飛控垂直起降固定翼安裝調(diào)試手冊(cè)

一、飛控接線、安裝和安裝參數(shù)的配 1.1飛控安裝尺寸 J30J51針線序定 1.4磁羅盤(pán)線序說(shuō) 一、飛控接線、安裝和安裝參數(shù)的配 1.1飛控安裝尺寸 J30J51針線序定 1.4磁羅盤(pán)線序說(shuō) 1.6其他功能通 2 與 2.2 2.4旋翼-固定翼轉(zhuǎn)換說(shuō) 4.1基本參數(shù)設(shè) 4.2安裝參數(shù)和機(jī)型設(shè) 4.3飛機(jī)參數(shù)設(shè) 4.4輸出通道設(shè) 4.5飛控程序版本查 4.6用戶參數(shù)調(diào) 二、飛控與機(jī)體調(diào) 1 三、起飛前檢 四、旋翼飛行調(diào) 三、起飛前檢 四、旋翼飛行調(diào) 1、旋翼-RC飛 1.1懸停飛 1.2運(yùn)動(dòng)檢 1.3檢查飛機(jī)磁航 五、固定翼飛行調(diào) 1、固定翼-RC飛 1.1固定翼起飛流 1.2固定翼-增穩(wěn)飛 1.3固定翼-增穩(wěn)動(dòng)作飛 1.4固定翼 六 航線規(guī)劃與飛 1 起 1.2 1.3 七、數(shù) 儀使用說(shuō) 1.1簡(jiǎn) 1.2供 1.3輸入輸出接 1.4接口功 1.5七、數(shù) 儀使用說(shuō) 1.1簡(jiǎn) 1.2供 1.3輸入輸出接 1.4接口功 1.5快速連接說(shuō) 1.5.1飛控集成安 1.5.2飛控分體安 1.5.3地面站安裝方 1.6使用方法與注意事 1.6.1機(jī)上連 1.6.2指示燈工作狀 1.6.3數(shù)據(jù)讀 1.6.4注 1.7安裝示意 1.7.11.7.2數(shù)據(jù)讀 1.8固件的升級(jí)方 1.9故障以及排除方 1.9.1常見(jiàn)問(wèn) 八 飛行應(yīng)急保護(hù)策 九、附 九、附 一、飛控接線、安裝和安一、飛控接線、安裝和安裝參數(shù)的配1.111.3XYFC-J30J511.3XYFC-J30J5121.41.5XYFC-402飛控通道連接說(shuō)1.61（24號(hào)線發(fā)1.41.5XYFC-402飛控通道連接說(shuō)1.61（24號(hào)線發(fā)與3紅黑綠（黃（281650332）futabaT8FG燈變綠，對(duì)頻完成2.2T8J12REVERSEREV3FUNCTION第五通道：如果有 第六通道：設(shè)置為一個(gè)三擋硬件開(kāi)關(guān)2）futabaT8FG燈變綠，對(duì)頻完成2.2T8J12REVERSEREV3FUNCTION第五通道：如果有 第六通道：設(shè)置為一個(gè)三擋硬件開(kāi)關(guān)SE SG換（Fw/Rotor切換。64652.3旋翼-機(jī)右傾，搖桿歸中，飛機(jī)姿態(tài)保持水平（但是位置不會(huì)保持鎖定4注意：任何時(shí)候，都不能調(diào) 微調(diào)，請(qǐng)務(wù)必保 所有微調(diào)為（左副翼打桿（右副翼打桿（推桿（拉桿（左副翼打桿（右副翼打桿（推桿（拉桿旋翼-混合（旋翼轉(zhuǎn)混合5固定翼-1固定翼-返混合（固定翼轉(zhuǎn)混合2.4旋翼-◆固定翼-RC-固定翼-1固定翼-返混合（固定翼轉(zhuǎn)混合2.4旋翼-◆固定翼-RC-3.15.1地面站，飛機(jī)類型選擇“垂直起降”。6連1DB9請(qǐng)檢查串口是否被占用（在別的軟件中已經(jīng)打開(kāi)這個(gè)串口但未關(guān)閉RC連1DB9請(qǐng)檢查串口是否被占用（在別的軟件中已經(jīng)打開(kāi)這個(gè)串口但未關(guān)閉RC7和右滾為正；俯仰舵，拉桿為正推桿為負(fù)；航向舵，機(jī)頭左轉(zhuǎn)為負(fù)右轉(zhuǎn)為正模式固定翼-RC1RC（正確 接收信號(hào)。