免太陽(yáng)直射。將控制柜擺放在本體動(dòng)作范圍之外并盡可能靠近本體。照明充足，盡可能無(wú)灰塵或潮氣。無(wú)可燃或易爆氣體。機(jī)器人本體工作范圍內(nèi)無(wú)障礙物。易于接近，便于檢查或拆卸作業(yè)。無(wú)振動(dòng)或沖擊。無(wú)電磁噪音源存在。*如果安裝場(chǎng)所存在明顯的噪音源(等離子或高頻等)請(qǐng)事先與我們聯(lián)系。通風(fēng)在焊接系統(tǒng)中，必須安裝通風(fēng)系統(tǒng)以便將焊接灰塵排出。11ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)

操作者11ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)警告標(biāo)示設(shè)備安裝時(shí)請(qǐng)?jiān)O(shè)立警告標(biāo)示如：“危險(xiǎn)”、“禁止入內(nèi)”、“禁止閉合電源”等以防止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入安裝場(chǎng)所，確保作業(yè)的安全進(jìn)行。保持作業(yè)場(chǎng)所和設(shè)備的整潔。地面上的油、水、工具等可能將操作者絆倒引發(fā)事故，所以要保持整潔。安裝安全護(hù)欄機(jī)器人安裝場(chǎng)所必須滿足下列要求：當(dāng)機(jī)器人手臂充分伸展時(shí)，所安裝工具的端部不允許觸到邊墻、安全欄或控制柜。安全防護(hù)欄必須滿足下列要求：安全護(hù)欄應(yīng)堅(jiān)固，足以承受生產(chǎn)過(guò)程中所產(chǎn)生的震動(dòng)、沖擊等。安全護(hù)欄的結(jié)構(gòu)應(yīng)便于調(diào)整和移動(dòng)，且不便于作業(yè)者翻入。安全護(hù)欄上不允許有危險(xiǎn)部件，例如：尖角、凸起等。原則上應(yīng)采用固定式的安全防護(hù)欄。在安全護(hù)欄上加裝門時(shí)，應(yīng)采用護(hù)鎖裝置，確保操作門時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能停止。如果無(wú)法安裝安全防護(hù)欄，則需在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)安裝區(qū)域傳感器或高敏感腳墊，防止作業(yè)人員進(jìn)入。

控制柜的安裝控制柜要安放在安全護(hù)欄之外，并便于維護(hù)。為了操作安全，控制柜的安裝應(yīng)確保操作者能夠觀察到整個(gè)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)。在控制柜和墻之間要留有足夠的空間，使控制柜的門能充分打開(kāi)，便于檢查作業(yè)。為防止控制柜過(guò)熱，禁止阻擋或覆蓋控制柜后部的通風(fēng)孔。利用控制柜底部所提供的L形固定裝置將其固定在地面或基座上。機(jī)器人本體的安裝實(shí)際生產(chǎn)中機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)速度很快，所以本體的安裝基座必須穩(wěn)固。如果地面的水泥厚度150mm或以上時(shí)可直接用于安裝。如果地面的水泥厚度小于150mm則需要進(jìn)行基礎(chǔ)施工。如果地板表面不平整，可在機(jī)器人底座的四角加上□100mm以上的墊?；炷?50mm以上

外部設(shè)備的安裝設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)要防止機(jī)器人與外部設(shè)備發(fā)生接觸或碰撞。接地保護(hù)(PE)僅允許專業(yè)電氣人員進(jìn)行接地施工。請(qǐng)為機(jī)器人控制柜的接地保護(hù)端子(PE)提供單獨(dú)的接地。請(qǐng)使用8mm2或以上的保護(hù)接地導(dǎo)線。(機(jī)器人附件中提供了2根8mm2(AWG8)綠/黃地線)。其它設(shè)備的保護(hù)接地線的尺寸請(qǐng)參照各自的使用手冊(cè)。

例如)焊接電源所用保護(hù)接地線的尺寸為16mm2或以上。注意)保護(hù)接地線用于將漏電流導(dǎo)入地下防止電擊。12ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)警告標(biāo)示12ppt課件6.工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施

請(qǐng)保持作業(yè)區(qū)域及設(shè)備的整潔如果地面上有油、水、工具、工件時(shí)，可能絆倒操作者引發(fā)嚴(yán)重事故。工具用完后必須放回到機(jī)器人動(dòng)作范圍外的原位置保存。機(jī)器人可能與遺忘在夾具上的工具發(fā)生碰撞，造成夾具或機(jī)器人的損壞。操作結(jié)束后要打掃機(jī)器人和夾具。

13ppt課件6.工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施

請(qǐng)保持作業(yè)區(qū)域及設(shè)備的整潔13p7.示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作前的安全檢查開(kāi)始下列操作前的注意事項(xiàng)：編程人員應(yīng)目視檢察機(jī)器人系統(tǒng)及安全區(qū)，確認(rèn)無(wú)引發(fā)危險(xiǎn)的外在因素存在。檢查示教盒，確認(rèn)能正常操作。開(kāi)始編程前要排除任何錯(cuò)誤和故障。檢查示教模式下的運(yùn)動(dòng)速度。在示教模式下，機(jī)器人控制點(diǎn)的最大運(yùn)動(dòng)速度限制在15m/min(25mm/s)以內(nèi)。當(dāng)用戶進(jìn)入示教模式后，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否被正確限定。正確使用安全開(kāi)關(guān)在緊急情況下，放開(kāi)開(kāi)關(guān)或用力按下可使機(jī)器人緊急停止。開(kāi)始操作前，請(qǐng)檢查確認(rèn)安全開(kāi)關(guān)是否起作用。請(qǐng)確認(rèn)在操作過(guò)程中以正確方式握住示教盒，以便隨時(shí)采取措施。

