焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件

焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中的應(yīng)用中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd單位：中集陜汽重卡（西安）專用車有限公司報(bào)告人：郝航周二零一二年五月焊接機(jī)器人在自卸車中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）單位：1焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件2中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd序號(hào)內(nèi)容1前言2中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介3改善或提升情況4TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹5限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）序號(hào)內(nèi)容1前言2中集陜汽3一、前言為了提高自卸車外觀，消除由于焊工熟練度不統(tǒng)一和人為焊接的不穩(wěn)定導(dǎo)致的側(cè)板各梁與側(cè)板間焊縫的不均勻，采用機(jī)器人自動(dòng)焊進(jìn)行自卸車側(cè)板表面焊接，實(shí)現(xiàn)側(cè)板外觀焊縫的均一穩(wěn)定性，消除了人為操作的不穩(wěn)定，由于采用了混合氣體保護(hù)焊，減少了焊接飛濺，全面提高了側(cè)板表面的焊縫成形和外觀質(zhì)量，增強(qiáng)了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，達(dá)到了國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。一、前言4焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件5二、中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介我公司現(xiàn)擁有其廂板焊接機(jī)器人5臺(tái)，4臺(tái)軌道為8米的側(cè)板焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其中2臺(tái)為2009年投入使用，2臺(tái)為2010年投入使用。1臺(tái)軌道為4米的后門焊接機(jī)器人系統(tǒng)，2010年投入使用；能滿足各型自卸車的側(cè)板、后門板的表面角焊縫焊接，且有效提高焊縫質(zhì)量和產(chǎn)品外觀，滿足流水化工藝流程要求，提高整個(gè)側(cè)板生產(chǎn)線的效率。二、中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介6焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件71、機(jī)器人及焊槍2、焊接工件3、機(jī)器人控制柜及焊機(jī)4、機(jī)器人行走架及伺服電機(jī)5、工作臺(tái)

系統(tǒng)構(gòu)成概述1、機(jī)器人及焊槍系統(tǒng)構(gòu)成概述81、工件置于工作臺(tái)上

2、定位及快速夾緊件3、機(jī)器人移動(dòng)并碰撞檢測(cè)相應(yīng)的工件部4、機(jī)器人移動(dòng)并焊接工件5、采用T.A.S.T技術(shù)6、完成整個(gè)過程7、機(jī)器人回到初始位置（循環(huán)往復(fù)）工藝流程1、工件置于工作臺(tái)上工藝流程9三、改善和提升情況a、改善環(huán)境方面的提升由于機(jī)器人采用熔化極混合氣體保護(hù)焊，這就使得焊接機(jī)器人在焊接過程中：1、更少的焊接煙塵2、更小的飛濺

