機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件

主要內(nèi)容機電控制技術(shù)負載特性要求電機控制運動方程動力電機邏輯控制直流電機繼電/接觸器異步交流電機可編程控制器功率轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速控制電機閉環(huán)控制直流伺服直流調(diào)速負載機械特性交流伺服交流調(diào)速步進電機調(diào)速控制要求電路測量電機電力電子器件整流與逆變步進電機驅(qū)動主要內(nèi)容1負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)單軸拖動系統(tǒng)電機轉(zhuǎn)矩正方向b址生產(chǎn)機械負載轉(zhuǎn)矩正方向單軸拖動系統(tǒng)運動方程d轉(zhuǎn)動慣量(J-Kgm2)IM-T=J飛輪慣量(飛輪轉(zhuǎn)矩GD2-Nm2)MrGddn375dt負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)2負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)功率額定值:負載轉(zhuǎn)矩為,根據(jù)功率平衡:輸出功率PTo2電動機的額定值是機械量輸入功率PTo發(fā)電機的額定值是電壓和電流折算到電機的轉(zhuǎn)矩T==P=TncOmncJn≈P9.55P根據(jù)動能關(guān)系,得GD-GDG多軸系統(tǒng)簡化為單軸系統(tǒng)GD2=dm亓元365m轉(zhuǎn)矩折算——等效負載消耗的功率相同轉(zhuǎn)動慣量、飛輪轉(zhuǎn)矩——與動能有關(guān)負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)3負載特性要求第二章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)負載機械特性了反抗轉(zhuǎn)矩(b)位能轉(zhuǎn)矩恒功率型機櫳特性兩種恒轉(zhuǎn)矩型機特性T商線型機特性負載特性要求第二章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)4穩(wěn)定運行的平衡條件圖29異步電動機拖動直流他勵發(fā)電機工作時的特性電機機械特性與負載特性的匹配關(guān)系穩(wěn)定運行的平衡條件5機電傳動控制系統(tǒng)的指標(biāo)·靜差度S電動機的調(diào)速特性有靜差的調(diào)節(jié),單純由被調(diào)量負反饋構(gòu)成無靜差,引入了積分或比例積分環(huán)節(jié)·調(diào)速范圍(可用)D=nmx/nmin·平滑性有級調(diào)速,多速電機,機械調(diào)速無級調(diào)速,直流調(diào)速,交流變頻,串級調(diào)速機電傳動控制62動態(tài)指標(biāo)應(yīng)用于對速度、位置有要求的伺服控制最大超調(diào)量M=(nmxn2)/h2*100%過渡過程時間T振蕩次數(shù)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)特性自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)性能比較2動態(tài)指標(biāo)應(yīng)用于對速度、位置有要求的伺服控制7直流電機的工作原理及特性基本關(guān)系e=KonU=Kon+R-1Rs=KprKok,kroE電動勢(V)q—磁通(WB)電樞轉(zhuǎn)速(rmin,rpm)T電磁轉(zhuǎn)矩(Nm)I電樞電流圖3.16他勵電動機的機椃特性直流電機的工作原理及特性8直流電機的勵磁方法RU(a)他勵(b)并勛圖315直流電動機原理電路圖串勵:輕載時,髙速,重載磁通量飽和,接近于他勵直流電機的勵磁方法9舉例根據(jù)電機銘牌估算其固有的機械特性在額定條件下例:Uo是額定值,K,KR都是常數(shù),電機銘牌:給出PM,UM,IM,n求(估算):Ra,K9nTN畫出n=f(T);R=(0.5~0.75)(1-m)N=(0.5~0.75)(1一舉例10機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件11機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件12機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件13機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件14機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件15機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件16機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件17機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件18機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件19機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件20機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件21機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件22機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件23機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件24機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件25機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件26機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件27機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件28機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件29機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件30機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件31機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件32機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件33機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件34機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件35機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件36機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件37機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件38機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件39機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件40機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件41機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件42機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件43機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件44機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件45機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件46機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件47機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件48機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件49機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件50機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件51機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件52機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件53機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件54機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件55機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件56機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件57機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件58機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件59機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件60機