汽車的制動(dòng)性課件

第五章汽車的操縱穩(wěn)定性預(yù)備知識

汽車轉(zhuǎn)向系的功能、組成、構(gòu)造及工作原理。中心思想

首先介紹操縱穩(wěn)定性的基本概念（評價(jià)指標(biāo)、輪胎側(cè)偏特性），然后分析簡單模型的時(shí)域響應(yīng)，最后指出懸架、轉(zhuǎn)向系、傳動(dòng)系對操縱穩(wěn)定性的影響。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）1版權(quán)所有者：南航趙又群第五章汽車的操縱穩(wěn)定性預(yù)備知識中心思想汽車?yán)碚摚≒ower引言

1.操縱穩(wěn)定性2.操縱穩(wěn)定性涉及工況3.操縱穩(wěn)定性的重要性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）2版權(quán)所有者：南航趙又群引言汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）2版權(quán)所有者：南航第一節(jié)概述思考題

如何判斷汽車操縱穩(wěn)定性好壞？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.操縱穩(wěn)定性的評價(jià)指標(biāo)。

2.車輛坐標(biāo)系。

3.穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）3版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)概述思考題汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）3版權(quán)所一、基本內(nèi)容

1．時(shí)域響應(yīng)

2．頻域響應(yīng)3．回正性

4．轉(zhuǎn)向半徑5．轉(zhuǎn)向輕便性

6．直線行駛性7．典型行駛工況

8．極限行駛工況9．轉(zhuǎn)向盤中間位置操縱穩(wěn)定性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）4版權(quán)所有者：南航趙又群一、基本內(nèi)容1．時(shí)域響應(yīng)汽二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)1．車輛坐標(biāo)系

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）5版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)1．車輛坐標(biāo)系汽車?yán)碚摚≒ower二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)2．時(shí)域響應(yīng)

SteadystateTransientstat3．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性

不足轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向過多轉(zhuǎn)向汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）6版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)2．時(shí)域響應(yīng)汽車?yán)碚摚≒owerP二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)

4．瞬態(tài)響應(yīng)特性

反應(yīng)時(shí)間—、超調(diào)量—波動(dòng)頻率—穩(wěn)定時(shí)間—汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）7版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)4．瞬態(tài)響應(yīng)特性汽車?yán)碚摚≒ow三、人—車閉路系統(tǒng)1.開路（環(huán)）系統(tǒng)2.閉路（環(huán)）系統(tǒng)

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）8版權(quán)所有者：南航趙又群三、人—車閉路系統(tǒng)1.開路（環(huán)）系統(tǒng)2.閉路（環(huán)）系第一節(jié)概述四、汽車實(shí)驗(yàn)的兩種評價(jià)方法

1．實(shí)車試驗(yàn)/駕駛模擬器2．客觀評價(jià)/主觀評價(jià)五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)

1．方向盤角階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

（1）

增益曲線（2）增益（3）穩(wěn)定性因數(shù)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）9版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)概述四、汽車實(shí)驗(yàn)的兩種評價(jià)方法汽車?yán)碚摚≒ower五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)

2．方向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng)

（1）或曲線（2）反應(yīng)時(shí)間（3）衰減圓頻率

3．橫擺角速度頻率響應(yīng)特性

（1）共振峰頻率f（2）1Hz時(shí)的相位滯后角汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）10版權(quán)所有者：南航趙又群五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)2．方向盤角階躍輸入下的第一節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）11版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）11版權(quán)所有者第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性

思考題

輪胎側(cè)偏特性在汽車建模中的重要性？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.輪胎的側(cè)偏特性

2.側(cè)偏現(xiàn)象

3.附著橢圓汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）12版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性思考題汽車?yán)碚摚≒owerPoint第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性一、基本概念二、輪胎坐標(biāo)系

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）13版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性一、基本概念汽車?yán)碚摚≒owerPo三、側(cè)偏現(xiàn)象/側(cè)偏曲線1．側(cè)偏力—車輪中心沿Y軸方向作用有側(cè)向力

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）14版權(quán)所有者：南航趙又群三、側(cè)偏現(xiàn)象/側(cè)偏曲線1．側(cè)偏力—車輪中心汽車?yán)碚摚≒owe2．側(cè)偏現(xiàn)象—車輪行駛方向偏離車輪平面的方向。

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）15版權(quán)所有者：南航趙又群2．側(cè)偏現(xiàn)象—車輪行駛方向偏離車輪平面的方向。汽車?yán)碚摚≒3．側(cè)偏力—側(cè)偏角曲線汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）16版權(quán)所有者：南航趙又群3．側(cè)偏力—側(cè)偏角曲線汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）16四、側(cè)偏特性的影響因素