和右滾為正；俯仰舵，拉桿為正推桿為負(fù)；航向舵，機(jī)頭左轉(zhuǎn)為負(fù)右轉(zhuǎn)為正模式固定翼-RC1RC（正確 接收信號(hào)。REVERSE3REV4.181飛機(jī)機(jī)頭20度以內(nèi)1飛機(jī)機(jī)頭20度以內(nèi)294.21降落方式：將降落設(shè)置為垂直降落（若有降落傘則選擇垂直降落有降落傘2滑行系數(shù)：滑行系數(shù)×轉(zhuǎn)彎半徑=返航時(shí)離降落點(diǎn)多遠(yuǎn)切旋翼34.21降落方式：將降落設(shè)置為垂直降落（若有降落傘則選擇垂直降落有降落傘2滑行系數(shù)：滑行系數(shù)×轉(zhuǎn)彎半徑=返航時(shí)離降落點(diǎn)多遠(yuǎn)切旋翼34。油門(mén)需 無(wú)需勾選564.3。油門(mén)需 無(wú)需勾選564.31Z、Y軸指向：設(shè)置飛控相對(duì)于機(jī)體的安裝方向（軸指向見(jiàn)殼體中位：補(bǔ)償飛控安裝誤差（抬頭為正，右滾為正，右轉(zhuǎn)為正2.31Z、Y軸指向：設(shè)置飛控相對(duì)于機(jī)體的安裝方向（軸指向見(jiàn)殼體中位：補(bǔ)償飛控安裝誤差（抬頭為正，右滾為正，右轉(zhuǎn)為正2.3P2)令退出盤(pán)旋走降落航線E3)自動(dòng)退出盤(pán)旋走降落航線4E3）（0.1左右，不可一次調(diào)整太多方向-5674.41上需要多少個(gè)通道（設(shè)置的類型比需要的通道數(shù)多均可（一般保持默認(rèn)值-100174.41上需要多少個(gè)通道（設(shè)置的類型比需要的通道數(shù)多均可（一般保持默認(rèn)值-10017通道：降落（開(kāi)傘通道：FW/Rotor切換（旋翼與固定翼之間切換2用于調(diào)整固定翼單個(gè)舵機(jī)的中立點(diǎn)、最大最小值以及正反向（斜率請(qǐng)保持不變通道：降落（開(kāi)傘通道：FW/Rotor切換（旋翼與固定翼之間切換2用于調(diào)整固定翼單個(gè)舵機(jī)的中立點(diǎn)、最大最小值以及正反向（斜率請(qǐng)保持不變3（斜率請(qǐng)保持不變4.54.6關(guān)閉上面的界面，點(diǎn)擊用戶調(diào)整按 ，打開(kāi)用戶調(diào)整界1旋翼模式 旋翼模式 40s2、旋翼性能調(diào)優(yōu)參數(shù)（以下參數(shù)都對(duì)應(yīng)旋翼模式下110.12、旋翼性能調(diào)優(yōu)參數(shù)（以下參數(shù)都對(duì)應(yīng)旋翼模式下110.13、固定翼性能調(diào)優(yōu)（以下參數(shù)都是針對(duì)固定翼模式下飛行的0.113、固定翼性能調(diào)優(yōu)（以下參數(shù)都是針對(duì)固定翼模式下飛行的0.11二、飛控與機(jī),10s飛控上電，等待飛控初始化完成（地面站有數(shù)據(jù)回傳，且傳感器顯示都正常。二、飛控與機(jī),10s飛控上電，等待飛控初始化完成（地面站有數(shù)據(jù)回傳，且傳感器顯示都正常。Tmotor是長(zhǎng)響一聲“滴1（，或者上電后，過(guò)幾秒開(kāi)始“滴~~滴~~滴~~”的慢響（T-motor等電調(diào)）有些電調(diào)需要供5V電才能啟動(dòng)請(qǐng)查閱電調(diào)的說(shuō)明書(shū)確認(rèn)是否是這個(gè)問(wèn)題。