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件61機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件62機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件63機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件64機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件65機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件66機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件67主要內(nèi)容機電控制技術(shù)負載特性要求電機控制運動方程動力電機邏輯控制直流電機繼電/接觸器異步交流電機可編程控制器功率轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速控制電機閉環(huán)控制直流伺服直流調(diào)速負載機械特性交流伺服交流調(diào)速步進電機調(diào)速控制要求電路測量電機電力電子器件整流與逆變步進電機驅(qū)動主要內(nèi)容68負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)單軸拖動系統(tǒng)電機轉(zhuǎn)矩正方向b址生產(chǎn)機械負載轉(zhuǎn)矩正方向單軸拖動系統(tǒng)運動方程d轉(zhuǎn)動慣量(J-Kgm2)IM-T=J飛輪慣量(飛輪轉(zhuǎn)矩GD2-Nm2)MrGddn375dt負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)69負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)功率額定值:負載轉(zhuǎn)矩為,根據(jù)功率平衡:輸出功率PTo2電動機的額定值是機械量輸入功率PTo發(fā)電機的額定值是電壓和電流折算到電機的轉(zhuǎn)矩T==P=TncOmncJn≈P9.55P根據(jù)動能關(guān)系,得GD-GDG多軸系統(tǒng)簡化為單軸系統(tǒng)GD2=dm亓元365m轉(zhuǎn)矩折算——等效負載消耗的功率相同轉(zhuǎn)動慣量、飛輪轉(zhuǎn)矩——與動能有關(guān)負載特性要求第三章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)70負載特性要求第二章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)負載機械特性了反抗轉(zhuǎn)矩(b)位能轉(zhuǎn)矩恒功率型機櫳特性兩種恒轉(zhuǎn)矩型機特性T商線型機特性負載特性要求第二章機電傳動系統(tǒng)動力學(xué)71穩(wěn)定運行的平衡條件圖29異步電動機拖動直流他勵發(fā)電機工作時的特性電機機械特性與負載特性的匹配關(guān)系穩(wěn)定運行的平衡條件72機電傳動控制系統(tǒng)的指標(biāo)·靜差度S電動機的調(diào)速特性有靜差的調(diào)節(jié),單純由被調(diào)量負反饋構(gòu)成無靜差,引入了積分或比例積分環(huán)節(jié)·調(diào)速范圍(可用)D=nmx/nmin·平滑性有級調(diào)速,多速電機,機械調(diào)速無級調(diào)速,直流調(diào)速,交流變頻,串級調(diào)速機電傳動控制732動態(tài)指標(biāo)應(yīng)用于對速度、位置有要求的伺服控制最大超調(diào)量M=(nmxn2)/h2*100%過渡過程時間T振蕩次數(shù)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)特性自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)動態(tài)性能比較2動態(tài)指標(biāo)應(yīng)用于對速度、位置有要求的伺服控制74直流電機的工作原理及特性基本關(guān)系e=KonU=Kon+R-1Rs=KprKok,kroE電動勢(V)q—磁通(WB)電樞轉(zhuǎn)速(rmin,rpm)T電磁轉(zhuǎn)矩(Nm)I電樞電流圖3.16他勵電動機的機椃特性直流電機的工作原理及特性75直流電機的勵磁方法RU(a)他勵(b)并勛圖315直流電動機原理電路圖串勵:輕載時,髙速,重載磁通量飽和,接近于他勵直流電機的勵磁方法76舉例根據(jù)電機銘牌估算其固有的機械特性在額定條件下例:Uo是額定值,K,KR都是常數(shù),電機銘牌:給出PM,UM,IM,n求(估算):Ra,K9nTN畫出n=f(T);R=(0.5~0.75)(1-m)N=(0.5~0.75)(1一舉例77機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件78機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件79機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件80機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件81機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件82機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件83機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件84機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件85機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件86機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件87機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件88機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件89機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件90機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件91機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件92機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件93機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件94機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件95機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件96機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件97機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件98機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件99機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件100機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件101機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件102機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件103機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件104機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件105機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件106機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件107機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件108機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件109機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件110機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件111機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件112機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件113機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件114機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件115機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件116機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件117機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件118機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件119機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件120機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件121機電與控制技術(shù)總復(fù)習(xí)資料課件122