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）17版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）1四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）18版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）18四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）19版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）19四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）20版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）20四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）21版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）21四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）22版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）22五、回正力矩

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）23版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒ower五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）24版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）24版權(quán)所有者五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）25版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）25版權(quán)所有者第二節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）26版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）26版權(quán)所有者第三節(jié)線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)

思考題

怎樣簡化為……模型？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.假設(shè)條件

2.公式推導(dǎo)

3.時(shí)域響應(yīng)特性、頻域響應(yīng)特性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）27版權(quán)所有者：南航趙又群第三節(jié)線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)思考題汽車?yán)硪?、?shù)學(xué)模型

1．假設(shè)前輪轉(zhuǎn)角輸入平面運(yùn)動(dòng)線性輪胎兩輪摩托車。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）28版權(quán)所有者：南航趙又群一、數(shù)學(xué)模型1．假設(shè)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）28一、數(shù)學(xué)模型

2．模型

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）29版權(quán)所有者：南航趙又群一、數(shù)學(xué)模型汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）29版權(quán)所有者二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)1．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

const，則線、角加速度均為零。解方程可得穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，即轉(zhuǎn)向靈敏度：

其中—穩(wěn)定性因數(shù)（s2m-2）

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）30版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)1．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

K=0—中性轉(zhuǎn)向：K>0—不足轉(zhuǎn)向：，特征車速K<0—過多轉(zhuǎn)向：，臨界車速汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）31版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerPo二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）32版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerPo二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

汽車應(yīng)具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性？？前輪轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)向半徑：汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）33版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerP二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)（1）

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）34版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)（1）汽車?yán)碚摚≒ower※作業(yè)證明：汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）35版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）35版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)

（2）轉(zhuǎn)向半徑的比值

當(dāng)時(shí)，

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）36版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒owerPo

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）37版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）37版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)1．瞬態(tài)響應(yīng)：

（1）推導(dǎo)瞬態(tài)時(shí)，二自由度方程的兩個(gè)未知數(shù)可以是和，通過消元法消去，得到的一元二階常系數(shù)微分方程。由常微分方程的性質(zhì)或解法—先得到其通解和特解，最后得到正常汽車（小阻尼）的。

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）38版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)1．瞬態(tài)響應(yīng)：汽車?yán)碚摚≒owerPoi或

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）39版權(quán)所有者：南航趙又群或汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）39版權(quán)所有者：南航趙三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)

a)固有圓頻率

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）40版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒ower三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)

b)阻尼比c)反應(yīng)時(shí)間

d)峰值反應(yīng)時(shí)間汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）41版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒ower三、瞬態(tài)響應(yīng)2．瞬態(tài)響應(yīng)的穩(wěn)定條件

：（1）時(shí)，只要就收斂。（2）時(shí)，應(yīng)為正值，即。過多轉(zhuǎn)向汽車，的車速為臨界車速。，不穩(wěn)定。，與穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的臨界車速是一樣的。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）42版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)2．瞬態(tài)響應(yīng)的穩(wěn)定條件：汽車?yán)碚摚≒o四、頻率響應(yīng)特性1．頻率響應(yīng)特性

：幅頻特性、相頻特性2．富氏變換：

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）43版權(quán)所有者：南航趙又群四、頻率響應(yīng)特性1．頻率響應(yīng)特性：幅頻特性、相頻四、頻率響應(yīng)特性2．富氏變換：

式中－－的富氏變換。－－的富氏變換。頻率響應(yīng)函數(shù)：

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）44版權(quán)所有者：南航趙又群四、頻率響應(yīng)特性2．富氏變換：汽車?yán)碚摚≒owerPoi四、頻率響應(yīng)特性2．富氏變換：

幅頻特性：

要求共振頻率高些，通頻帶寬些，以保證操縱平穩(wěn)。

相頻特性：

要求相位差小些，以保證反映靈敏。

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）45版權(quán)所有者：南航趙又群四、頻率響應(yīng)特性2．富氏變換：汽車?yán)碚摚≒owerPoi

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）46版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）46版權(quán)所有者：南航趙又群四、頻率響應(yīng)特性3．評價(jià)汽車操縱穩(wěn)定性的5個(gè)參數(shù)

（1），即穩(wěn)態(tài)增益，a

。（2）共振峰頻率。（3）共振時(shí)的增幅比，對應(yīng)超調(diào)量。（4）低頻時(shí)的相位滯后角應(yīng)小些，。（5）高頻時(shí)的相位滯后角應(yīng)小些，。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）47版權(quán)所有者：南航趙又群四、頻率響應(yīng)特性3．評價(jià)汽車操縱穩(wěn)定性的5個(gè)參數(shù)汽車?yán)碚摚?/p>