正確使用緊急停止開(kāi)關(guān)緊急停止開(kāi)關(guān)位于示教盒的右上角。開(kāi)始操作前，請(qǐng)確認(rèn)緊急停止開(kāi)關(guān)起作用。請(qǐng)檢查確認(rèn)所有的外部緊急停止開(kāi)關(guān)都能正常工作。如果用戶離開(kāi)示教盒進(jìn)行其他操作時(shí)，請(qǐng)按下示教盒上的緊急停止開(kāi)關(guān)，以確保安全。

14ppt課件7.示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作前的安全檢查14ppt課件8.操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者必須遵守的安全預(yù)防措施操作人員必須遵守的基本操作規(guī)程如下：禁止將機(jī)器人用于規(guī)格數(shù)所允許范圍之外的其它用途。了解基本的安全規(guī)則和警告標(biāo)示如：“易燃”、“高壓”、“危險(xiǎn)”等，并認(rèn)真遵守。禁止靠在控制柜上或無(wú)意按下任何開(kāi)關(guān)。禁止向機(jī)器人本體施加任何不當(dāng)?shù)耐饬?。?qǐng)注意在機(jī)器人本體周圍的舉止，不允許有危險(xiǎn)行為或進(jìn)行玩耍。注意保持身體健康–以便隨時(shí)對(duì)危險(xiǎn)情況做出反應(yīng)。15ppt課件8.操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者必須遵守的安全預(yù)防措施19.電弧焊接時(shí)的安全預(yù)防措施

安裝防護(hù)欄(防護(hù)簾等)請(qǐng)使用遮光簾或其它防護(hù)設(shè)備，防止操作者或其他人員受到焊接弧光、煙塵、飛濺及噪音的傷害或影響。弧光可能對(duì)皮膚及眼睛造成傷害。焊接中所產(chǎn)生的飛濺可能燙傷眼睛或皮膚。焊接中所產(chǎn)生的噪音可能對(duì)操作者的聽(tīng)覺(jué)造成損害。為確保作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工作人員不受焊接電弧的影響，請(qǐng)?jiān)诤附幼鳂I(yè)場(chǎng)所周圍安裝遮光簾。進(jìn)行焊接作業(yè)或監(jiān)測(cè)焊接作業(yè)時(shí)，請(qǐng)佩戴遮光用深色眼睛或使用防護(hù)面罩，焊接用皮質(zhì)防護(hù)手套、長(zhǎng)袖襯衫、護(hù)腳和皮質(zhì)圍裙。如果噪音很強(qiáng)時(shí)，請(qǐng)使用抗噪保護(hù)裝置。16ppt課件9.電弧焊接時(shí)的安全預(yù)防措施

安裝防護(hù)欄(防護(hù)簾等)16pp10.維護(hù)和檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者只有接受過(guò)特殊安全教育的專業(yè)人員才能進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)、檢查作業(yè)。只有接受過(guò)Panasonic培訓(xùn)的技術(shù)人員才能拆裝機(jī)器人本體或控制柜。*只有正確遵守各項(xiàng)規(guī)程，才能保障設(shè)備的安全。工作服及護(hù)具操作者應(yīng)當(dāng)穿著特定的工作服。操作者應(yīng)當(dāng)穿戴安全鞋和安全帽。了解安全操作負(fù)責(zé)系統(tǒng)集成的人員、系統(tǒng)安全設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造人員必須理解掌握安全護(hù)欄以及安全設(shè)備的。通讀手冊(cè)，了解出現(xiàn)緊急情況時(shí)需采取的正確操作和措施。安全措施請(qǐng)遵守安全規(guī)則，避免出現(xiàn)意外的事故或傷害。負(fù)責(zé)系統(tǒng)維護(hù)和檢查的人員必須檢查和確認(rèn)所有與緊急停止相關(guān)的電路已經(jīng)依照對(duì)應(yīng)的安全標(biāo)準(zhǔn)被安全正確的互鎖。進(jìn)行維護(hù)或檢查作業(yè)時(shí)，要確保隨時(shí)可按下緊急停止開(kāi)關(guān)，以便需要時(shí)立即停止機(jī)器人的作業(yè)。17ppt課件10.維護(hù)和檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者17ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