自動(dòng)焊手工焊三、改善和提升情況10b、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度1、高速寬帶以太網(wǎng)通訊方式極大地方便了焊接實(shí)時(shí)監(jiān)控。2、完美的通訊方式使得所有的焊機(jī)參數(shù)都可以通過機(jī)器人示教盤來控制調(diào)整。3、焊接機(jī)器人有著其強(qiáng)大的自診斷能力，能夠及時(shí)檢測(cè)并影響由于碰撞、過流、過壓、欠壓、內(nèi)部過熱、控制異常、伺服異常、急停機(jī)等故障。b、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度11c、提高產(chǎn)品質(zhì)量采用焊縫自動(dòng)尋找功能和TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能；1、更少的燒穿。2、高度穩(wěn)定的焊縫成型。3、滿焊時(shí)自動(dòng)焊可以一次性焊完，提高外觀質(zhì)量。c、提高產(chǎn)品質(zhì)量12手工焊自動(dòng)焊手工焊自動(dòng)焊13四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOUCHSENSING及T.A.S.T功能簡(jiǎn)要介紹TouchSensing焊縫自動(dòng)尋找功能（接觸傳感器）：四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOU14系統(tǒng)功能介紹：機(jī)器人通過焊機(jī)的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，來判斷工件的偏差情況，并對(duì)起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，實(shí)現(xiàn)焊縫尋找功能。但采用該功能會(huì)延長(zhǎng)焊接循環(huán)時(shí)間，降低生產(chǎn)效率。同時(shí)工件的焊縫相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)的尺寸要準(zhǔn)確。系統(tǒng)功能介紹：15TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能16TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用采用TAST(ThroughArcSeamTracking)電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能可以自動(dòng)補(bǔ)償由于零件翹曲或裝配不精確造成的焊縫位置偏離?？梢栽诳v向和橫向的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡上，進(jìn)行位置補(bǔ)償。TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用17焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件18TAST主要是通過擺動(dòng)焊接過程中，檢測(cè)焊接電流的反饋信號(hào)，與設(shè)定值進(jìn)行比較，調(diào)整焊接軌跡，使焊接位置始終保持在焊縫中心位置。可以用于多種焊縫接頭形式和材料。具有簡(jiǎn)單可靠，經(jīng)濟(jì)實(shí)用（不需要增加其他設(shè)備，如激光頭，紅外線傳感器等），焊槍可達(dá)性好（無附加設(shè)備，體積?。梢耘cTouchSensing焊接自動(dòng)尋縫功能，附加軸軟件CoordinationMotion功能等配合使用。最為重要的是它能記憶第一道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時(shí)達(dá)到事半功倍的效果。TAST主要是通過擺動(dòng)焊接過程中，檢測(cè)焊接電流的19五、限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析1、由于自卸車側(cè)板結(jié)構(gòu)種類比較多，一天三十多個(gè)側(cè)板當(dāng)中可能就有二十多個(gè)品種，首次使用時(shí)就需要編程或者修改程序，而程序一多調(diào)用起來就會(huì)影響效率，不象手工焊一樣，開機(jī)就能焊。2、如果自動(dòng)焊前面工序不精確會(huì)影響到焊接效率，使得自檢測(cè)時(shí)間會(huì)增加。如下料尺寸工差會(huì)影響機(jī)器人的效率，點(diǎn)焊尺寸量誤差過大等。五、限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析203、操作人員編程的熟練程度對(duì)生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個(gè)星期就可以開起來，但是經(jīng)常還會(huì)有誤操作或者多余的步驟，一般情況下，三個(gè)月就可以熟練，淡季單班生影響不大，人員需求增加，對(duì)效率的影響就比較明顯。4、設(shè)備故障方面問題對(duì)效率的影響主要有兩點(diǎn):①故障診斷，由于系統(tǒng)先進(jìn)技術(shù)含量較高，維修人員甚至是設(shè)備工程師對(duì)設(shè)備故障的診斷和維修都有很大的局限性，大部分故障還需要廠家技術(shù)支持，這就影響了增加了設(shè)備停機(jī)時(shí)間。

②

備件到位時(shí)間，由于設(shè)備還不存在通用性，所以原廠備件采購(gòu)周期比較長(zhǎng)。3、操作人員編程的熟練程度對(duì)生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個(gè)星21謝謝！中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd謝謝！中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）22焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中的應(yīng)用中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd單位：中集陜汽重卡（西安）專用車有限公司報(bào)告人：郝航周二零一二年五月焊接機(jī)器人在自卸車中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）單位：23焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件24中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd序號(hào)內(nèi)容1前言2中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介3改善或提升情況4TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹5限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析中集集團(tuán)第二屆科技節(jié)（2012）序號(hào)內(nèi)容1前言2中集陜汽25一、前言為了提高自卸車外觀，消除由于焊工熟練度不統(tǒng)一和人為焊接的不穩(wěn)定導(dǎo)致的側(cè)板各梁與側(cè)板間焊縫的不均勻，采用機(jī)器人自動(dòng)焊進(jìn)行自卸車側(cè)板表面焊接，實(shí)現(xiàn)側(cè)板外觀焊縫的均一穩(wěn)定性，消除了人為操作的不穩(wěn)定，由于采用了混合氣體保護(hù)焊，減少了焊接飛濺，全面提高了側(cè)板表面的焊縫成形和外觀質(zhì)量，增強(qiáng)了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，達(dá)到了國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。一、前言26焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件27二、中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介我公司現(xiàn)擁有其廂板焊接機(jī)器人5臺(tái)，4臺(tái)軌道為8米的側(cè)板焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其中2臺(tái)為2009年投入使用，2臺(tái)為2010年投入使用。1臺(tái)軌道為4米的后門焊接機(jī)器人系統(tǒng)，2010年投入使用；能滿足各型自卸車的側(cè)板、后門板的表面角焊縫焊接，且有效提高焊縫質(zhì)量和產(chǎn)品外觀，滿足流水化工藝流程要求，提高整個(gè)側(cè)板生產(chǎn)線的效率。二、中集陜汽焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介28焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件291、機(jī)器人及焊槍2、焊接工件3、機(jī)器人控制柜及焊機(jī)4、機(jī)器人行走架及伺服電機(jī)5、工作臺(tái)