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）48版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）48版權(quán)所有者：南航趙又群

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）49版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）49版權(quán)所有者：南航趙又群

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）50版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）50版權(quán)所有者：南航趙又群第三節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）51版權(quán)所有者：南航趙又群第三節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）51版權(quán)所有者第四節(jié)提高操縱穩(wěn)定性的電子控制系統(tǒng)

思考題

就你所知……有哪些？本節(jié)應(yīng)了解的內(nèi)容

4WS、VSC（自學(xué)內(nèi)容）汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）52版權(quán)所有者：南航趙又群第四節(jié)提高操縱穩(wěn)定性的電子控制系統(tǒng)思考題汽車?yán)碚摚≒ow第五章汽車的操縱穩(wěn)定性預(yù)備知識

汽車轉(zhuǎn)向系的功能、組成、構(gòu)造及工作原理。中心思想

首先介紹操縱穩(wěn)定性的基本概念（評價(jià)指標(biāo)、輪胎側(cè)偏特性），然后分析簡單模型的時(shí)域響應(yīng)，最后指出懸架、轉(zhuǎn)向系、傳動(dòng)系對操縱穩(wěn)定性的影響。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）53版權(quán)所有者：南航趙又群第五章汽車的操縱穩(wěn)定性預(yù)備知識中心思想汽車?yán)碚摚≒ower引言

1.操縱穩(wěn)定性2.操縱穩(wěn)定性涉及工況3.操縱穩(wěn)定性的重要性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）54版權(quán)所有者：南航趙又群引言汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）2版權(quán)所有者：南航第一節(jié)概述思考題

如何判斷汽車操縱穩(wěn)定性好壞？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.操縱穩(wěn)定性的評價(jià)指標(biāo)。

2.車輛坐標(biāo)系。

3.穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）55版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)概述思考題汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）3版權(quán)所一、基本內(nèi)容

1．時(shí)域響應(yīng)

2．頻域響應(yīng)3．回正性

4．轉(zhuǎn)向半徑5．轉(zhuǎn)向輕便性

6．直線行駛性7．典型行駛工況

8．極限行駛工況9．轉(zhuǎn)向盤中間位置操縱穩(wěn)定性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）56版權(quán)所有者：南航趙又群一、基本內(nèi)容1．時(shí)域響應(yīng)汽二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)1．車輛坐標(biāo)系

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）57版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)1．車輛坐標(biāo)系汽車?yán)碚摚≒ower二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)2．時(shí)域響應(yīng)

SteadystateTransientstat3．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性

不足轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向過多轉(zhuǎn)向汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）58版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)2．時(shí)域響應(yīng)汽車?yán)碚摚≒owerP二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)

4．瞬態(tài)響應(yīng)特性

反應(yīng)時(shí)間—、超調(diào)量—波動(dòng)頻率—穩(wěn)定時(shí)間—汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）59版權(quán)所有者：南航趙又群二、車輛坐標(biāo)系與時(shí)域響應(yīng)4．瞬態(tài)響應(yīng)特性汽車?yán)碚摚≒ow三、人—車閉路系統(tǒng)1.開路（環(huán)）系統(tǒng)2.閉路（環(huán)）系統(tǒng)

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）60版權(quán)所有者：南航趙又群三、人—車閉路系統(tǒng)1.開路（環(huán)）系統(tǒng)2.閉路（環(huán)）系第一節(jié)概述四、汽車實(shí)驗(yàn)的兩種評價(jià)方法

1．實(shí)車試驗(yàn)/駕駛模擬器2．客觀評價(jià)/主觀評價(jià)五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)

1．方向盤角階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

（1）

增益曲線（2）增益（3）穩(wěn)定性因數(shù)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）61版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)概述四、汽車實(shí)驗(yàn)的兩種評價(jià)方法汽車?yán)碚摚≒ower五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)

2．方向盤角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng)

（1）或曲線（2）反應(yīng)時(shí)間（3）衰減圓頻率

3．橫擺角速度頻率響應(yīng)特性

（1）共振峰頻率f（2）1Hz時(shí)的相位滯后角汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）62版權(quán)所有者：南航趙又群五、時(shí)頻響應(yīng)的評價(jià)指標(biāo)2．方向盤角階躍輸入下的第一節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）63版權(quán)所有者：南航趙又群第一節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）11版權(quán)所有者第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性

思考題

輪胎側(cè)偏特性在汽車建模中的重要性？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.輪胎的側(cè)偏特性

2.側(cè)偏現(xiàn)象

3.附著橢圓汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）64版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性思考題汽車?yán)碚摚≒owerPoint第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性一、基本概念二、輪胎坐標(biāo)系