電后什么也不響（T-motor電調(diào)）飛控上電先點(diǎn)擊“旋翼”按鈕，然后點(diǎn)擊“校準(zhǔn)開(kāi)始”◆拉到最低，電機(jī)長(zhǎng)響一聲“滴~”（或者先響幾聲，再長(zhǎng)響一聲飛控上電先點(diǎn)擊“旋翼”按鈕，然后點(diǎn)擊“校準(zhǔn)開(kāi)始”◆拉到最低，電機(jī)長(zhǎng)響一聲“滴~”（或者先響幾聲，再長(zhǎng)響一聲門(mén)，直到電機(jī)剛好開(kāi)始旋轉(zhuǎn)（最好打油門(mén)微調(diào)按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)（桿量微調(diào)歸零先響幾聲，再長(zhǎng)響一聲1）先響幾聲，再長(zhǎng)響一聲1）退”3）1.在固定翼-RC（在“安裝向?qū)А薄?.在固定翼-RC100（100顯示油門(mén)值為門(mén)值為100%，觀察油門(mén)舵機(jī)此時(shí)應(yīng)為最大油門(mén)?？赏ㄟ^(guò)“100（100顯示油門(mén)值為門(mén)值為100%，觀察油門(mén)舵機(jī)此時(shí)應(yīng)為最大油門(mén)?？赏ㄟ^(guò)“安裝向?qū)А薄安襟E五”→“輸出“3通道，調(diào)整油門(mén)舵機(jī)的方向、最值。（熄火開(kāi)關(guān)控制油門(mén)通道到低于-100值油門(mén)桿拉最低，熄火開(kāi)關(guān)關(guān)，此時(shí)油門(mén)通道輸出-100。調(diào)整“安裝向?qū)А薄安襟E五參數(shù)”油門(mén)通道最小值（如調(diào)到-120）（9越的三、起飛前檢開(kāi)機(jī)，飛控單獨(dú)上電（上電USB1；gps三、起飛前檢開(kāi)機(jī)，飛控單獨(dú)上電（上電USB1；gps3）3-8GPS2RTK0.0撥動(dòng)模式切換開(kāi)關(guān)，能夠正確切換飛行模式；在固定翼-3）3-8GPS2RTK0.0撥動(dòng)模式切換開(kāi)關(guān)，能夠正確切換飛行模式；在固定翼-門(mén)自動(dòng)鎖定，10秒之后自動(dòng)切換到固定翼模式下。1、RC；2、MCfail5-85GPS檢查硬件參數(shù)，GNSS信息配置是否正確（5-85GPS檢查硬件參數(shù)，GNSS信息配置是否正確（UBLXRTK-GPS信號(hào)有干擾，如吊艙，圖傳等設(shè)備（斷電后觀察定位狀況是否恢復(fù)正常GPSGPS3。1態(tài)變化是否和實(shí)際一致1態(tài)變化是否和實(shí)際一致。如果飛機(jī)姿態(tài)不符合實(shí)際，保持飛 點(diǎn)擊“陀螺10S2、步驟二：磁羅盤(pán)檢查（按照界面提示完成檢查32、步驟二：磁羅盤(pán)檢查（按照界面提示完成檢查345456、步驟六：載荷檢查（如無(wú)相機(jī)則跳過(guò)此步驟76、步驟六：載荷檢查（如無(wú)相機(jī)則跳過(guò)此步驟788四、旋翼飛行調(diào)1、旋翼-RC1.1位給出正值，往左橫滾的中位則給出正值，反之則給出負(fù)值中位（0.10.2,不宜過(guò)大1.2四、旋翼飛行調(diào)1、旋翼-RC1.1位給出正值，往左橫滾的中位則給出正值，反之則給出負(fù)值中位（0.10.2,不宜過(guò)大1.2（0.10.2不宜太大GPS保持自然狀態(tài)1.3◆用檢查飛機(jī)機(jī)頭檢查方法：90時(shí)飛機(jī)航向的變化