緊急停止此功能優(yōu)先于其它的機(jī)器人控制。停止機(jī)器人各軸的驅(qū)動(dòng)，所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件都同時(shí)停止。操作盒和示教盒都裝有緊急停止開(kāi)關(guān)。控制柜內(nèi)裝有外部緊急停止輸入端子用于與外部安全設(shè)備相連。安全開(kāi)關(guān)(DSW)此開(kāi)關(guān)為3-點(diǎn)安全開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。在示教模式下如果輕輕按下安全開(kāi)關(guān)，則伺服ON開(kāi)關(guān)開(kāi)始閃動(dòng)。此時(shí)按下伺服ON開(kāi)關(guān)，則伺服電源閉合，機(jī)器人可以正常操作。如果用力按下安全開(kāi)關(guān)，則伺服電源斷開(kāi)。外部安全端子通常，示教作業(yè)由一名操作者使用示教盒在安全護(hù)欄內(nèi)完成。當(dāng)需要由兩名操作者在安全護(hù)欄內(nèi)完成示教作業(yè)時(shí)，則另一名操作者必須使用已連接到外部安全端子上的有效設(shè)備。僅當(dāng)下列條件被滿足時(shí)，通過(guò)這些端子可閉合伺服電源。示教盒上的安全開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)。外部安全開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)。必須短路未使用的那些外部安全開(kāi)關(guān)端子(出廠時(shí)處于短路狀態(tài))。18ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

緊急停止18ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

速度限制在示教模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度自動(dòng)降低到某一設(shè)定值。(出廠時(shí)設(shè)定為15m/min(25mm/s))。限定工作范圍在某些應(yīng)用中，為保證一定安全區(qū)域，需要限制RT軸的動(dòng)作范圍，調(diào)整機(jī)械停止塊限制其工作范圍。調(diào)整機(jī)械停止塊后，對(duì)應(yīng)限制的工作范圍需相應(yīng)調(diào)整其它參數(shù)。外部緊急停止/門停止(門互鎖裝置)緊急停止輸入用于機(jī)器人與電源、周邊設(shè)備、安全設(shè)備或任何附加的緊急停止開(kāi)關(guān)的互鎖門停止輸入用于安全護(hù)欄的門。除去下列情況外，門停止輸入在任何情況下都會(huì)起作用。預(yù)留緊急停止輸入端子在安全電路中，緊急停止輸入端子具有第一優(yōu)先權(quán)。如果用戶希望緊急停止輸入優(yōu)先于機(jī)器人操作板或示教盒上的緊急停止按鈕時(shí)，請(qǐng)使用此端子。出廠時(shí)此端子處于短路狀態(tài)。(注意)如果選購(gòu)了操作盒，則預(yù)留緊急停止端子用于連接操作盒上的緊急停止開(kāi)關(guān)。19ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

速度限制19ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備輔助輸入端子如果有必要由終端設(shè)備向安全電路追加一個(gè)輸入信號(hào)時(shí)，則使用此端子。出廠時(shí)此端子處于短路狀態(tài)。安裝端子此端子通過(guò)在示教盒上顯示信息來(lái)警告操作人員系統(tǒng)正處于安裝調(diào)試階段。請(qǐng)將此端子保持為斷開(kāi)狀態(tài)，直到與外部設(shè)備的連接完成。當(dāng)按下電源開(kāi)關(guān)或切換模式選擇開(kāi)關(guān)時(shí)，將顯示如下信息：正在安裝。檢查線路連接短路INST安裝結(jié)束后，將其短路，則閉合電源時(shí)將不再顯示此信息。

緊急停止輸出端子機(jī)器人提供了如下4個(gè)緊急停止輸出端子名稱應(yīng)用①緊急停止輸出端子可以設(shè)定緊急停止輸出端子的輸出條件②預(yù)留緊急停止輸出端子作為以上的輔助端子③應(yīng)用緊急停止輸出端子通常使用的緊急停止輸出端子④預(yù)留應(yīng)用緊急停止輸出端子作為以上的輔助端子緊急停止輸出端子①和②

的輸出狀態(tài)隨短路插頭在安全板上的插接位置不同而變化(OUTMD0到OUTMD4)。20ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備輔助輸入端子20ppt課件二：機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)講解（一）.機(jī)器人本體（二）.機(jī)器人控制箱（三）.示教器21ppt課件二：機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)講解（一）.機(jī)器人本體21ppt課件（一）機(jī)器人本體1.構(gòu)成：六軸飼服電機(jī)ＲＴ軸、UA軸、FA軸

RW軸、BW軸、TW軸22ppt課件（一）機(jī)器人本體1.構(gòu)成：22ppt課件（一）機(jī)器人本體2.本體安裝機(jī)器人本體應(yīng)該牢固可靠的安裝好。地面混凝土厚度在150mm以上。如果地面混凝土厚度小于150mm，則需挖掘開(kāi)機(jī)器人安裝位置的地面進(jìn)行如下基礎(chǔ)工事施工。如果地面平面度不夠時(shí)，請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人四角墊上