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）65版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)輪胎的側(cè)偏特性一、基本概念汽車?yán)碚摚≒owerPo三、側(cè)偏現(xiàn)象/側(cè)偏曲線1．側(cè)偏力—車輪中心沿Y軸方向作用有側(cè)向力

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）66版權(quán)所有者：南航趙又群三、側(cè)偏現(xiàn)象/側(cè)偏曲線1．側(cè)偏力—車輪中心汽車?yán)碚摚≒owe2．側(cè)偏現(xiàn)象—車輪行駛方向偏離車輪平面的方向。

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）67版權(quán)所有者：南航趙又群2．側(cè)偏現(xiàn)象—車輪行駛方向偏離車輪平面的方向。汽車?yán)碚摚≒3．側(cè)偏力—側(cè)偏角曲線汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）68版權(quán)所有者：南航趙又群3．側(cè)偏力—側(cè)偏角曲線汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）16四、側(cè)偏特性的影響因素

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）69版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）1四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）70版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）18四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）71版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）19四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）72版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）20四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）73版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）21四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）74版權(quán)所有者：南航趙又群四、側(cè)偏特性的影響因素汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）22五、回正力矩

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）75版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒ower五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）76版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）24版權(quán)所有者五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）77版權(quán)所有者：南航趙又群五、回正力矩汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）25版權(quán)所有者第二節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）78版權(quán)所有者：南航趙又群第二節(jié)結(jié)束！汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）26版權(quán)所有者第三節(jié)線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)

思考題

怎樣簡化為……模型？本節(jié)應(yīng)掌握的內(nèi)容

1.假設(shè)條件

2.公式推導(dǎo)

3.時(shí)域響應(yīng)特性、頻域響應(yīng)特性汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）79版權(quán)所有者：南航趙又群第三節(jié)線性二自由度汽車模型對前輪角輸入的響應(yīng)思考題汽車?yán)硪?、?shù)學(xué)模型

1．假設(shè)前輪轉(zhuǎn)角輸入平面運(yùn)動(dòng)線性輪胎兩輪摩托車。汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）80版權(quán)所有者：南航趙又群一、數(shù)學(xué)模型1．假設(shè)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）28一、數(shù)學(xué)模型

2．模型

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）81版權(quán)所有者：南航趙又群一、數(shù)學(xué)模型汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）29版權(quán)所有者二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)1．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

const，則線、角加速度均為零。解方程可得穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，即轉(zhuǎn)向靈敏度：

其中—穩(wěn)定性因數(shù)（s2m-2）

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）82版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)1．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

K=0—中性轉(zhuǎn)向：K>0—不足轉(zhuǎn)向：，特征車速K<0—過多轉(zhuǎn)向：，臨界車速汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）83版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerPo二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）84版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerPo二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)

2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型

汽車應(yīng)具有適度的不足轉(zhuǎn)向特性？？前輪轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)向半徑：汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）85版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)2．穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型汽車?yán)碚摚≒owerP二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)（1）

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）86版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)（1）汽車?yán)碚摚≒ower※作業(yè)證明：汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）87版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）35版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)

（2）轉(zhuǎn)向半徑的比值

當(dāng)時(shí)，

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）88版權(quán)所有者：南航趙又群二、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)3．表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒owerPo

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）89版權(quán)所有者：南航趙又群汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）37版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)1．瞬態(tài)響應(yīng)：

（1）推導(dǎo)瞬態(tài)時(shí)，二自由度方程的兩個(gè)未知數(shù)可以是和，通過消元法消去，得到的一元二階常系數(shù)微分方程。由常微分方程的性質(zhì)或解法—先得到其通解和特解，最后得到正常汽車（小阻尼）的。

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）90版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)1．瞬態(tài)響應(yīng)：汽車?yán)碚摚≒owerPoi或

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）91版權(quán)所有者：南航趙又群或汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）39版權(quán)所有者：南航趙三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)

a)固有圓頻率

汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）92版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒ower三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)

b)阻尼比c)反應(yīng)時(shí)間

d)峰值反應(yīng)時(shí)間汽車?yán)碚摚≒owerPoint版）93版權(quán)所有者：南航趙又群三、瞬態(tài)響應(yīng)（2）表征瞬態(tài)品質(zhì)好壞的參數(shù)汽車?yán)碚摚≒ower三、瞬態(tài)響應(yīng)2．瞬態(tài)響應(yīng)的穩(wěn)定條件

：（1）時(shí)，只要就收斂。（2）時(shí)，應(yīng)為正值，即。過多轉(zhuǎn)向汽車，的車速為臨界車速。，不穩(wěn)定。，與穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的臨界車速是一樣的。