值（這兩點(diǎn)都要檢查10908度，請(qǐng)校準(zhǔn)磁羅盤(pán)，校準(zhǔn)方法設(shè)置磁偏角：在滿足要求后，請(qǐng)尋找標(biāo)志性的地理北向建筑（道路或者房屋1.3◆用檢查飛機(jī)機(jī)頭檢查方法：90時(shí)飛機(jī)航向的變化值（這兩點(diǎn)都要檢查10908度，請(qǐng)校準(zhǔn)磁羅盤(pán)，校準(zhǔn)方法設(shè)置磁偏角：在滿足要求后，請(qǐng)尋找標(biāo)志性的地理北向建筑（道路或者房屋設(shè)置磁偏角（在地圖右擊選擇“用戶調(diào)整”“旋翼性能調(diào)優(yōu)”設(shè)置磁偏角的航向與計(jì)算出來(lái)的道路的指向相同（1度明磁羅盤(pán)受到干擾，請(qǐng)將磁羅盤(pán)放置于干擾較小的地方（比如支撐高一些2.115-6飛機(jī)畫(huà)圈，不能穩(wěn)定。請(qǐng)檢查磁航向是否正確（基本都是這個(gè)原因造成的22.2測(cè)試旋翼-1飛機(jī)畫(huà)圈，不能穩(wěn)定。請(qǐng)檢查磁航向是否正確（基本都是這個(gè)原因造成的22.2測(cè)試旋翼-1注意：調(diào)整感度時(shí)，一次調(diào)整0.1~0.2度。度。2.3旋翼-16-8注意：2米每秒，否則飛機(jī)會(huì)在下降過(guò)程中不穩(wěn)定注意：34，請(qǐng)聯(lián)系技術(shù)五、固定翼飛1、固定翼-RC1.1RC油門(mén)后，飛機(jī)當(dāng)前工作模式顯示為旋翼-RC?？焖賱?dòng)作兩次）待空速達(dá)到“起飛參數(shù)調(diào)整”五、固定翼飛1、固定翼-RC1.1RC油門(mén)后，飛機(jī)當(dāng)前工作模式顯示為旋翼-RC?？焖賱?dòng)作兩次）待空速達(dá)到“起飛參數(shù)調(diào)整”調(diào)整控制中位的橫滾跟俯仰1.2固定翼-1.3固定翼-1.4固定翼在固定翼—（RC1.4固定翼在固定翼—（RC手動(dòng)降落六航線規(guī)劃與飛1RC過(guò)式變成2RC的模式切換開(kāi)關(guān)直接撥到”旋翼階段切換 ：飛六航線規(guī)劃與飛1RC過(guò)式變成2RC的模式切換開(kāi)關(guān)直接撥到”旋翼階段切換 ：飛3 起飛速度說(shuō)起飛的上升速度在“旋翼性能調(diào)優(yōu)”界面更改，對(duì)應(yīng)“上升速度”4。1.21◆東向/高度：航點(diǎn)飛行的高度（相對(duì)起飛點(diǎn)的高度降落點(diǎn) ◆東向/高度：航點(diǎn)飛行的高度（相對(duì)起飛點(diǎn)的高度降落點(diǎn) O2\E1\E2\E3（降落點(diǎn)不參與多圈巡航L0P1段飛機(jī)會(huì)切換到固定翼模式下，P1P1、P2、O1E3L0L0。P1、P2、O1E3L0L0。1.3◆P1機(jī)為左轉(zhuǎn)）P2O1點(diǎn)(盤(pán)旋爬升點(diǎn)）O1設(shè)置高度時(shí)會(huì)自動(dòng)找到一個(gè)平滑的路線切換至1點(diǎn)（工作航線）依次飛完2、3、4航點(diǎn)E1E1、E2、E3E3模式懸停穩(wěn)定后開(kāi)始以“用戶調(diào)整”中旋翼性能調(diào)優(yōu)的“下降速度”下降，降至模式懸停穩(wěn)定后開(kāi)始以“用戶調(diào)整”中旋翼性能調(diào)優(yōu)的“下降速度”下降，降至2.12.22.2（此處的參數(shù)為根據(jù)相機(jī)參數(shù)計(jì)算得到的結(jié)果（此處的參數