100mm以上的墊板。將吊環(huán)安裝到機(jī)器人本體的UA軸上(安裝前卸掉固定角鐵)，使用吊繩將機(jī)器人運(yùn)到安裝位置。注意不要使吊繩碰到機(jī)器人本體的各部位。23ppt課件（一）機(jī)器人本體2.本體安裝23ppt課件（一）機(jī)器人本體3.連接24ppt課件（一）機(jī)器人本體3.連接24ppt課件（一）機(jī)器人本體25ppt課件（一）機(jī)器人本體25ppt課件26ppt課件26ppt課件27ppt課件27ppt課件28ppt課件28ppt課件29ppt課件29ppt課件（二）.機(jī)器人控制箱1.規(guī)格 2.運(yùn)輸 3.安裝 4.連接 5.安全輸入/輸出 6.外部控制信號(hào)的連接30ppt課件（二）.機(jī)器人控制箱1.規(guī)格 30ppt課件1.規(guī)格結(jié)構(gòu):箱型密封環(huán)境溫度/濕度:0-45℃,20-90%(不結(jié)露)輸入電源:3相交流,200V±20V,31ppt課件1.規(guī)格結(jié)構(gòu):箱型密封31ppt課件2.運(yùn)輸

使用兩個(gè)吊環(huán)，請(qǐng)?jiān)趦蓚€(gè)附屬吊環(huán)上掛上掛鉤。使用叉車搬運(yùn)時(shí)請(qǐng)連同包裝木條一同搬運(yùn)。32ppt課件2.運(yùn)輸使用兩個(gè)吊環(huán)，請(qǐng)?jiān)趦蓚€(gè)附屬吊環(huán)上掛32p3.安裝安裝場(chǎng)所的選擇周圍溫度在0-45℃和避免太陽(yáng)直曬。確定控制柜必須在機(jī)器人的動(dòng)作外且盡量接近的地方。濕氣、灰塵、油煙少的地方。無(wú)易燃物或腐蝕性氣體的地方。機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)障礙物。容易檢查和拆開(kāi)的地方。大的沖擊和振動(dòng)傳動(dòng)不動(dòng)的地方。離大的電噪音源遠(yuǎn)的地方

33ppt課件3.安裝安裝場(chǎng)所的選擇33ppt課件4.連接控制柜與機(jī)器人的接線機(jī)器人的控制箱編號(hào)已被注冊(cè)，一定要配對(duì)使用。機(jī)器人控制柜已經(jīng)記憶了機(jī)器人的絕對(duì)原點(diǎn)（機(jī)器人位置控制原點(diǎn)）。編碼器電纜(圓形連接器)接口的插頭插座要注意，插頭要插到插座中。用一手握住電纜，然后與定位栓進(jìn)行匹配，然后將其插入。旋轉(zhuǎn)連接螺絲，推動(dòng)電纜幾次，然后旋轉(zhuǎn)將電纜插到底。34ppt課件4.連接控制柜與機(jī)器人的接線34ppt課件4.連接主電源電纜的連接必要的電源容量電源：3相，200VAC±20V，50/60赫茲。控制柜主電源電纜的電源容量與尺寸。電源線的連接

打開(kāi)控制柜的前門。用鑰匙打開(kāi)位于左邊鎖住控制柜前門的兩個(gè)按鈕，打開(kāi)前門。

確定在開(kāi)門之前，門上的手柄開(kāi)關(guān)打到OFF位置。(左邊)35ppt課件4.連接主電源電纜的連接35ppt課件4.連接36ppt課件4.連接36ppt課件5.安全輸入/輸出門停止輸入37ppt課件5.安全輸入/輸出門停止輸入37ppt課件5.安全輸入/輸出外部自動(dòng)停止輸入38ppt課件5.安全輸入/輸出外部自動(dòng)停止輸入38ppt課件6.外部控制信號(hào)的連接39ppt課件6.外部控制信號(hào)的連接39ppt課件6.外部控制信號(hào)的連接40ppt課件6.外部控制信號(hào)的連接40ppt課件（三）.示教器

41ppt課件（三）.示教器

41ppt課件（三）.示教器42ppt課件（三）.示教器42ppt課件43ppt課件43ppt課件感謝聆聽(tīng)！

唐山松下機(jī)器人服務(wù)44ppt課件44ppt課件Panasonic機(jī)器人教學(xué)

45ppt課件Panasonic機(jī)器人教學(xué)1ppt課件課程安排

(1)唐山松下（中國(guó)）的機(jī)器人教學(xué)包含從機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)到實(shí)際操作以及簡(jiǎn)單的維修和保養(yǎng)等內(nèi)容。為了進(jìn)一步促進(jìn)用戶對(duì)機(jī)器人的理解及應(yīng)用，現(xiàn)介紹一下松下機(jī)器人的教學(xué)課程安排。1．培訓(xùn)對(duì)象：購(gòu)買本公司Panasonic機(jī)器人的客戶。（包括從唐山松下購(gòu)買的或從其他國(guó)家?guī)У街袊?guó)但與本公司簽有服務(wù)合同的客戶）2．培訓(xùn)地點(diǎn)：唐山松下產(chǎn)業(yè)機(jī)器有限公司（唐山）或客戶現(xiàn)場(chǎng)。46ppt課件課程安排(1)唐山松下（中國(guó)）的機(jī)器人教學(xué)包含從機(jī)器人的基課程安排(2)47ppt課件課程安排(2)3ppt課件課程安排（３）選修課表48ppt課件課程安排（３）選修課表4ppt課件一：機(jī)器人安全知識(shí)講解導(dǎo)言：