系統(tǒng)構(gòu)成概述1、機(jī)器人及焊槍系統(tǒng)構(gòu)成概述301、工件置于工作臺(tái)上

2、定位及快速夾緊件3、機(jī)器人移動(dòng)并碰撞檢測(cè)相應(yīng)的工件部4、機(jī)器人移動(dòng)并焊接工件5、采用T.A.S.T技術(shù)6、完成整個(gè)過程7、機(jī)器人回到初始位置（循環(huán)往復(fù)）工藝流程1、工件置于工作臺(tái)上工藝流程31三、改善和提升情況a、改善環(huán)境方面的提升由于機(jī)器人采用熔化極混合氣體保護(hù)焊，這就使得焊接機(jī)器人在焊接過程中：1、更少的焊接煙塵2、更小的飛濺

自動(dòng)焊手工焊三、改善和提升情況32b、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度1、高速寬帶以太網(wǎng)通訊方式極大地方便了焊接實(shí)時(shí)監(jiān)控。2、完美的通訊方式使得所有的焊機(jī)參數(shù)都可以通過機(jī)器人示教盤來控制調(diào)整。3、焊接機(jī)器人有著其強(qiáng)大的自診斷能力，能夠及時(shí)檢測(cè)并影響由于碰撞、過流、過壓、欠壓、內(nèi)部過熱、控制異常、伺服異常、急停機(jī)等故障。b、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度33c、提高產(chǎn)品質(zhì)量采用焊縫自動(dòng)尋找功能和TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能；1、更少的燒穿。2、高度穩(wěn)定的焊縫成型。3、滿焊時(shí)自動(dòng)焊可以一次性焊完，提高外觀質(zhì)量。c、提高產(chǎn)品質(zhì)量34手工焊自動(dòng)焊手工焊自動(dòng)焊35四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOUCHSENSING及T.A.S.T功能簡(jiǎn)要介紹TouchSensing焊縫自動(dòng)尋找功能（接觸傳感器）：四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOU36系統(tǒng)功能介紹：機(jī)器人通過焊機(jī)的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，來判斷工件的偏差情況，并對(duì)起弧焊接的位置坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)整，實(shí)現(xiàn)焊縫尋找功能。但采用該功能會(huì)延長(zhǎng)焊接循環(huán)時(shí)間，降低生產(chǎn)效率。同時(shí)工件的焊縫相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)的尺寸要準(zhǔn)確。系統(tǒng)功能介紹：37TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能TAST電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能38TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用采用TAST(ThroughArcSeamTracking)電弧焊縫自動(dòng)跟蹤功能可以自動(dòng)補(bǔ)償由于零件翹曲或裝配不精確造成的焊縫位置偏離?？梢栽诳v向和橫向的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡上，進(jìn)行位置補(bǔ)償。TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用39焊接機(jī)器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件40TAST主要是通過擺動(dòng)焊接過程中，檢測(cè)焊接電流的反饋信號(hào)，與設(shè)定值進(jìn)行比較，調(diào)整焊接軌跡，使焊接位置始終保持在焊縫中心位置?？梢杂糜诙喾N焊縫接頭形式和材料。具有簡(jiǎn)單可靠，經(jīng)濟(jì)實(shí)用（不需要增加其他設(shè)備，如激光頭，紅外線傳感器等），焊槍可達(dá)性好（無附加設(shè)備，體積?。梢耘cTouchSensing焊接自動(dòng)尋縫功能，附加軸軟件CoordinationMotion功能等配合使用。最為重要的是它能記憶第一道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時(shí)達(dá)到事半功倍的效果。TAST主要是通過擺動(dòng)焊接過程中，檢測(cè)焊接電流的41五、限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析1、由于自卸車側(cè)板結(jié)構(gòu)種類比較多，一天三十多個(gè)側(cè)板當(dāng)中可能就有二十多個(gè)品種，首次使用時(shí)就需要編程或者修改程序，而程序一多調(diào)用起來就會(huì)影響效率，不象手工焊一樣，開機(jī)就能焊。2、如果自動(dòng)焊前面工序不精確會(huì)影響到焊接效率，使得自檢測(cè)時(shí)間會(huì)增加。如下料尺寸工差會(huì)影響機(jī)器人的效率，點(diǎn)焊尺寸量誤差過大等。五、限制焊接機(jī)器人生產(chǎn)效率的原因及分析423、操作人員編程的熟練程度對(duì)生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個(gè)星期就可以開起來，但是經(jīng)常還會(huì)有誤操作或者多余的步驟，一般情況下，三個(gè)月就可以熟練，淡季單班生影響不大，人員需求增加，對(duì)效率的影響就比較明顯。4