(shù)為根據(jù)相機(jī)參數(shù)計(jì)算得到的結(jié)果七、數(shù)儀使用說(shuō)1.1XY-DR儀用于無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)、PPKRS2321.2七、數(shù)儀使用說(shuō)1.1XY-DR儀用于無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)、PPKRS2321.2寬電壓供電：8-48V1.3RS232USB1.41.51.5.1987654電源GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)機(jī)上電源GND，PPK數(shù)據(jù)398761.41.51.5.1987654電源GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)機(jī)上電源GND，PPK數(shù)據(jù)3987654GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)3211.5.21.5.39PPK數(shù)據(jù)GND87654GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)機(jī)上電源398761.5.21.5.39PPK數(shù)據(jù)GND87654GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)機(jī)上電源3987654GND，后差分?jǐn)?shù)據(jù)機(jī)上電源GNDPPK321211.6參照快速連接說(shuō)明（4節(jié)GND連接至電源，注意供電范圍：5~48V1.6.3USB備（U盤(pán)PCPC設(shè)PPKLOG1.6.41.6參照快速連接說(shuō)明（4節(jié)GND連接至電源，注意供電范圍：5~48V1.6.3USB備（U盤(pán)PCPC設(shè)PPKLOG1.6.4USB1.71.7.1211、2211.7.21.81.斷開(kāi)數(shù) 儀電源，取下數(shù)儀2.用數(shù)據(jù)98761.7.21.81.斷開(kāi)數(shù) 儀電源，取下數(shù)儀2.用數(shù)據(jù)9876接11520081（8~48V，1過(guò)應(yīng)用程序，則無(wú)任何現(xiàn)象；此時(shí)需要重新上電54接11520081（8~48V，1過(guò)應(yīng)用程序，則無(wú)任何現(xiàn)象；此時(shí)需要重新上電54電源321電源ccccccYmodemBin2Bin4圖55所示，應(yīng)用程序自動(dòng)執(zhí)行。若上述步驟任意操作1.9Bin4圖55所示，應(yīng)用程序自動(dòng)執(zhí)行。若上述步驟任意操作1.91.9.1地面站上的后差 儀在有鏈路的情況下地面站上的后差 儀在有鏈路的情況下 PPK數(shù) 儀通電的情況下插拔USB會(huì)損壞后差 USB也無(wú)法讀出數(shù)據(jù)，應(yīng)避免這種情況發(fā)八飛行應(yīng)急保護(hù)策作用范圍：O1八飛行應(yīng)急保護(hù)策作用范圍：O1O2應(yīng)急策略翼降落（200適應(yīng)起降時(shí)高度保護(hù)，改動(dòng)不頻繁2上監(jiān)測(cè)電壓值作用范圍定義接入飛控，且 具有電啟動(dòng)功能作用范圍應(yīng)急策略2上監(jiān)測(cè)電壓值作用范圍定義接入飛控