Panasonic機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造前提是用戶必須嚴(yán)格遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。使用表中所列手冊(cè)的操作者必須先要閱讀并遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。為了正確、安全的操作Panasonic機(jī)器人，必須要閱讀并遵守本節(jié)的各項(xiàng)內(nèi)容。49ppt課件一：機(jī)器人安全知識(shí)講解導(dǎo)言：5ppt課件內(nèi)容安全規(guī)則及安全管理 關(guān)于手冊(cè)（詳見(jiàn)機(jī)器人安全手冊(cè)） 警告標(biāo)牌 運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施 安裝過(guò)程中的安全預(yù)防措施 工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施 示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施 操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施電弧焊接過(guò)程中的安全預(yù)防措施維修及檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施關(guān)于機(jī)器人的安全裝備50ppt課件內(nèi)容安全規(guī)則及安全管理6ppt課件１.安全規(guī)則及安全管理

設(shè)備維護(hù)人員必須遵守的安全事項(xiàng)1)為操作者提供充分的安全教育和操作指導(dǎo)。2)確保為操作者提供充足的操作時(shí)間和正確的指導(dǎo)以便其能熟練使用。3)指導(dǎo)操作者穿戴指定的防護(hù)用具。4)注意操作者的健康狀況，不要對(duì)操作者提出無(wú)理要求。5)教育操作者在設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不要進(jìn)入安全護(hù)欄。6)一定不要將機(jī)器人用于規(guī)格書中所指定應(yīng)用范圍之外的其它應(yīng)用。7)建立規(guī)章制度禁止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人安裝場(chǎng)所，并確保制度的實(shí)施。8)操作者要保持機(jī)器人本體、控制柜、夾具及周圍場(chǎng)所的整潔。(防止意外絆倒等所引發(fā)的安全事故)。9)指定專人保管控制柜鑰匙和門互鎖裝置的安全插銷。51ppt課件１.安全規(guī)則及安全管理

設(shè)備維護(hù)人員必須遵守的安全事項(xiàng)7pp３.警告標(biāo)簽

用于防止進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍的警告標(biāo)牌。52ppt課件３.警告標(biāo)簽

用于防止進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍的警告標(biāo)牌。8ppt３.警告標(biāo)簽53ppt課件３.警告標(biāo)簽9ppt課件4.運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施

機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中請(qǐng)務(wù)必遵守如下的安全預(yù)防事項(xiàng)。操作者請(qǐng)由專業(yè)人員操作運(yùn)輸用的起重設(shè)備或叉車。著裝操作者應(yīng)該穿著特定的制服。操作者應(yīng)該穿著安全鞋和頭盔。工具的選擇選擇運(yùn)輸方式前，請(qǐng)從標(biāo)牌或手冊(cè)中查找設(shè)備重量。請(qǐng)確認(rèn)運(yùn)輸設(shè)備的額定載荷（例如：起重機(jī)、吊帶、叉車等。）是否滿足機(jī)器人或控制柜的運(yùn)輸。請(qǐng)勿使用額定載荷不足的設(shè)備。使用起重設(shè)備時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)檢查吊環(huán)是否固定好。為確保穩(wěn)定，請(qǐng)使用雙繩吊裝設(shè)備。吊裝機(jī)器人本體時(shí)，請(qǐng)參照手冊(cè)中關(guān)于運(yùn)輸?shù)闹笇?dǎo)，確保機(jī)器人處于平衡狀態(tài)。

使用起重設(shè)備進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)的注意事項(xiàng)確保機(jī)器人本體或控制柜的安裝場(chǎng)所留有足夠的空間以便人員安裝。使用起重機(jī)調(diào)運(yùn)時(shí)請(qǐng)不要接觸機(jī)器人。不要在其它人員上部吊運(yùn)設(shè)備。禁止站立在吊起的設(shè)備的下面。運(yùn)輸設(shè)備前，請(qǐng)將作業(yè)者清除出運(yùn)輸路線。使用叉車時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)將設(shè)備放在木制包裝箱中插運(yùn)。請(qǐng)將設(shè)備捆扎好，防止運(yùn)輸過(guò)程中發(fā)生傾斜或滑落。用戶要確保所使用的叉車功率和叉子長(zhǎng)度滿足要求。臨時(shí)存放設(shè)備時(shí)的注意事項(xiàng)請(qǐng)將設(shè)備擺放平穩(wěn)。54ppt課件4.運(yùn)輸過(guò)程中的安全預(yù)防措施

機(jī)器人運(yùn)輸過(guò)程中請(qǐng)務(wù)必遵守如下5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)

