包帶機(jī)示教器異常狀況維修

Bartech包帶機(jī)示教器異常狀況維修時(shí)間：2014-11-49:00維修前狀況：操作者反應(yīng)示教器在設(shè)備運(yùn)行時(shí)突然進(jìn)入一個(gè)從未見過的畫面，電腦主機(jī)與機(jī)器人通訊中斷，無法繼續(xù)運(yùn)行，示教器畫面因未見過，所以也未進(jìn)行其他操作，畫面如下圖所示：維修經(jīng)過：先觀察了此界面，發(fā)現(xiàn)黃色部分的描述是：Hardwaretestprogramver3.0，下面幾個(gè)選項(xiàng)分別為測(cè)試屏幕、鍵盤、通訊循環(huán)及看門狗，因無法進(jìn)行其他操作，所以先嘗試按提示進(jìn)行屏幕、鍵盤等測(cè)試，測(cè)試完畢后仍然是這個(gè)界面，通訊循環(huán)及看門狗進(jìn)入測(cè)試界面后有警告提示，由于擔(dān)心相關(guān)數(shù)據(jù)丟失，所以未進(jìn)行測(cè)試，按shiftF1后，出現(xiàn)如下畫面：

經(jīng)查示教器發(fā)現(xiàn)A05B-2490-C171為示教器型號(hào)，可以在此更改示教器型號(hào)初步判定bartech部分暫時(shí)無法發(fā)現(xiàn)問題，問題集中在fanuc機(jī)器人上，查找機(jī)器人手冊(cè)，未發(fā)現(xiàn)相關(guān)故障描述，進(jìn)一步根據(jù)機(jī)器人手冊(cè)上的故障描述對(duì)應(yīng)機(jī)器人控制柜內(nèi)fanuc各驅(qū)動(dòng)模塊、放大器及電路板，發(fā)現(xiàn)一塊電路板上有紅燈報(bào)警顯示，如下：

此紅燈顯示對(duì)應(yīng)的故障手冊(cè)內(nèi)容為：

懷疑是否有急停信號(hào)異常，檢查了所有的緊急停止按鈕及其狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)此處紅燈顯示仍無法消除上網(wǎng)查找相關(guān)故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)相類似的情況，具體情況是在機(jī)器人運(yùn)行過程中有相應(yīng)的按鍵被按下，使機(jī)器人進(jìn)入了硬件測(cè)試程序界面，如果按鍵一直被保持的話，即一直保持在此界面，回復(fù)如下：

按此提示嘗試按示教器的【POSN】鍵及其他按鍵，仍然沒有效果，于此同時(shí)發(fā)現(xiàn)示教器上的【.】按鍵按不動(dòng)電話咨詢上海fanuc公司，將此現(xiàn)象描述后得到的回復(fù)是，此界面好像是由于【shift】鍵和【POSN】鍵被同時(shí)按下所致，并可能卡住，建議拆開鍵盤檢查于是拆開示教器，發(fā)現(xiàn)【.】按鍵確實(shí)被卡住，但【shift】鍵和【POSN】鍵以及其他按鍵均比較正常

同時(shí)檢查示教器內(nèi)部電路板其他部分，均未發(fā)現(xiàn)異常情況將示教器回裝好，重新上電開機(jī)，此時(shí)示教器直接可以正常啟動(dòng)，進(jìn)入了正常的系統(tǒng)界面，但有新的問題出現(xiàn)：示教器報(bào)警：SRVO-073CMAL并且示教器無法進(jìn)入“使用者設(shè)定畫面”即無法進(jìn)入生產(chǎn)界面，如下所示：

對(duì)應(yīng)機(jī)器人手冊(cè)查找，對(duì)應(yīng)的報(bào)警信息為：

檢查機(jī)器人附加軸第7軸的電機(jī)、編碼器及抱閘狀況

檢查了電機(jī)的線纜、編碼器線纜及抱閘等具體狀況，發(fā)現(xiàn)抱閘連接處松動(dòng)，接頭有損壞的跡象

詳細(xì)如下所示:

編碼器型號(hào)

抱閘接頭松動(dòng)

但經(jīng)檢查抱閘處為供電電壓為直流電壓，應(yīng)該不會(huì)對(duì)編碼器產(chǎn)生干擾影響，同時(shí)對(duì)應(yīng)手冊(cè)上的其他編碼器報(bào)警，此報(bào)警的解決措施更傾向于檢查外部因素，而且按【POSN】鍵檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)際位置值，如下所示：

所有的7個(gè)軸的實(shí)際位置數(shù)據(jù)也能顯示出來，所以感覺編碼器本身可能沒有問題在檢查的過程中，機(jī)器人一度出現(xiàn)了新的報(bào)警為:SRVO-062，經(jīng)查此為機(jī)器人脈沖編碼器電池報(bào)警，如下：

但此電池剛剛更換不到半年，而正常的更換周期為一年，所以立即將控制柜內(nèi)及機(jī)器人本體更換了新的電池，通過故障履歷復(fù)位功能，將此報(bào)警解決了。繼續(xù)上網(wǎng)查找相關(guān)信息，找到了網(wǎng)友回復(fù)的英文的故障信息處理方式，如下：

按照以上的描述，重新又仔細(xì)的對(duì)設(shè)備的整體電源電壓、接地情況，以及第7軸的各個(gè)電纜進(jìn)行的全方位的檢查，并將機(jī)器人控制柜到機(jī)器人本體的PE線整體更換測(cè)試，均未解決此報(bào)警準(zhǔn)備再次聯(lián)系上海fanuc公司，尋求技術(shù)支持，并繼續(xù)在網(wǎng)上查找相關(guān)資料，通過電話溝通，fanuc公司的回復(fù)是可能是編碼器壞了，因?yàn)闄C(jī)器人7各軸的編碼器型號(hào)均相同，可以對(duì)調(diào)安裝試一下，但零度點(diǎn)數(shù)據(jù)肯定要重新做MSTERING了，于此同時(shí)在網(wǎng)上查找的資料中發(fā)現(xiàn)了如下的脈沖編碼器報(bào)警復(fù)位的描述，如下：

因以上的解決方案中出現(xiàn)了“重置脈沖編碼器報(bào)警”的信息，所以綜合考慮，還是先嘗試這個(gè)重置報(bào)警的方法，經(jīng)過試驗(yàn)，成功將此SRVO-073的報(bào)警消除，同時(shí)示教器上可以顯示出“使用者設(shè)定畫面”，但機(jī)器人無法回零點(diǎn)，提示需做MSTERING，所以重新對(duì)第7軸了兩次單軸MASTERING，需要注意的是，由于此零點(diǎn)為估計(jì)值，與故障之前的肯定不同，在運(yùn)行新程序或者項(xiàng)目時(shí)需提前掃描，此時(shí)需要重點(diǎn)提的一點(diǎn)是，做單軸MSTERING時(shí)，數(shù)據(jù)的寫入，要將（SEL）處值該為“1”才行，如下所