操作者請(qǐng)由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行電源、配線和接地施工。接地要滿足所在國(guó)的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。著裝操作者應(yīng)當(dāng)穿著工作服。操作者應(yīng)當(dāng)穿戴安全鞋和安全帽。操作指導(dǎo)為了防止人員和設(shè)備不受損害，在整個(gè)安裝過(guò)程中要嚴(yán)格遵守各個(gè)國(guó)家和機(jī)器人使用手冊(cè)中所規(guī)定的安全規(guī)則。機(jī)器人本體和控制柜的匹配相同生產(chǎn)編號(hào)的機(jī)器人本體和控制柜要成對(duì)使用，應(yīng)為出廠時(shí)已調(diào)整到匹配狀態(tài)。如果無(wú)法成對(duì)使用，需要重新調(diào)整機(jī)器人本體的絕對(duì)原點(diǎn)和其它設(shè)定數(shù)據(jù)確保和使用的控制柜相匹配。安裝場(chǎng)所環(huán)境溫度在0-45C之內(nèi)，避免太陽(yáng)直射。將控制柜擺放在本體動(dòng)作范圍之外并盡可能靠近本體。照明充足，盡可能無(wú)灰塵或潮氣。無(wú)可燃或易爆氣體。機(jī)器人本體工作范圍內(nèi)無(wú)障礙物。易于接近，便于檢查或拆卸作業(yè)。無(wú)振動(dòng)或沖擊。無(wú)電磁噪音源存在。*如果安裝場(chǎng)所存在明顯的噪音源(等離子或高頻等)請(qǐng)事先與我們聯(lián)系。通風(fēng)在焊接系統(tǒng)中，必須安裝通風(fēng)系統(tǒng)以便將焊接灰塵排出。55ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)

操作者11ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)警告標(biāo)示設(shè)備安裝時(shí)請(qǐng)?jiān)O(shè)立警告標(biāo)示如：“危險(xiǎn)”、“禁止入內(nèi)”、“禁止閉合電源”等以防止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入安裝場(chǎng)所，確保作業(yè)的安全進(jìn)行。保持作業(yè)場(chǎng)所和設(shè)備的整潔。地面上的油、水、工具等可能將操作者絆倒引發(fā)事故，所以要保持整潔。安裝安全護(hù)欄機(jī)器人安裝場(chǎng)所必須滿足下列要求：當(dāng)機(jī)器人手臂充分伸展時(shí)，所安裝工具的端部不允許觸到邊墻、安全欄或控制柜。安全防護(hù)欄必須滿足下列要求：安全護(hù)欄應(yīng)堅(jiān)固，足以承受生產(chǎn)過(guò)程中所產(chǎn)生的震動(dòng)、沖擊等。安全護(hù)欄的結(jié)構(gòu)應(yīng)便于調(diào)整和移動(dòng)，且不便于作業(yè)者翻入。安全護(hù)欄上不允許有危險(xiǎn)部件，例如：尖角、凸起等。原則上應(yīng)采用固定式的安全防護(hù)欄。在安全護(hù)欄上加裝門時(shí)，應(yīng)采用護(hù)鎖裝置，確保操作門時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能停止。如果無(wú)法安裝安全防護(hù)欄，則需在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)安裝區(qū)域傳感器或高敏感腳墊，防止作業(yè)人員進(jìn)入。

控制柜的安裝控制柜要安放在安全護(hù)欄之外，并便于維護(hù)。為了操作安全，控制柜的安裝應(yīng)確保操作者能夠觀察到整個(gè)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)。在控制柜和墻之間要留有足夠的空間，使控制柜的門能充分打開(kāi)，便于檢查作業(yè)。為防止控制柜過(guò)熱，禁止阻擋或覆蓋控制柜后部的通風(fēng)孔。利用控制柜底部所提供的L形固定裝置將其固定在地面或基座上。機(jī)器人本體的安裝實(shí)際生產(chǎn)中機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)速度很快，所以本體的安裝基座必須穩(wěn)固。如果地面的水泥厚度150mm或以上時(shí)可直接用于安裝。如果地面的水泥厚度小于150mm則需要進(jìn)行基礎(chǔ)施工。如果地板表面不平整，可在機(jī)器人底座的四角加上□100mm以上的墊?；炷?50mm以上

外部設(shè)備的安裝設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)要防止機(jī)器人與外部設(shè)備發(fā)生接觸或碰撞。接地保護(hù)(PE)僅允許專業(yè)電氣人員進(jìn)行接地施工。請(qǐng)為機(jī)器人控制柜的接地保護(hù)端子(PE)提供單獨(dú)的接地。請(qǐng)使用8mm2或以上的保護(hù)接地導(dǎo)線。(機(jī)器人附件中提供了2根8mm2(AWG8)綠/黃地線)。其它設(shè)備的保護(hù)接地線的尺寸請(qǐng)參照各自的使用手冊(cè)。

例如)焊接電源所用保護(hù)接地線的尺寸為16mm2或以上。注意)保護(hù)接地線用于將漏電流導(dǎo)入地下防止電擊。56ppt課件5.安裝過(guò)程中的安全事項(xiàng)警告標(biāo)示12ppt課件6.工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施

請(qǐng)保持作業(yè)區(qū)域及設(shè)備的整潔如果地面上有油、水、工具、工件時(shí)，可能絆倒操作者引發(fā)嚴(yán)重事故。工具用完后必須放回到機(jī)器人動(dòng)作范圍外的原位置保存。機(jī)器人可能與遺忘在夾具上的工具發(fā)生碰撞，造成夾具或機(jī)器人的損壞。操作結(jié)束后要打掃機(jī)器人和夾具。

57ppt課件6.工作場(chǎng)所的安全預(yù)防措施

請(qǐng)保持作業(yè)區(qū)域及設(shè)備的整潔13p7.示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作前的安全檢查開(kāi)始下列操作前的注意事項(xiàng)：編程人員應(yīng)目視檢察機(jī)器人系統(tǒng)及安全區(qū)，確認(rèn)無(wú)引發(fā)危險(xiǎn)的外在因素存在。檢查示教盒，確認(rèn)能正常操作。開(kāi)始編程前要排除任何錯(cuò)誤和故障。檢查示教模式下的運(yùn)動(dòng)速度。在示教模式下，機(jī)器人控制點(diǎn)的最大運(yùn)動(dòng)速度限制在15m/min(25mm/s)以內(nèi)。當(dāng)用戶進(jìn)入示教模式后，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度是否被正確限定。正確使用安全開(kāi)關(guān)在緊急情況下，放開(kāi)開(kāi)關(guān)或用力按下可使機(jī)器人緊急停止。開(kāi)始操作前，請(qǐng)檢查確認(rèn)安全開(kāi)關(guān)是否起作用。請(qǐng)確認(rèn)在操作過(guò)程中以正確方式握住示教盒，以便隨時(shí)采取措施。

正確使用緊急停止開(kāi)關(guān)緊急停止開(kāi)關(guān)位于示教盒的右上角。開(kāi)始操作前，請(qǐng)確認(rèn)緊急停止開(kāi)關(guān)起作用。請(qǐng)檢查確認(rèn)所有的外部緊急停止開(kāi)關(guān)都能正常工作。如果用戶離開(kāi)示教盒進(jìn)行其他操作時(shí)，請(qǐng)按下示教盒上的緊急停止開(kāi)關(guān)，以確保安全。

58ppt課件7.示教過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作前的安全檢查14ppt課件8.操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者必須遵守的安全預(yù)防措施操作人員必須遵守的基本操作規(guī)程如下：禁止將機(jī)器人用于規(guī)格數(shù)所允許范圍之外的其它用途。了解基本的安全規(guī)則和警告標(biāo)示如：“易燃”、“高壓”、“危險(xiǎn)”等，并認(rèn)真遵守。禁止靠在控制柜上或無(wú)意按下任何開(kāi)關(guān)。禁止向機(jī)器人本體施加任何不當(dāng)?shù)耐饬?。?qǐng)注意在機(jī)器人本體周圍的舉止，不允許有危險(xiǎn)行為或進(jìn)行玩耍。注意保持身體健康–以便隨時(shí)對(duì)危險(xiǎn)情況做出反應(yīng)。59ppt課件8.操作過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者必須遵守的安全預(yù)防措施19.電弧焊接時(shí)的安全預(yù)防措施

安裝防護(hù)欄(防護(hù)簾等)請(qǐng)使用遮光簾或其它防護(hù)設(shè)備，防止操作者或其他人員受到焊接弧光、煙塵、飛濺及噪音的傷害或影響。弧光可能對(duì)皮膚及眼睛造成傷害。焊接中所產(chǎn)生的飛濺可能燙傷眼睛或皮膚。焊接中所產(chǎn)生的噪音可能對(duì)操作者的聽(tīng)覺(jué)造成損害。為確保作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的工作人員不受焊接電弧的影響，請(qǐng)?jiān)诤附幼鳂I(yè)場(chǎng)所周圍安裝遮光簾。進(jìn)行焊接作業(yè)或監(jiān)測(cè)焊接作業(yè)時(shí)，請(qǐng)佩戴遮光用深色眼睛或使用防護(hù)面罩，焊接用皮質(zhì)防護(hù)手套、長(zhǎng)袖襯衫、護(hù)腳和皮質(zhì)圍裙。如果噪音很強(qiáng)時(shí)，請(qǐng)使用抗噪保護(hù)裝置。60ppt課件9.電弧焊接時(shí)的安全預(yù)防措施

安裝防護(hù)欄(防護(hù)簾等)16pp10.維護(hù)和檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者只有接受過(guò)特殊安全教育的專業(yè)人員才能進(jìn)行機(jī)器人的維護(hù)、檢查作業(yè)。只有接受過(guò)Panasonic培訓(xùn)的技術(shù)人員才能拆裝機(jī)器人本體或控制柜。*只有正確遵守各項(xiàng)規(guī)程，才能保障設(shè)備的安全。工作服及護(hù)具操作者應(yīng)當(dāng)穿著特定的工作服。操作者應(yīng)當(dāng)穿戴安全鞋和安全帽。了解安全操作負(fù)責(zé)系統(tǒng)集成的人員、系統(tǒng)安全設(shè)備的設(shè)計(jì)、制造人員必須理解掌握安全護(hù)欄以及安全設(shè)備的。通讀手冊(cè)，了解出現(xiàn)緊急情況時(shí)需采取的正確操作和措施。安全措施請(qǐng)遵守安全規(guī)則，避免出現(xiàn)意外的事故或傷害。負(fù)責(zé)系統(tǒng)維護(hù)和檢查的人員必須檢查和確認(rèn)所有與緊急停止相關(guān)的電路已經(jīng)依照對(duì)應(yīng)的安全標(biāo)準(zhǔn)被安全正確的互鎖。進(jìn)行維護(hù)或檢查作業(yè)時(shí)，要確保隨時(shí)可按下緊急停止開(kāi)關(guān)，以便需要時(shí)立即停止機(jī)器人的作業(yè)。61ppt課件10.維護(hù)和檢查過(guò)程中的安全預(yù)防措施

操作者17ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

緊急停止此功能優(yōu)先于其它的機(jī)器人控制。停止機(jī)器人各軸的驅(qū)動(dòng)，所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件都同時(shí)停止。操作盒和示教盒都裝有緊急停止開(kāi)關(guān)?？刂乒駜?nèi)裝有外部緊急停止輸入端子用于與外部安全設(shè)備相連。安全開(kāi)關(guān)(DSW)此開(kāi)關(guān)為3-點(diǎn)安全開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。在示教模式下如果輕輕按下安全開(kāi)關(guān)，則伺服ON開(kāi)關(guān)開(kāi)始閃動(dòng)。此時(shí)按下伺服ON開(kāi)關(guān)，則伺服電源閉合，機(jī)器人可以正常操作。如果用力按下安全開(kāi)關(guān)，則伺服電源斷開(kāi)。外部安全端子通常，示教作業(yè)由一名操作者使用示教盒在安全護(hù)欄內(nèi)完成。當(dāng)需要由兩名操作者在安全護(hù)欄內(nèi)完成示教作業(yè)時(shí)，則另一名操作者必須使用已連接到外部安全端子上的有效設(shè)備。僅當(dāng)下列條件被滿足時(shí)，通過(guò)這些端子可閉合伺服電源。示教盒上的安全開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)。外部安全開(kāi)關(guān)處于閉合狀態(tài)。必須短路未使用的那些外部安全開(kāi)關(guān)端子(出廠時(shí)處于短路狀態(tài))。62ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

緊急停止18ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

速度限制在示教模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度自動(dòng)降低到某一設(shè)定值。(出廠時(shí)設(shè)定為15m/min(25mm/s))。限定工作范圍在某些應(yīng)用中，為保證一定安全區(qū)域，需要限制RT軸的動(dòng)作范圍，調(diào)整機(jī)械停止塊限制其工作范圍。調(diào)整機(jī)械停止塊后，對(duì)應(yīng)限制的工作范圍需相應(yīng)調(diào)整其它參數(shù)。外部緊急停止/門停止(門互鎖裝置)緊急停止輸入用于機(jī)器人與電源、周邊設(shè)備、安全設(shè)備或任何附加的緊急停止開(kāi)關(guān)的互鎖門停止輸入用于安全護(hù)欄的門。除去下列情況外，門停止輸入在任何情況下都會(huì)起作用。預(yù)留緊急停止輸入端子在安全電路中，緊急停止輸入端子具有第一優(yōu)先權(quán)。如果用戶希望緊急停止輸入優(yōu)先于機(jī)器人操作板或示教盒上的緊急停止按鈕時(shí)，請(qǐng)使用此端子。出廠時(shí)此端子處于短路狀態(tài)。(注意)如果選購(gòu)了操作盒，則預(yù)留緊急停止端子用于連接操作盒上的緊急停止開(kāi)關(guān)。63ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備

速度限制19ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備輔助輸入端子如果有必要由終端設(shè)備向安全電路追加一個(gè)輸入信號(hào)時(shí)，則使用此端子。出廠時(shí)此端子處于短路狀態(tài)。安裝端子此端子通過(guò)在示教盒上顯示信息來(lái)警告操作人員系統(tǒng)正處于安裝調(diào)試階段。請(qǐng)將此端子保持為斷開(kāi)狀態(tài)，直到與外部設(shè)備的連接完成。當(dāng)按下電源開(kāi)關(guān)或切換模式選擇開(kāi)關(guān)時(shí)，將顯示如下信息：正在安裝。檢查線路連接短路INST安裝結(jié)束后，將其短路，則閉合電源時(shí)將不再顯示此信息。

緊急停止輸出端子機(jī)器人提供了如下4個(gè)緊急停止輸出端子名稱應(yīng)用①緊急停止輸出端子可以設(shè)定緊急停止輸出端子的輸出條件②預(yù)留緊急停止輸出端子作為以上的輔助端子③應(yīng)用緊急停止輸出端子通常使用的緊急停止輸出端子④預(yù)留應(yīng)用緊急停止輸出端子作為以上的輔助端子緊急停止輸出端子①和②

的輸出狀態(tài)隨短路插頭在安全板上的插接位置不同而變化(OUTMD0到OUTMD4)。64ppt課件11.關(guān)于機(jī)器人安全設(shè)備輔助輸入端子20ppt課件二：機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)講解（一）.機(jī)器人本體（二）.機(jī)器人控制箱（三）.示教器65ppt課件二：機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)講解（一）.機(jī)器人本體21ppt課件（一）機(jī)器人本體1.構(gòu)成：六軸飼服電機(jī)ＲＴ軸、UA軸、FA軸

RW軸、BW軸、TW軸66ppt課件（一）機(jī)器人本體1.構(gòu)成：22ppt課件（一）機(jī)器人本體2.本體安裝機(jī)器人本體應(yīng)該牢固可靠的安裝好。地面混凝土厚度在150mm以上。如果地面混凝土